Импортируйте робота

Создайте rigidBodyTree объект из файла URDF связанного робота

RBT = importrobot('iiwa7.urdf');
RBT.DataFormat = 'Row';

Для получения дополнительной информации о rigidBodyTree структура, см rigidBodyTree (Robotics System Toolbox).

Вставка и просмотр робота

Создайте пустой мир и откройте его.

w = vrworld('');
open(w);
view(w);

Создайте узел в пустом мире с помощью vrinsertrobot.

node = vrinsertrobot(w,RBT);

Просмотрите созданный мир в 3D Simulink Animation™ внутреннем средстве просмотра.

vrdrawnow

Откройте виртуальный мир

Откройте виртуальный мир в 3D Simulink Animation™ viewer. Этот пример использует robot_scene.wrl в мире. Чтобы создать свой собственный виртуальный мир, смотрите Создание Виртуального Мира

robotWorld = vrworld('robot_scene','new');
open(robotWorld);

Добавить робота в существующий мир

Импортируйте робота KUKA LBR iiwa из его определения URDF в r igidBodyTreeобъект.

rbt = importrobot('iiwa7.urdf');
rbt.DataFormat = 'row';

Добавьте робота в robotWorld объект world, созданный на предыдущем шаге.

n = vrinsertrobot(robotWorld,rbt);

Обновляйте сцену, даже если средство просмотра закрыто. Откройте обновленный мир и сцену во внутреннем средстве просмотра.

vrdrawnow
view(robotWorld);

Импорт робота и Setup мира

Импортируйте робота KUKA LFR iiwa из определения URDF и вставьте его в виртуальный мир, созданный из robot_scene.wrl.

RBT = importrobot('iiwa7.urdf');
RBT.DataFormat = 'row';
robotWorld = vrworld('robot_scene');
open(robotWorld);

Получите преобразования текущего положения робота

The tforms выходной аргумент содержит список преобразований, которые описывают положение робота в его начальном или ' домашнем ' строении.

[node, W, tforms] = vrinsertrobot(robotWorld, RBT);
vrfigure(robotWorld);

Измените положение робота

vrupdaterobot(RBT, tforms, randomConfiguration(RBT));
vrdrawnow;
vrfigure(robotWorld);