Exponenta Banner

rosPlot

Отображение скана лидара или облака точек из структур сообщений ROS

Свернуть все на странице

Синтаксис

rosPlot(scanMsg)
rosPlot(ptcloudMsg)
rosPlot(___,Name,Value)
linehandle = plot(___)

Описание

rosPlot(scanMsg) строит графики показаний скана, указанных во входном LaserScan структура сообщений. Оси автоматически масштабируются до максимальной области значений датчика.

rosPlot(ptcloudMsg) строит графики показаний облака точек, заданных во входном PointCloud2 структура сообщений.

rosPlot(___,Name,Value) предоставляет дополнительные опции, заданные одним или несколькими Name,Value аргументы в виде пар.

linehandle = plot(___) возвращает вектор-столбец линии последовательных указателей, используя любой из аргументов из предыдущих синтаксисов. Использование linehandle для изменения свойств ряда линий после создания.

При построении графика сообщений лазерного скана ROS, MATLAB® соответствует стандартному соглашению ROS для ориентации по оси. Эта конвенция утверждает, что положительный x вперед, положительный y оставлен, и положительный z вверх. Для получения дополнительной информации см. раздел Ориентация оси в ROS Wiki.

Входные параметры

свернуть все

Сообщение ROS с типом sensor_msgs/LaserScan, заданный как LaserScan структура сообщений.

Сообщение ROS с типом sensor_msgs/PointCloud2, заданный как структура сообщения.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: "MaximumRange",5

Родительский элемент осей, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из "Parent" и объект осей, в котором нарисован лазерный скан. По умолчанию лазерный скан строится в текущих активных осях.

Область значений лазерного скана, заданный как разделенная запятыми пара, состоящая из "MaximumRange" и скаляром. Когда вы задаете этот аргумент пары "имя-значение", минимальные и максимальные x -оси и максимальные y -границы оси устанавливаются на основе заданного значения. Минимальный предел y-оси автоматически определяется углом открытия лазерного сканера.

Эта пара "имя-значение" работает только когда вы вводите scanMsg как лазерный скан.

Выходы

свернуть все

Один или несколько объектов линии на графике, возвращенные в виде скаляра или вектора. Это уникальные идентификаторы, которые можно использовать для запроса и изменения свойств линий на графике.

См. также

Введенный в R2021a

Документация ROS Toolbox

Поддержка