Преобразовать вращение из координат угол-ось в матричное представление
m = vrrotvec2mat(r)
m = vrrotvec2mat(r,options)
m = vrrotvec2mat(r) возвращает матричное представление поворота, заданного вектором поворота ось-угол, r.
m = vrrotvec2mat(r,options) возвращает матричное представление поворота, заданное вектором поворота угол-ось r, с параметрами алгоритма по умолчанию заменены значениями, заданными в options.
The options структура содержит параметр epsilon что представляет значение, ниже которого число будет считаться нулем (значение по умолчанию 1e-12).
Вектор поворота, r, является вектором-строкой из четырех элементов, где первые три элемента определяют ось поворота, а последний элемент определяет угол.
Чтобы повернуть вектор-столбец из трех элементов, умножьте его на матрицу поворота. Чтобы повернуть вектор-строку из трех элементов, умножьте его на транспонированную матрицу вращения.
