Интересное расположение орбиты с помощью БПЛА
The uavOrbitFollower
объект представляет собой последующий путь 3-D для беспилотных летательных транспортных средств (БПЛА) для следования по круговым путям, основанным на интерполяционном расстоянии. Учитывая центр окружности, радиус и положение, последователь орбиты вычисляет желаемое рыскание и курс, чтобы следовать за точкой на пути. Объект также вычисляет перекрестную ошибку от положения БПЛА до пути и отслеживает, сколько раз круговая орбита была завершена.
Настройка lookaheadDistance
вход, чтобы помочь улучшить отслеживание пути. Уменьшение расстояния может улучшить отслеживание, но может привести к колебаниям в пути.
Для обращения по орбите с помощью БПЛА:
Создайте uavOrbitFollower
Объекту и установите его свойства.
Вызывайте объект с аргументами, как будто это функция.
Дополнительные сведения о работе системных объектов см. в разделе «Что такое системные объекты?».
orbit = uavOrbitFollower
возвращает последующий объект орбиты со значениями свойств по умолчанию.
orbit = uavOrbitFollower(Name,Value)
создает последующую орбиту с дополнительными опциями, заданными одним или несколькими Name,Value
аргументы в виде пар.
Name
является именем свойства и Value
- соответствующее значение. Name
должны находиться внутри одинарных кавычек (''
). Можно задать несколько аргументы пары "имя-значение" в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN
.
[
следовать набору точек пути, заданному в последующем объекте путевой точки. Объект занимает текущее положение и расстояние в поиске, чтобы вычислить точку в поиске на пути. Требуемое течение, рыскание и ошибка кросс-трека также основаны на этой интерполяционной точке по сравнению с текущим положением. lookaheadPoint
,desiredCourse
,desiredYaw
,orbitRadiusFlag
,lookaheadDistFlag
,crossTrackError
,numTurns
] = orbit(currentPose
,lookaheadDistance
)status
возвращает нуль до тех пор, пока БПЛА не перейдет по всем путевым точкам.
Чтобы использовать функцию объекта, задайте Системную object™ в качестве первого входного параметра. Например, чтобы освободить системные ресурсы системного объекта с именем obj
, используйте следующий синтаксис:
release(obj)