Следуйте путевым точкам для БПЛА
The uavWaypointFollower
Система object™ следует набору путевых точек для беспилотного летательного транспортного средства (БПЛА) с помощью точки траектории. Объект вычисляет точку искомой головки, желаемый курс и желаемую рыскание, учитывая положение БПЛА, набор точек пути и расстояние поисковой головки. Задайте набор путевых точек и настройте lookAheadDistance
входной параметр и TransitionRadius
свойство для навигации по путевым точкам. Объект поддерживает как мультироторные, так и неподвижные типы БПЛА.
Чтобы следовать набору путевых точек:
Создайте uavWaypointFollower
Объекту и установите его свойства.
Вызывайте объект с аргументами, как будто это функция.
Дополнительные сведения о работе системных объектов см. в разделе «Что такое системные объекты?».
wpFollowerObj = uavWaypointFollower
создает последующий БПЛА с свойствами по умолчанию.
wpFollowerObj = uavWaypointFollower(Name,Value)
создает последующий БПЛА с дополнительными опциями, заданными одним или несколькими Name,Value
аргументы в виде пар.
Name
является именем свойства и Value
- соответствующее значение. Name
должны находиться внутри одинарных кавычек (''
). Можно задать несколько аргументы пары "имя-значение" в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN
.
[
следовать набору точек пути, заданному в последующем объекте путевой точки. Объект занимает текущее положение и расстояние в поиске, чтобы вычислить точку в поиске на пути. Требуемое течение, рыскание и ошибка кросс-трека также основаны на этой интерполяционной точке по сравнению с текущим положением. lookaheadPoint
,desiredCourse
,desiredYaw
,lookaheadDistFlag
,crossTrackError
,status
] = wpFollowerObj(currentPose
,lookaheadDistance
)status
возвращает нуль до тех пор, пока БПЛА не перейдет по всем путевым точкам.
Чтобы использовать функцию объекта, задайте системный объект в качестве первого входного параметра. Например, чтобы освободить системные ресурсы системного объекта с именем obj
, используйте следующий синтаксис:
release(obj)
[1] Park, Sanghyuk, John Deyst, and Jonathan How. Новая нелинейная логика руководства для отслеживания траектории. Конференция и приложение AIAA по руководству, навигации и управлению, 2004.