Exponenta Banner

Blank Message

Создайте пустое сообщение с указанным типом сообщения

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • ROS Toolbox/ROS

  • Blank Message block

Описание

Блок Blank Message создает Simulink® невиртуальная шина, соответствующая выбранному типу сообщения ROS. Блок создает шины сообщений ROS, которые работают с Publish, Subscribe или блоками Call Service. При каждом попадании выборки блок выводит пустой или «нуль» сигнал для назначенного типа сообщения. Все элементы шины инициализированы равными 0. Длины массивов переменной длины также инициализируются равными 0.

Ограничения

Перед R2016b модели, использующие типы сообщений ROS с определенными зарезервированными именами свойства, не могли сгенерировать код. В 2016b это ограничение было снято. Теперь имена свойства добавляются с помощью подчеркивания (например Vector3Stamped_). Если вы используете модели, созданные с помощью pre-R2016b релиза, обновляйте типы сообщений ROS с помощью новых имен с помощью подчеркивания. Переопределите пользовательские максимальные размеры для массивов переменной длины.

Затронутые типы сообщений:

  • 'geometry_msgs/Vector3Stamped'

  • 'jsk_pcl_ros/TransformScreenpointResponse'

  • 'pddl_msgs/PDDLAction'

  • 'rocon_interaction_msgs/Interaction'

  • 'capabilities/GetRemappingsResponse'

  • 'dynamic_reconfigure/Group'

Порты

Выход

расширить все

Пустое сообщение ROS, возвращаемое как невиртуальная шина. Чтобы указать тип сообщения ROS, используйте параметр Message type. Все элементы шины инициализированы равными 0. Длины массивов переменной длины также инициализируются равными 0.

Типы данных: bus

Параметры

расширить все

Класс сообщения ROS, заданный как Message, Service Request, или Service Response. Для основной публикации и подписки используйте Message класс.

Тип сообщения ROS, заданный как вектор символов или выбор диалогового окна. Используйте Select для выбора из списка поддерживаемых сообщений ROS. Список выданных сообщений зависит от Class выбранного сообщения.

Интервал между выходами, заданный как числовой скаляр. Значение по умолчанию указывает, что выход блока никогда не меняется. Использование этого значения ускоряет симуляцию и генерацию кода путем устранения необходимости пересчета выхода блока. В противном случае блок выводит новое пустое сообщение на каждом интервале Sample time.

Для получения дополнительной информации см. «Задание шага расчета» (Simulink).

Примеры моделей

Publish and Subscribe to ROS Messages in Simulink

Публикация и подписка на сообщения ROS в Simulink

Как опубликовать и подписаться на тему ROS с помощью Simulink ®.

Call ROS Service in Simulink

Вызов службы ROS в Simulink

Используйте блок Call Service для вызова службы на сервере службы ROS.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

.

См. также

| |

Темы

Введенный в R2019b

Документация ROS Toolbox

Поддержка