Publish

Отправка сообщений в сеть ROS 2

  • Библиотека:
  • ROS Toolbox/ROS 2

  • Publish ROS 2 block

Описание

Блок Publish ROS 2 принимает в качестве входов Simulink® невиртуальная шина, которая соответствует заданному типу сообщения ROS 2 и публикует его в сети ROS 2. Он использует узел модели Simulink, чтобы создать издателя ROS 2 для определенного раздела. Этот узел создается, когда модель запускается, и удаляется, когда модель заканчивается. Если модель не имеет узла, блок создает узел.

На каждом выборочном ударе блок преобразует Msg вход из сигнала шины Simulink в сообщение ROS 2 и публикует его. Блок не различает, является ли вход новым сообщением, а вместо этого публикует его на каждой выборке хите. Для симуляции этот вход является MATLAB® Сообщение ROS 2. При генерации кода это сообщение C++ ROS 2.

Порты

Вход

расширить все

Сообщение ROS, заданное как невиртуальная шина. Чтобы указать тип сообщения ROS, используйте параметр Message type.

Типы данных: bus

Параметры

расширить все

Главный

Источник для определения имени темы, заданный как один из следующих:

  • Select from ROS network - Используйте Select, чтобы выбрать имя темы. Параметры Topic и Message type устанавливаются автоматически. Вы должны быть подключены к сети ROS.

  • Specify your own - Введите имя темы в Topic и укажите тип сообщения в Message type. Вы должны точно соответствовать имени темы.

Имя темы для публикации, заданное как строка. Когда Topic source установлено на Select from ROS network, используйте Select, чтобы выбрать тему из сети ROS. Для получения списка тем необходимо подключиться к сети ROS 2. В противном случае установите Topic source равным Specify your own и укажите нужную тему.

Тип сообщения ROS, заданный как строка. Используйте Select, чтобы выбрать из полного списка поддерживаемых сообщений ROS. Типы служебных сообщений не поддерживаются и не включаются в список.

Качество обслуживания (QoS)

Определяет режим хранения сообщений в очереди. Сообщения, поставленные в очередь, будут отправлены абонентам с опозданием. Если очередь заполняется сообщениями, ожидающими обработки, то старые сообщения будут удалены, чтобы освободить место для новых. Если установлено значение 'keeplast', в очереди хранится количество сообщений, установленных Depth параметр. Если установлено значение 'keepall'в очереди сохраняются все сообщения до пределов ресурсов MATLAB.

Количество сообщений, хранящихся в очереди сообщений при History установлено в Keep last.

Влияет на гарантию доставки сообщений. Если Reliable, тогда доставка гарантируется, но может повториться несколько раз. Если Best effort, затем попытайтесь доставить и не повторяйте попытку.

Влияет на постоянство сообщений в издателях, что позволяет поздно присоединяющимся подписчикам получать количество старых сообщений, заданное Depth. Если Volatile, тогда сообщения не сохраняются. Если Transient local, после этого издатель будет сохранять последние сообщения.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

.

См. также

|

Введенный в R2019b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте