Exponenta Banner

vrupdaterobot

Обновление положения робота RigidBodyTree

Свернуть все на странице

Синтаксис

vrupdaterobot(RBT, tforms, config)

Описание

пример

vrupdaterobot(RBT, tforms, config) обновляет положение робота от его текущего строения с помощью config аргумент.

Примеры

свернуть все

Этот пример использует:

Открыть Live Script

В этом примере показано, как вставить робота в виртуальный мир и обновить его положение

Импорт робота и Setup мира

Импортируйте робота KUKA LFR iiwa из определения URDF и вставьте его в виртуальный мир, созданный из robot_scene.wrl.

RBT = importrobot('iiwa7.urdf');
RBT.DataFormat = 'row';
robotWorld = vrworld('robot_scene');
open(robotWorld);

Получите преобразования текущего положения робота

The tforms выходной аргумент содержит список преобразований, которые описывают положение робота в его начальном или ' домашнем ' строении.

[node, W, tforms] = vrinsertrobot(robotWorld, RBT);
vrfigure(robotWorld);

Figure Simple Robot Scene contains objects of type hgjavacomponent, uimenu, uipanel, uitoolbar.

Измените положение робота

vrupdaterobot(RBT, tforms, randomConfiguration(RBT));
vrdrawnow;
vrfigure(robotWorld);

Figure Simple Robot Scene contains objects of type hgjavacomponent, uimenu, uipanel, uitoolbar.

Входные параметры

свернуть все

Robotics System Toolbox™ rigidBodyTree объект. Для получения дополнительной информации смотрите rigidBodyTree (Robotics System Toolbox).

Список преобразований роботов, заданный как массив ячеек vrnode объекты.

Желаемое положение робота, заданное в том же формате, что и RBT.DataFormat поле rigidBodyTree объект.

Типы данных: single | double | int8 | int16 | int32 | int64 | uint8 | uint16 | uint32 | uint64 | struct

См. также

| (Robotics System Toolbox)

Введенный в R2018b

Документация Simulink 3D Animation

Поддержка