Создайте сообщение ROS как структуру со std_msgs/String тип сообщения.

strMsg = rosmessage("std_msgs/String","DataFormat","struct")

strMsg = struct with fields:
    MessageType: 'std_msgs/String'
           Data: ''

Запустите мастер ROS.

rosinit

Launching ROS Core...
Done in 0.74013 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.0.10:51863.
Initializing global node /matlab_global_node_12392 with NodeURI http://bat6315glnxa64:44745/

Создайте издателя для /chatter тема с std_msgs/String тип сообщения. Установите "DataFormat" аргумент имя-значение для структуры сообщений ROS.

chatpub = rospublisher("/chatter","std_msgs/String","DataFormat","struct");

Создайте сообщение для отправки. Задайте Data свойство с вектором символов.

msg = rosmessage(chatpub);
msg.Data = 'test phrase';

Отправьте сообщение через издателя.

send(chatpub,msg);

Завершите работу сети ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_12392 with NodeURI http://bat6315glnxa64:44745/
Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:51863.

Можно создать массив структур для хранения нескольких сообщений. Массив индексируемый, подобен любому другому массиву. Можно изменять свойства каждого объекта или получать доступ к определенным свойствам из каждого элемента с помощью записи через точку.

Создайте массив из двух сообщений. Задайте DataFormat аргумент имя-значение для использования структур для сообщений ROS.

blankMsg = rosmessage("std_msgs/String","DataFormat","struct")

blankMsg = struct with fields:
    MessageType: 'std_msgs/String'
           Data: ''

msgArray = [blankMsg blankMsg]

msgArray=1×2 struct array with fields:
    MessageType
    Data

Присвойте данные отдельным полям сообщений в массиве.

msgArray(1).Data = 'Some string'; 
msgArray(2).Data = 'Other string';

Прочитайте все Data поля из сообщений в массив ячеек.

allData = {msgArray.Data}

allData = 1x2 cell
    {'Some string'}    {'Other string'}

Чтобы предварительно выделить массив, используя сообщения ROS в качестве объектов, используйте arrayfun или cellfun функции вместо repmat. Эти функции правильно создают массивы объектов или ячеек для классов handle.

Примечание.В следующем релизе объекты сообщений ROS будут удалены. Чтобы использовать сообщения ROS в качестве структур и использовать массивы структур, задайте DataFormat Пара "имя-значение" при вызове rosmessage функция.

Предварительно выделите объектный массив из сообщений ROS.

msgArray = arrayfun(@(~) rosmessage("std_msgs/String"),zeros(1,50));

Предварительно выделите массив ячеек из сообщений ROS.

msgCell = cellfun(@(~) rosmessage("std_msgs/String"),cell(1,50),"UniformOutput",false);