Самый Simulink® Control Design™ ПИД проектируют коэффициенты ПИД на основе линеаризированной модели объекта управления. Когда ваша модель объекта управления не линеаризируется или линеаризируется до нуля, одна из опции состоит в том, чтобы спроектировать ПИД-регулятор на основе моделируемых данных частотной характеристики. Simulink Control Design дает вам несколько способов сделать это.
Используйте Frequency Response Based PID Tuner для разработки ПИД-регулятора, используя предполагаемые частотные характеристики объекта вблизи целевого разомкнутого контура полосы пропускания. Преимущества этого подхода включают:
Frequency Response Based PID Tuner работает, даже если нарушения порядка присутствуют в модели объекта управления.
Можно сконфигурировать оценку и настройку в одном диалоговом окне, что делает настройку менее сложной, чем использование frestimate или Model Linearizer для оценки частотной характеристики.
Для получения дополнительной информации об использовании Frequency Response Based PID Tuner см. Раздел «Настройка на основе частотной характеристики».
frestimate или Model LinearizerИспользуйте frestimate команда или рабочий процесс оценки частотной характеристики в Model Linearizer для оценки частотной характеристики объекта в области значений заданных вами частот. Этот подход приводит к данным частотной характеристики (frd) объект модели, который вы затем импортируете в PID Tuner. Преимущества этого подхода включают:
Вы не должны задавать пропускную способность управления раньше времени. PID Tuner выбирает начальную управляющую полосу, которую можно настроить, чтобы достичь желаемого баланса между эффективностью и робастностью.
Можно использовать интерактивные инструменты настройки и анализа PID Tuner, чтобы изучить предполагаемую линейную характеристику настроенной системы в частотный диапазон. Кроме того, вы можете использовать frd модель объекта для других задач анализа.
В зависимости от особенностей вашей модели, этот подход может быть быстрее, потому что Frequency Response Based PID Tuner моделирует вашу модель дважды.
Для получения дополнительной информации смотрите: