Документация

Наборы ввода-вывода - линеаризация модели с помощью различных операций ввода-вывода для получения любой передаточной функции с обратной или разомкнутым контуром.

Для magball модель, некоторые передаточные функции, которые можно извлечь путем определения различных наборов ввода-вывода, включают:

Рабочие точки - В нелинейных моделях динамика модели варьируется в зависимости от условий работы. Можно линеаризировать нелинейную модель в различных рабочих точках, чтобы изучить, как изменяется динамика модели, или спроектировать контроллеры для различных условий работы.

Для примера динамики модели, которые варьируются в зависимости от рабочей точки, рассмотрите простой невынужденный подвесной маятник с угловым положением и скоростью как состояния. Эта модель имеет две точки равновесия, одну, когда маятник висит вниз, что стабильно, и другую, когда маятник указывает вверх, что нестабильно. Линеаризация близко к стабильной рабочей точке создает стабильную модель, в то время как линеаризация этой модели близко к нестабильной рабочей точке создает нестабильную модель.

Для magball модель, которая использует высоту мяча в качестве состояния, можно получить несколько линеаризаций для изменения начальных высот мяча.

Параметры - Параметры конфигурируют модель Simulink несколькими способами. Для примера можно использовать параметры, чтобы задать коэффициенты модели или шагов расчета контроллера. Можно также использовать дискретный параметр, такой как вход управления в блок Multiport Switch, чтобы управлять путем данных в модели. Поэтому изменение параметра может служить области значений целей, в зависимости от того, как параметр способствует модели.

Для magball модель, можно варьировать параметры блока PID Controller, Controller/PID Controller. Линеаризации, полученные путем изменения этих параметров, показывают, как контроллер влияет на динамику системы управления. Кроме того, можно изменить значения параметров магнитного мяча для определения робастности контроллера до изменений в модели объекта управления. Можно также варьировать параметры входного блока, Desired Heightи исследуйте эффекты изменения входных уровней на отклике модели.

Если параметры влияют на рабочую точку модели, можно пакетно обрезать модель с помощью выборок параметров, а затем пакетно линеаризировать модель в результирующих рабочих точках.