Exponenta Banner

addInertialFrame

Задайте новую инерционную систему координат в сценарии БПЛА

Свернуть все на странице

    Синтаксис

    addInertialFrame(scene,base,name,position,orientation)
    addInertialFrame(scene,base,name,transformMatrix)

    Описание

    пример

    addInertialFrame(scene,base,name,position,orientation) добавляет новую инерционную систему координат в сценарий БПЛА scene путем определения основы, имени, положения и ориентации новой инерционной системы координат.

    addInertialFrame(scene,base,name,transformMatrix) добавляет новую инерционную систему координат в сценарий БПЛА scene путем определения основы, имени и матрицы преобразования новой инерционной системы координат.

    Примеры

    свернуть все

    Открыть Live Script

    Создайте сценарий БПЛА. По умолчанию инерционными системами координат являются системы координат ENU и NED.

    scene = uavScenario()
    scene = 
  uavScenario with properties:

           UpdateRate: 10
             StopTime: Inf
    HistoryBufferSize: 100
    ReferenceLocation: [0 0 0]
         MaxNumFrames: 10
          CurrentTime: 0
            IsRunning: 0
        TransformTree: [1x1 transformTree]
       InertialFrames: ["ENU"    "NED"]
               Meshes: {}
            Platforms: [0x0 uavPlatform]

    Добавьте новую инерционную систему координат с именем Map в сценарий.

    addInertialFrame(scene,"NED","Map",[100 100 100],[1 0 0 0]);

    Теперь можно использовать Map кадр как опорная система координат для определения других объектов в сценарии.

    scene.InertialFrames(3)
    ans = 
"Map"

    Входные параметры

    свернуть все

    Сценарий БПЛА, заданный как uavScenario объект.

    Основа новой инерционной системы координат, заданная как строковый скаляр. Эта базовая система координат должен быть определен в сценарии в усовершенствование.

    Пример: "ENU"

    Имя новой инерционной системы координат, заданное как строковый скаляр.

    Пример: "newFrame"

    Положение новой инерционной системы координат относительно базовой системы координат (указано в base аргумент), заданный как вектор 1 на 3 скаляров в метрах.

    Ориентация новой инерционной системы координат относительно базовой системы координат (указано в base аргумент), заданный как quaternion или кватернионный вектор 1 на 4 скаляров. Заданная ориентация - от базовой системы координат до новой инерционной системы координат.

    Матрица преобразования, которая отображает точки в новой системе координат (задан в base аргумент) в базовую систему координат, заданный как матрица однородного преобразования 4 на 4, которая отображает точки в базовой системе координат в новую инерционную систему координат.

    Пример: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

    Введенный в R2020b

    Документация по UAV Toolbox

    Поддержка