rosReadCartesian

Считайте области значений скана в Декартовых координатах

Описание

cart = rosReadCartesian(scan) преобразует полярные измерения структуры лазерного скана, scan, в Декартовы координаты, cart. Эта функция использует метаданные в сообщении, такие как угловое разрешение и угол открытия лазерного сканера, чтобы выполнить преобразование. Недопустимые показания области значений, обычно представленные как NaN, игнорируются в этом преобразовании.

cart = rosReadCartesian(___,Name,Value) предоставляет дополнительные опции, заданные одним или несколькими Name,Value аргументы в виде пар. Имя должно находиться внутри одинарных кавычек (''). Можно задать несколько аргументы пары "имя-значение" в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

[cart,angles] = rosReadCartesian(___) возвращает скан углы, angles, которые связаны с каждой Декартовой координатой. Углы измеряются против часовой стрелки вокруг положительной оси z с нулевым углом вдоль оси x. The angles возвращается в радианах и обертывается в [- pi, pi] интервал.

Входные параметры

свернуть все

'sensor_msgs/LaserScan' ROS-сообщение, заданное как LaserScan структура.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: 'RangeLimits',[0.05 2] устанавливает пределы области значений для скана в метрах

Минимальная и максимальная область значений для скана в метрах, заданный как 2-элементный [min max] вектор. Все области значений меньше min или больше max игнорируются во время преобразования в Декартовы координаты.

Выходные аргументы

свернуть все

Декартовы координаты лазерного скана, возвращенные как n-на-2 матрица в метрах.

Углы скана для данных лазерного скана, возвращенные как n-на-1 матрица в радианах. Углы измеряются против часовой стрелки вокруг положительной оси z с нулевым углом вдоль оси x. The angles возвращается в радианах и обертывается в [- pi, pi] интервал.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

| |

Введенный в R2021a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте