Соединение пути Дубинса для БПЛА
The uavDubinsConnection
объект содержит информацию для вычисления uavDubinsPathSegment
сегмент контура для соединения начального и целевого положения БПЛА.
БПЛА Dubins сегмента контура соединяет два положения как последовательность движений в северо-восточной системе координат вниз.
Опции движения:
Прямо
Поворот влево (против часовой стрелки)
Поворот вправо (по часовой стрелке)
Спиральный поворот налево (против часовой стрелки)
Спиральный правый поворот (по часовой стрелке)
Движения нет
Направление поворота определяется как видно из верхней части БПЛА. Спиральные движения используются для подъема или спуска.
Используйте этот объект соединения для определения параметров для модели движения БПЛА, включая минимальный радиус поворота и опции для типов путей. Чтобы сгенерировать сегмент контура между положениями, используя этот тип соединения, вызовите connect
функция.
connect | Соедините положения с БПЛА Dubins соединительный путь |
[1] Оуэн, Марк, Рэндал У. Бород и Тимоти У. Маклейн. «Реализация путей самолетов Dubins на БПЛА с неподвижным крылом». Справочник беспилотных летательных транспортных средств, 2015, с. 1677-1701.