Сегмент контура Дубинса, соединяющий два положения БПЛА
The uavDubinsPathSegment
объект содержит информацию для сегмента контура Дубинса, который соединяет начальное и целевое положения БПЛА как последовательность движений в северо-восточной-нисходящей системе координат.
Опции движения:
Прямо
Поворот влево (против часовой стрелки)
Поворот вправо (по часовой стрелке)
Спиральный поворот налево (против часовой стрелки)
Спиральный правый поворот (по часовой стрелке)
Движения нет
Направление поворота определяется как видно из верхней части БПЛА. Спиральные движения используются для подъема или спуска.
Чтобы сгенерировать uavDubinsPathSegment
объект, использовать connect
функция со uavDubinsConnection
объект:
соединяет начальное и целевое положения с помощью заданной pathSegObj
= connect(connectionObj
,start
,goal
)uavDubinsConnection
объект. The start
и goal
входы задают значение свойств StartPose и GoalPose, соответственно.
Для конкретного определения сегмента контура:
создает сегмент контура Дубинса для соединения начального и целевого положений БПЛА. The pathSegObj
= uavDubinsPathSegment(connectionObj
,start
,goal
)uavDubinsConnection
объект обеспечивает минимальный радиус поворота и угол угла тангажа. Он внутренне вычисляет оптимальный путь и присваивает его pathSegObj
.
создает сегмент контура Дубинса, чтобы соединить начальное и целевое положения БПЛА с заданным pathSegObj
= uavDubinsPathSegment(connectionObj
,start
,goal
,motionTypes
)motionTypes
. The motionTypes
вход устанавливает значение свойства MotionTypes.
создает сегмент контура Дубинса для соединения начального и целевого положений БПЛА путем явного определения всех параметров. Входные значения устанавливаются на соответствующие им свойства в объекте.pathSegObj
= uavDubinsPathSegment(start
,goal
,flightPathAngle
,airSpeed
,minTurningRadius
,helixRadius
,motionTypes
,motionLengths
)
interpolate | Интерполируйте положения вдоль сегмента контура БПЛА Dubins |
show | Визуализация БПЛА Dubins сегмента контура |