cart = rosReadCartesian(scan) преобразует полярные измерения структуры лазерного скана, scan, в Декартовы координаты, cart. Эта функция использует метаданные в сообщении, такие как угловое разрешение и угол открытия лазерного сканера, чтобы выполнить преобразование. Недопустимые показания области значений, обычно представленные как NaN, игнорируются в этом преобразовании.

cart = rosReadCartesian(___,Name,Value) предоставляет дополнительные опции, заданные одним или несколькими Name,Value аргументы в виде пар. Имя должно находиться внутри одинарных кавычек (''). Можно задать несколько аргументы пары "имя-значение" в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

[cart,angles] = rosReadCartesian(___) возвращает скан углы, angles, которые связаны с каждой Декартовой координатой. Углы измеряются против часовой стрелки вокруг положительной оси z с нулевым углом вдоль оси x. The angles возвращается в радианах и обертывается в [- pi, pi] интервал.