Exponenta Banner

Coordinate Transformation Conversion

Преобразуйте в заданное представление преобразования координат

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Robotics System Toolbox/Утилиты

    Навигационные утилиты

    ROS Toolbox/Утилиты

    БПЛА утилит

  • Coordinate Transformation Conversion block

Описание

Блок Coordinate Transformation Conversion преобразует преобразование координат из представления входа в заданное представление выхода. Входное и выходное представления используют следующие формы:

  • Угол оси (AxAng) – [x y z theta]

  • Углы Эйлера (Eul) – [z y x], [z y z], или [x y z]

  • Однородное преобразование (TForm) - матрица 4 на 4

  • Кватернион (Quat) – [w x y z]

  • Матрица Вращения (RotM) - матрица 3 на 3

  • Вектор Преобразования (TrVec) – [x y z]

Все векторы должны быть векторами-столбцами.

Для размещения представлений, которые содержат только информацию о положении или ориентации (TrVec или Eulнапример) можно задать два входа или выходов, чтобы обработать всю информацию преобразования. Когда вы выбираете Однородное Преобразование как вход или выход, необязательное Show TrVec input/output port параметр может быть выбран на маске блока, чтобы переключить несколько портов.

Порты

Вход

расширить все

Входное преобразование, заданное как координатное преобразование. Поддерживаются следующие представления:

  • Угол оси (AxAng) – [x y z theta]

  • Углы Эйлера (Eul) – [z y x], [z y z], или [x y z]

  • Однородное преобразование (TForm) - матрица 4 на 4

  • Кватернион (Quat) – [w x y z]

  • Матрица Вращения (RotM) - матрица 3 на 3

  • Вектор Преобразования (TrVec) – [x y z]

Все векторы должны быть векторами-столбцами.

Для размещения представлений, которые содержат только информацию о положении или ориентации (TrVec или Eulнапример) можно задать два входа или выходов, чтобы обработать всю информацию преобразования. Когда вы выбираете Однородное Преобразование как вход или выход, необязательное Show TrVec input/output port параметр может быть выбран на маске блока, чтобы переключить несколько портов.

Вектор преобразования, заданный как 3-элементный вектор-столбец, [x y z], что соответствует перемещению в x, y и z осях соответственно. Этот порт может использоваться, чтобы ввести или вывести информацию о перемещении отдельно от вектора вращения.

Зависимости

Необходимо выбрать Гомогенное Преобразование (TForm) для противоположного порта преобразования, чтобы получить опцию показать дополнительный TrVec порт. Включите порт нажав Show TrVec input/output port.

Выходные аргументы

расширить все

Выходное преобразование, заданное как преобразование координат с заданным представлением. Поддерживаются следующие представления:

  • Угол оси (AxAng) – [x y z theta]

  • Углы Эйлера (Eul) – [z y x], [z y z], или [x y z]

  • Однородное преобразование (TForm) - матрица 4 на 4

  • Кватернион (Quat) – [w x y z]

  • Матрица Вращения (RotM) - матрица 3 на 3

  • Вектор Преобразования (TrVec) – [x y z]

Для размещения представлений, которые содержат только информацию о положении или ориентации (TrVec или Eulнапример) можно задать два входа или выходов, чтобы обработать всю информацию преобразования. Когда вы выбираете Однородное Преобразование как вход или выход, необязательное Show TrVec input/output port параметр может быть выбран на маске блока, чтобы переключить несколько портов.

Вектор преобразования, заданный как трехэлементный вектор-столбец, [x y z], что соответствует перемещению в x, y и z осях соответственно. Этот порт может использоваться, чтобы ввести или вывести информацию о перемещении отдельно от вектора вращения.

Зависимости

Необходимо выбрать Гомогенное Преобразование (TForm) для противоположного порта преобразования, чтобы получить опцию показать дополнительный TrVec порт. Включите порт нажав Show TrVec input/output port.

Параметры

расширить все

Выберите представление для входа и выходного портов блока. Если вы используете преобразование только с информацией о ориентации, можно также выбрать Show TrVec input/output port при преобразовании в или из однородного преобразования.

Порядок поворота оси угла Эйлера, заданный как ZYX, ZYZ, или XYZ. Порядок углов во входном или выходном порту Eul должен совпадать с этой последовательностью поворота. Значение по умолчанию порядок <reservedrangesplaceholder0> задает ориентацию по:

  • Вращение вокруг начальной z -оси

  • Вращение вокруг промежуточной y -оси

  • Вращение вокруг второй промежуточной x оси

Зависимости

Необходимо выбрать Euler Angles для Representation входной или выходной параметр. Последовательность поворота оси применяется только к поворотам угла Эйлера.

Переключение TrVec входной или выходной порт, когда необходимо задать или получить отдельный вектор преобразования для информации о положении наряду с представлением ориентации.

Зависимости

Необходимо выбрать Гомогенное Преобразование (TForm) для противоположного порта преобразования, чтобы получить опцию показать дополнительный TrVec порт.

Примеры моделей

Convert a ROS Pose Message to a Homogeneous Transformation

Преобразуйте сообщение положения ROS в однородное преобразование

Эта модель подписывается на сообщение положение в сети ROS и преобразует ее в однородное преобразование. Используйте селекторы шины, чтобы извлечь векторы поворота и перемещения. Блок Преобразования Координат принимает вектор вращения (углы Эйлера) и вектор перемещения и дает однородное преобразование для сообщения.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

.

См. также

Введенный в R2017b

Документация ROS Toolbox

Поддержка