Exponenta Banner

Publish

Отправка сообщений в сеть ROS

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • ROS Toolbox/ROS

  • Publish block

Описание

Блок Publish принимает в качестве входов Simulink® невиртуальная шина, которая соответствует указанному типу сообщения ROS и публикует его в сети ROS. Он использует узел модели Simulink, чтобы создать издателя ROS для определенного раздела. Этот узел создается, когда модель запускается, и удаляется, когда модель заканчивается. Если модель не имеет узла, блок создает узел.

На каждом выборочном ударе блок преобразует Msg вход из сигнала шины Simulink в сообщение ROS и публикует его. Блок не различает, является ли вход новым сообщением, а просто публикует его на каждой выборке хите. Для симуляции этот вход является MATLAB® Сообщение ROS. При генерации кода это сообщение C++ ROS.

Порты

Вход

расширить все

Сообщение ROS, заданное как невиртуальная шина. Чтобы указать тип сообщения ROS, используйте параметр Message type.

Типы данных: bus

Параметры

расширить все

Источник для определения имени темы, заданный как один из следующих:

  • Select from ROS network - Используйте Select, чтобы выбрать имя темы. Параметры Topic и Message type устанавливаются автоматически. Вы должны быть подключены к сети ROS.

  • Specify your own - Введите имя темы в Topic и укажите тип сообщения в Message type. Вы должны точно соответствовать имени темы.

Имя темы для публикации, заданное как строка. Когда Topic source установлено на Select from ROS network, используйте Select, чтобы выбрать тему из сети ROS. Для получения списка тем необходимо подключиться к сети ROS. В противном случае установите Topic source равным Specify your own и укажите нужную тему.

Тип сообщения ROS, заданный как строка. Используйте Select, чтобы выбрать из полного списка поддерживаемых сообщений ROS. Типы служебных сообщений не поддерживаются и не включаются в список.

Длина очереди сообщений в генерации кода, заданная как целое число. В симуляции очередь сообщений всегда равна 1 и не может быть скорректирована. Чтобы убедиться, что каждое сообщение обработано, используйте меньший шаг модели или только выполните модель при публикации нового сообщения.

Примеры моделей

Publish and Subscribe to ROS Messages in Simulink

Публикация и подписка на сообщения ROS в Simulink

Как опубликовать и подписаться на тему ROS с помощью Simulink ®.

Get Started with ROS

Запуск с ROS

Robot Operating System (ROS) является коммуникационным интерфейсом, который позволяет различным частям робота обнаруживать друг друга, а также отправлять и получать данные между ними. MATLAB ® поддерживает ROS с библиотекой функций, которая позволяет обмениваться данными с физическими роботами с поддержкой ROS или роботами-симуляторами, такими как Gazebo ®.

Connect to a ROS-enabled Robot from Simulink®

Подключитесь к роботу с поддержкой ROS от Simulink

®

Можно использовать Simulink, чтобы подключиться к физическому роботу с поддержкой ROS или к роботу-симулятору с поддержкой ROS, такому как Gazebo. В этом примере показано, как сконфигурировать Simulink для подключения к отдельному симулятору робота с помощью ROS. Затем показано, как отправить команды скорости и получить информацию о положении от моделируемого робота.

Feedback Control of a ROS-Enabled Robot

Управление обратной связью робота с поддержкой ROS

Используйте Simulink ®, чтобы управлять моделируемым роботом, работающим в отдельном симуляторе на основе ROS.

Совет

Можно также задать адреса для главного и узлового хостов ROS, щелкнув Configure network addresses ссылку в блоке.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

.

См. также

|

Темы

Введенный в R2019b

Документация ROS Toolbox

Поддержка