Параметры миссии БПЛА, возвращаемые как массив конструкций 2 на 1. Первая строка массива содержит структуру текущей точки миссии, а вторая строка массива - структуру предыдущей точки миссии. Полями каждой структуры являются:
mode - Режим точки задания, возвращаемый как 8-битное беззнаковое целое число между 0 и 7.
position - Положение точки полета на основе режима, возвращаемое как трехэлементный вектор-столбец [x;y;z]. x, y и z - положение в координатах NED, заданных в метрах.
params - Параметры точки задания на основе режима, возвращенные как четырехэлементный вектор-столбец.
В начале симуляции предыдущая точка миссии устанавливается в Armed режим.
struct('mode',uint8(0),'position',[x;y;z],'params',[-1;-1;-1;-1])
Примечание
Режим Armed не может быть настроен пользователем.
Установите конечную точку миссии в RTL или Land режим, в противном случае конечная точка миссии автоматически устанавливается в Hold режим.
Мультироторные БПЛА зависают в текущем положении.
struct('mode',uint8(7),'position',[x;y;z],'params',[-1;-1;-1;-1])
Фиксированные БПЛА замирают вокруг текущего положения.
struct('mode',uint8(7),'position',[x;y;z],'params',[radius;turnDir;-1;-1])
Примечание
Режим Hold не может быть настроен пользователем.
В этой таблице описываются параметры выхода миссии в зависимости от режима миссии.
| Текущий режим миссии | Выходные параметры миссии |
|---|
| Точки задания | способ | положение | парамы |
|---|
Takeoff | Строка 1: Ток | uint8(1) | [x;y;z] | [p1;p2;p3;p4] |
Строка 2: Предыдущий | mode предыдущей точки миссии
| position предыдущей точки миссии
| params предыдущей точки миссии
|
Waypoint | Строка 1: Ток | uint8(2) | [x;y;z] | [yaw;radius;p3;p4]
yaw - Угол рыскания в радианах в области значений [-pi, pi] radius - Радиус перехода в метрах |
Строка 2: Предыдущий | mode предыдущей точки миссии
| position предыдущей точки миссии
|
courseAngle - Угол сегмента линии между предыдущим и текущим положением, заданный в радианах в области значений [-pi, pi] |
Orbit | Строка 1: Ток | uint8(3) | [x;y;z]
x, y и z является центром круговой орбиты в координатах NED, заданных в метрах | [radius;turnDir;numTurns;p4]
radius - Радиус орбиты в метрах turnDir - Направление поворота, заданное как одно из следующего:
1 - Поворот по часовой стрелке
—1 - Поворот против часовой стрелки
0 - Автоматический выбор направления поворота
numTurns - Количество оборотов |
Строка 2: Предыдущий | mode предыдущей точки миссии
| position предыдущей точки миссии
| params предыдущей точки миссии
|
Land | Строка 1: Ток | uint8(4) | [x;y;z] | [p1;p2;p3;p4] |
Строка 2: Предыдущий | mode предыдущей точки миссии
| position предыдущей точки миссии
| params предыдущей точки миссии
|
RTL | Строка 1: Ток | uint8(5) | [x;y;z]
Положение запуска задано в свойстве Home | [p1;p2;p3;p4] |
Строка 2: Предыдущий | mode предыдущей точки миссии
| position предыдущей точки миссии
| params предыдущей точки миссии
|
Custom | Строка 1: Ток | uint8(6) | [x;y;z] | [p1;p2;p3;p4]
p1, p2, p3 и p4 являются пользовательскими параметрами, соответствующими пользовательской точке задания |
Строка 2: Предыдущий | mode предыдущей точки миссии
| position предыдущей точки миссии
| params предыдущей точки миссии
|
Примечание
p1, p2, p3 и p4 являются пользовательскими параметрами.
Эта таблица описывает параметры выхода миссии, когда вход в свойство MissionCmd установлен в Hold режим.
| Тип БПЛА | Выходные параметры миссии |
|---|
| Точки задания | способ | положение | парамы |
|---|
Multirotor | Строка 1: Ток | uint8(7) | [x;y;z] | [-1;-1;-1;-1] |
Строка 2: Предыдущий | mode предыдущей точки миссии
| position предыдущей точки миссии
| params предыдущей точки миссии
|
Fixed-Wing | Строка 1: Ток | uint8(7) | [x;y;z]
x, y и z является центром круговой орбиты в координатах NED, заданных в метрах | [radius;turnDir;-1;-1]
radius - Радиус Loiter задается в свойстве LoiterRadius turnDir - Направление поворота задается как 0 для автоматического выбора направления поворота |
Строка 2: Предыдущий | mode предыдущей точки миссии
| position предыдущей точки миссии
| params предыдущей точки миссии
|