Загрузка выборок сообщений

Загрузите выборку сообщений Velodyne. Эти сообщения заполнены данными, собранными с датчика Velodyne LiDAR.

load('lidarData_ConstructionRoad.mat')

Сообщения VelodyneScan

VelodyneScan сообщения являются сообщениями ROS, которые содержат пакеты сканирования Velodyne LIDAR. Вы можете увидеть стандартный формат ROS для VelodyneScan сообщение путем создания пустого сообщения соответствующего типа.

emptyveloScan = rosmessage('velodyne_msgs/VelodyneScan')

emptyveloScan = 
  ROS VelodyneScan message with properties:

    MessageType: 'velodyne_msgs/VelodyneScan'
         Header: [1x1 Header]
        Packets: [0x1 VelodynePacket]

  Use showdetails to show the contents of the message

Поскольку вы создали пустое сообщение, emptyveloScan не содержит никаких значимых данных. Для удобства загруженные lidarData_ConstructionRoad.mat filecontines набор VelodyneScan сообщения, которые полностью заполнены и хранятся в msgs переменная. Каждый элемент в msgs массив ячеек является VelodyneScan Struct сообщения ROS. Основные данные в каждом VelodyneScan сообщение находится в Packets свойство, оно содержит несколько VelodynePacket сообщений. Вы можете увидеть стандартный формат ROS для сообщения VelodynePacket, создав пустое сообщение соответствующего типа.

emptyveloPkt = rosmessage('velodyne_msgs/VelodynePacket')

emptyveloPkt = 
  ROS VelodynePacket message with properties:

    MessageType: 'velodyne_msgs/VelodynePacket'
          Stamp: [1x1 Time]
           Data: [1206x1 uint8]

  Use showdetails to show the contents of the message

Создайте Velodyne ROS Message Reader

The velodyneROSMessageReader объект считывает данные облака точек из VelodyneScan Сообщения ROS на основе заданного типа модели. Обратите внимание, что предоставление неправильной модели устройства может привести к неправильной калибровке облаков точек. Этот пример использует сообщения от 'HDL32E' модель.

veloReader = velodyneROSMessageReader(msgs,'HDL32E')

veloReader = 
  velodyneROSMessageReader with properties:

    VelodyneMessages: {28x1 cell}
         DeviceModel: 'HDL32E'
     CalibrationFile: '/mathworks/devel/bat/BR2021ad/build/matlab/toolbox/shared/pointclouds/utilities/velodyneFileReaderConfiguration/HDL32E.xml'
      NumberOfFrames: 55
            Duration: 2.7477 sec
           StartTime: 1145.2 sec
             EndTime: 1147.9 sec
          Timestamps: [1x55 duration]
         CurrentTime: 1145.2 sec

Извлечение облаков точек

Можно извлечь облака точек из сообщения необработанных пакетов с помощью этого velodyneROSMessageReader объект. Путем предоставления определенного номера системы координат или временной метки, одно облако точек может быть извлечено из velodyneROSMessageReader объект с использованием readFrame функция объекта. Если вы звоните readFrame без номера системы координат или временной метки он извлекает следующее облако точек в последовательности на основе CurrentTime свойство.

Создайте скаляр длительности, который представляет одну секунду после первого чтения облака точек.

timeDuration = veloReader.StartTime + duration(0,0,1,'Format','s');

Считывайте первое облако точек, записанное в указанное время или после него.

ptCloudObj = readFrame(veloReader,timeDuration);

Доступ к Location данные в облаке точек.

ptCloudLoc = ptCloudObj.Location;

Сбросьте CurrentTime свойство veloReader к значению по умолчанию

reset(veloReader)

Отображение всех облаков точек

Можно также закольцовывать все облака точек во входных сообщениях Velodyne ROS.

Задайте пределы осей X, Y и Z для pcplayer в метрах. Пометьте оси.

xlimits = [-60 60];
ylimits = [-60 60];
zlimits = [-20 20];

Создайте проигрыватель облака точек.

player = pcplayer(xlimits,ylimits,zlimits);

Пометьте оси.

xlabel(player.Axes,'X (m)');
ylabel(player.Axes,'Y (m)');
zlabel(player.Axes,'Z (m)');

Первое интересующее облако точек захватывается в 0,3 секунды во входные сообщения. Установите CurrentTime свойство к тому времени, чтобы начать чтение облаков точек оттуда.

veloReader.CurrentTime = veloReader.StartTime + seconds(0.3);

Отображать поток облака точек в течение 2 секунд. Чтобы проверить, доступна ли новая система координат и продолжить работу за последние 2 секунды, удалите последний while состояние. Итерация через файл путем вызова readFrame для чтения в облаках точек. Отобразите их с помощью проигрывателя облака точек.

while(hasFrame(veloReader) && isOpen(player) && (veloReader.CurrentTime < veloReader.StartTime + seconds(2)))
    ptCloudObj = readFrame(veloReader);
    view(player,ptCloudObj.Location,ptCloudObj.Intensity);
    pause(0.1);
end