Отправка сообщений в сеть ROS 2
ROS Toolbox/ROS 2
Блок Publish ROS 2 принимает в качестве входов Simulink® невиртуальная шина, которая соответствует заданному типу сообщения ROS 2 и публикует его в сети ROS 2. Он использует узел модели Simulink, чтобы создать издателя ROS 2 для определенного раздела. Этот узел создается, когда модель запускается, и удаляется, когда модель заканчивается. Если модель не имеет узла, блок создает узел.
На каждом выборочном ударе блок преобразует Msg вход из сигнала шины Simulink в сообщение ROS 2 и публикует его. Блок не различает, является ли вход новым сообщением, а вместо этого публикует его на каждой выборке хите. Для симуляции этот вход является MATLAB® Сообщение ROS 2. При генерации кода это сообщение C++ ROS 2.
