Преобразовать вращение из матрицы в представление угол-ось
r = vrrotmat2vec(m)
r = vrrotmat2vec(m,options)
r = vrrotmat2vec(m)
возвращает представление поворота под углом к оси, заданное матрицей поворота m
.
r = vrrotmat2vec(m,options)
преобразует вращение с параметрами алгоритма по умолчанию, заменяя значениями, заданными в options
.
The options
структура содержит параметр epsilon
что представляет значение, ниже которого число будет считаться нулем (значение по умолчанию 1e-12).
Результат r
является четырехэлементным вектором-строкой поворота под углом к оси. Первые три элемента определяют ось поворота, а последний элемент определяет угол поворота.