Следуйте путевым точкам для БПЛА
The uavWaypointFollower Система object™ следует набору путевых точек для беспилотного летательного транспортного средства (БПЛА) с помощью точки траектории. Объект вычисляет точку искомой головки, желаемый курс и желаемую рыскание, учитывая положение БПЛА, набор точек пути и расстояние поисковой головки. Задайте набор путевых точек и настройте lookAheadDistance входной параметр и TransitionRadius свойство для навигации по путевым точкам. Объект поддерживает как мультироторные, так и неподвижные типы БПЛА.
Чтобы следовать набору путевых точек:
Создайте uavWaypointFollower Объекту и установите его свойства.
Вызывайте объект с аргументами, как будто это функция.
Дополнительные сведения о работе системных объектов см. в разделе «Что такое системные объекты?».
wpFollowerObj = uavWaypointFollower создает последующий БПЛА с свойствами по умолчанию.
wpFollowerObj = uavWaypointFollower(Name,Value) создает последующий БПЛА с дополнительными опциями, заданными одним или несколькими Name,Value аргументы в виде пар.
Name является именем свойства и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри одинарных кавычек (''). Можно задать несколько аргументы пары "имя-значение" в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.
[ следовать набору точек пути, заданному в последующем объекте путевой точки. Объект занимает текущее положение и расстояние в поиске, чтобы вычислить точку в поиске на пути. Требуемое течение, рыскание и ошибка кросс-трека также основаны на этой интерполяционной точке по сравнению с текущим положением. lookaheadPoint,desiredCourse,desiredYaw,lookaheadDistFlag,crossTrackError,status] = wpFollowerObj(currentPose,lookaheadDistance)status возвращает нуль до тех пор, пока БПЛА не перейдет по всем путевым точкам.
Чтобы использовать функцию объекта, задайте системный объект в качестве первого входного параметра. Например, чтобы освободить системные ресурсы системного объекта с именем obj, используйте следующий синтаксис:
release(obj)
При следовании за набором путевых точек первая путевая точка может быть проигнорирована на основе положения БПЛА. Из-за особенностей расстояния, используемого для отслеживания пути, последующий блок путевой точки проверяет, находится ли БПЛА вблизи следующей точки пути, чтобы перейти к следующему сегменту контура с помощью переходной области. Однако существует также условие, когда БПЛА переходит, когда за пределы этой области. Гиперплоскость 3-D рисуется в следующей точке пути. Если положение БПЛА находится внутри этой гиперплоскости, последующая точка пути переходит к следующей точке пути. Такое поведение помогает обеспечить соответствие БПЛА достижимому пути.
Условие гиперплоскости удовлетворяется, если:
(p - w1)T (w2 - w1) ≥ 0
p - положение БПЛА, а w1 и w2 - последовательные положения путевой точки.
Если вы находите, что это ограничение поведения, рассмотрите добавление большего количества точек пути на основе вашего начального положения, чтобы заставить последователя двигаться к вашей начальной точке пути.
[1] Park, Sanghyuk, John Deyst, and Jonathan How. Новая нелинейная логика руководства для отслеживания траектории. Конференция и приложение AIAA по руководству, навигации и управлению, 2004.