pointCloud

Объект для хранения 3-D облака точек

развернуть все на странице

Описание

The pointCloud объект создает данные облака точек из набора точек в 3-D системе координат. Данные облака точек хранятся как объект со свойствами, перечисленными в Свойствах. Используйте Функции объекта для извлечения, выбора и удаления требуемых точек из данных облака точек.

Создание

Синтаксис

ptCloud = pointCloud(xyzPoints)
ptCloud = pointCloud(xyzPoints,Name,Value)

Описание

ptCloud = pointCloud(xyzPoints) возвращает объект облака точек с координатами, заданными xyzPoints.

ptCloud = pointCloud(xyzPoints,Name,Value) создает pointCloud объект со свойствами, заданными как один или несколько Name,Value аргументы в виде пар. Для примера, pointCloud(xyzPoints,'Color',[0 0 0]) устанавливает Color свойство точечной xyzPoints как [0 0 0]. Заключайте каждое имя свойства в кавычки. Все неопределенные свойства имеют значения по умолчанию.

Входные параметры

расширить все

3-D координатные точки, заданные как M -by-3 список точек или M -by N -by-3 массив для организованного облака точек. Координатные точки 3-D задают x, y и z положения точки в 3-D координатном пространстве. Первые две размерности организованного облака точек соответствуют порядку сканирования с таких датчиков, как RGBD или лидар. Этот аргумент устанавливает Location свойство.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

расширить все

Облако точек, возвращаемое как pointCloud объект со свойствами, перечисленными в разделе «Свойства».

Свойства

расширить все

Это свойство доступно только для чтения.

Положение точек в координатном пространстве 3-D заданное как M -by-3 или M -by N -by-3 массив. Каждая запись задает x, y и z координаты точки в 3-D координатном пространстве. Вы не можете задать это свойство как пару "имя-значение". Используйте xyzPoints входной параметр.

Типы данных: single | double

Цвет облака точек, заданный как M -by-3 или M -by N -by-3 массив. Используйте это свойство, чтобы задать цвет точек в облаке точек. Каждая запись задает цвет RGB точки в данных облака точек. Поэтому можно задать один и тот же цвет для всех точек или другой цвет для каждой точки.

  • Указанные значения RGB должны находиться в области значений [0, 1], когда вы задаете тип данных для Color как single или double.

  • Указанные значения RGB должны находиться в области значений [0, 255], когда вы задаете тип данных для Color как uint8.

КоординатыДопустимое назначение Color
M массив -by-3M массив -by-3, содержащий значения RGB для каждой точки
M массив -by- N -by-3M массив -by N -by-3, содержащий значения RGB для каждой точки

Типы данных: uint8

Нормали поверхности, заданные как M -by-3 или M -by N -by-3 массив. Используйте это свойство, чтобы задать вектор normal относительно каждой точки в облаке точек. Каждая запись в нормали поверхности задает x, y и z компонент нормального вектора.

КоординатыНормали к поверхности
M массив -by-3M массив -by-3, где каждая строка содержит соответствующий вектор нормали.
M массив -by- N -by-3M массивом <reservedrangesplaceholder0>-by-3, содержащим нормальный вектор 1 на 1 на 3 для каждой точки.

Типы данных: single | double

Интенсивность серого в каждой точке, заданная как вектор M -by-1 или M -by- N матрица. Функция преобразует каждое значение интенсивности в значение цвета в текущей палитре.

КоординатыИнтенсивность
M массив -by-3M вектор -by-1, где каждая строка содержит соответствующее значение интенсивности.
M массив -by- N -by-3M -by - N матрица, содержащая значение интенсивности для каждой точки.

Типы данных: single | double | uint8

Это свойство доступно только для чтения.

Число точек в облаке точек, сохраненное в виде положительного целого числа.

Это свойство доступно только для чтения.

Область значений координат вдоль оси x, сохраненный как вектор 1 на 2 .

Это свойство доступно только для чтения.

Область значений координат вдоль оси y, сохраненный как вектор 1 на 2.

Это свойство доступно только для чтения.

Область значений координат вдоль оси z, сохраненный как вектор 1 на 2 .

Функции объекта

findNearestNeighborsНайти ближайших соседей точки в облаке точек
findNeighborsInRadiusПоиск соседей в радиусе точки в облаке точек
findPointsInROIПоиск точек в необходимую область в облаке точек
removeInvalidPointsУдаление недопустимых точек из облака точек
selectВыберите точки в облаке точек
copyСкопируйте массив указателя объектов

Совет

The pointCloud объект является handle объект. Если вы хотите создать отдельную копию облака точек, можно использовать MATLAB® copy способ.

ptCloudB = copy(ptCloudA)

Если вы хотите сохранить одну копию облака точек, которая может быть изменена функциями облака точек, используйте то же имя переменной облака точек для входа и вывода.

ptCloud = pcFunction (ptCloud)

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

..

См. также

Функции

Введенный в R2020b

Документация по UAV Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте