Exponenta Banner
exponenta event banner

rosservice

Получение информации о службах в сети ROS

Свернуть все на странице

Синтаксис

rosservice list
rosservice info svcname
rosservice type svcname
rosservice uri svcname
svclist = rosservice("list")
svcinfo = rosservice("info",svcname)
svctype = rosservice("type",svcname)
svcuri = rosservice("uri",svcname)

Описание

пример

rosservice list возвращает список имен служб для всех активных серверов служб в сети ROS.

пример

rosservice info svcname возвращает информацию об указанной услуге, svcname.

пример

rosservice type svcname возвращает тип услуги.

пример

rosservice uri svcname возвращает URI службы.

пример

svclist = rosservice("list") возвращает список имен служб для всех активных серверов служб в сети ROS. svclist содержит массив ячеек с именами служб.

пример

svcinfo = rosservice("info",svcname) возвращает структуру информации, svcinfo, о сервисе, svcname.

пример

svctype = rosservice("type",svcname) возвращает тип услуги службы в виде вектора символов.

пример

svcuri = rosservice("uri",svcname) возвращает URI службы в виде вектора символов.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Подключение к сети ROS. Укажите IP-адрес конкретной сети.

rosinit('192.168.17.128')
Initializing global node /matlab_global_node_23375 with NodeURI http://192.168.17.1:64875/

Перечислите услуги, доступные в мастере ROS.

rosservice list
/camera/rgb/image_raw/compressed/set_parameters
/camera/set_camera_info
/camera/set_parameters
/depthimage_to_laserscan/set_parameters
/gazebo/apply_body_wrench
/gazebo/apply_joint_effort
/gazebo/clear_body_wrenches
/gazebo/clear_joint_forces
/gazebo/delete_model
/gazebo/get_joint_properties
/gazebo/get_link_properties
/gazebo/get_link_state
/gazebo/get_loggers
/gazebo/get_model_properties
/gazebo/get_model_state
/gazebo/get_physics_properties
/gazebo/get_world_properties
/gazebo/pause_physics
/gazebo/reset_simulation
/gazebo/reset_world
/gazebo/set_joint_properties
/gazebo/set_link_properties
/gazebo/set_link_state
/gazebo/set_logger_level
/gazebo/set_model_configuration
/gazebo/set_model_state
/gazebo/set_parameters
/gazebo/set_physics_properties
/gazebo/spawn_gazebo_model
/gazebo/spawn_sdf_model
/gazebo/spawn_urdf_model
/gazebo/unpause_physics
/laserscan_nodelet_manager/get_loggers
/laserscan_nodelet_manager/list
/laserscan_nodelet_manager/load_nodelet
/laserscan_nodelet_manager/set_logger_level
/laserscan_nodelet_manager/unload_nodelet
/mobile_base_nodelet_manager/get_loggers
/mobile_base_nodelet_manager/list
/mobile_base_nodelet_manager/load_nodelet
/mobile_base_nodelet_manager/set_logger_level
/mobile_base_nodelet_manager/unload_nodelet
/robot_state_publisher/get_loggers
/robot_state_publisher/set_logger_level
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level

Завершите работу сети ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_23375 with NodeURI http://192.168.17.1:64875/
Открыть Live Script

Подключение к сети ROS. Укажите IP-адрес конкретной сети.

rosinit('192.168.17.128')
Initializing global node /matlab_global_node_09263 with NodeURI http://192.168.17.1:65083/

Получите информацию о |gazebo/pause_physics| сервисе.

svcinfo = rosservice('info','gazebo/pause_physics')
svcinfo = struct with fields:
    Node: '/gazebo'
     URI: 'rosrpc://192.168.17.128:52059'
    Type: 'std_srvs/Empty'
    Args: {}

Получите тип услуги.

svctype = rosservice('type','gazebo/pause_physics')
svctype = 
'std_srvs/Empty'

Получите URI услуги.

svcuri = rosservice('uri','gazebo/pause_physics')
svcuri = 
'rosrpc://192.168.17.128:52059'

Завершите работу сети ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_09263 with NodeURI http://192.168.17.1:65083/

Входные параметры

свернуть все

Имя службы, заданное как строковый скаляр или вектор символов. Имя службы должно совпадать с его именем в сети ROS.

Выходные аргументы

свернуть все

Информация о службе ROS, возвращенная как вектор символов.

Список доступных служб ROS, возвращаемый как массив ячеек из векторов символов.

Тип службы ROS, возвращаемый как вектор символов.

URI для доступа к службе, возвращенный как вектор символов.

См. также

|

Введенный в R2019b

Документация ROS Toolbox

Поддержка