Преобразовать вращение из матрицы в представление угол-ось
r = vrrotmat2vec(m)
r = vrrotmat2vec(m,options)
r = vrrotmat2vec(m) возвращает представление поворота под углом к оси, заданное матрицей поворота m.
r = vrrotmat2vec(m,options) преобразует вращение с параметрами алгоритма по умолчанию, заменяя значениями, заданными в options.
The options структура содержит параметр epsilon что представляет значение, ниже которого число будет считаться нулем (значение по умолчанию 1e-12).
Результат r является четырехэлементным вектором-строкой поворота под углом к оси. Первые три элемента определяют ось поворота, а последний элемент определяет угол поворота.
