vrupdaterobot

Обновление положения робота RigidBodyTree

Свернуть все на странице

Синтаксис

vrupdaterobot(RBT, tforms, config)

Описание

пример

vrupdaterobot(RBT, tforms, config) обновляет положение робота от его текущего строения с помощью config аргумент.

Примеры

свернуть все

Добавьте робота в мир и измените его положение

Этот пример использует:

Открыть Live Script

В этом примере показано, как вставить робота в виртуальный мир и обновить его положение

Импорт робота и Setup мира

Импортируйте робота KUKA LFR iiwa из определения URDF и вставьте его в виртуальный мир, созданный из robot_scene.wrl.

RBT = importrobot('iiwa7.urdf');
RBT.DataFormat = 'row';
robotWorld = vrworld('robot_scene');
open(robotWorld);

Получите преобразования текущего положения робота

The tforms выходной аргумент содержит список преобразований, которые описывают положение робота в его начальном или ' домашнем ' строении.

[node, W, tforms] = vrinsertrobot(robotWorld, RBT);
vrfigure(robotWorld);

Figure Simple Robot Scene contains objects of type hgjavacomponent, uimenu, uipanel, uitoolbar.

Измените положение робота

vrupdaterobot(RBT, tforms, randomConfiguration(RBT));
vrdrawnow;
vrfigure(robotWorld);

Figure Simple Robot Scene contains objects of type hgjavacomponent, uimenu, uipanel, uitoolbar.

Входные параметры

свернуть все

`RBT` - Описание робота
`rigidBodyTree` объект

Robotics System Toolbox™ rigidBodyTree объект. Для получения дополнительной информации смотрите rigidBodyTree (Robotics System Toolbox).

`tforms` - Преобразования робота
массив ячеек

Список преобразований роботов, заданный как массив ячеек vrnode объекты.

`config` - Желаемая конфигурация конца
структура | вектор

Желаемое положение робота, заданное в том же формате, что и RBT.DataFormat поле rigidBodyTree объект.

См. также

vrinsertrobot | rigidBodyTree (Robotics System Toolbox)

Введенный в R2018b

Документация Simulink 3D Animation

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация