Усовершенствование симуляции сценария БПЛА на один временной шаг
isrunning = advance(scene)scene на один временной шаг. The UpdateRate свойство uavScenario объект определяет временной шаг во время симуляции. Функция возвращает текущее состояние симуляции. Функция обновляет местоположение платформы только, если платформа имеет назначенную траекторию.
Создайте сценарий БПЛА.
scene = uavScenario("UpdateRate",100,"StopTime",1);
Добавить землю и создание в виде сетей.
addMesh(scene,"Polygon", {[-50 0; 50 0; 50 50; -50 50], [-3 0]}, [0.3 0.3 0.3]); addMesh(scene,"Cylinder", {[10 5 5], [0 10]}, [1 1 0]);
Создайте платформу БПЛА с заданной траекторией путевой точки в сценарии. Определите mesh для платформы БПЛА.
traj = waypointTrajectory("Waypoints", [0 -20 -5; 20 0 -5], "TimeOfArrival", [0 1]); uavPlat = uavPlatform("UAV",scene,"Trajectory", traj); updateMesh(uavPlat,"quadrotor",{10},[1 0 0],eul2tform([0 0 0]));
Моделируйте и визуализируйте сценарий.
setup(scene); while advance(scene) show3D(scene); drawnow update end
restart(scene);