UAV Toolbox позволяет моделировать алгоритмы вождения в виртуальном окружении, которая использует Unreal Engine® из эпических игр®. В целом системы координат, используемые в этом окружении, следуют соглашениям, описанным в разделе «Системы координат для моделирования» (Aerospace Toolbox). Однако при симуляции в этом окружении важно знать о конкретных различиях и деталях реализации систем координат.
UAV Toolbox использует эти системы координат, чтобы вычислить динамику аппарата и положения объектов в среде визуализации Unreal Engine.
Окружение | Описание | Системы координат |
---|---|---|
Динамика аппарата БПЛА в Simulink® | Правое правило устанавливает последовательность X-Y-Z и поворот осей координат, используемых для вычисления динамики аппарата. Интерфейс UAV Toolbox к среде симуляции Unreal Engine использует правые (RH) Декартовы системы координат:
| |
Нереальная визуализация Engine | Чтобы расположить объекты и запросить окружение визуализации Unreal Engine, UAV Toolbox использует мировую систему координат. |
Фиксированные по земле оси системы координат (XE, YE, ZE) фиксируются в инерционной системе отсчета. Инерционная система координат имеет нуль линейное и угловое ускорение и нулевую скорость вращения. В ньютоновской физике земля является инерционной ссылкой.
Ось | Описание |
---|---|
КСЕНОН | Ось XE находится в прямом направлении транспортного средства. Оси XE и YE параллельны плоскости земли. Плоскость Земли является горизонтальной плоскостью, нормальной к гравитационному вектору. |
ВЫ | |
ЗЕ | В ориентации Z-up положительная ось ZE указывает вверх. В ориентации Z-вниз положительная ось ZE указывает вниз. |
Моделирование самолета и космического аппарата является простым, если вы используете систему координат, фиксированную в самом теле. В случае самолета направление вперед изменяется наличием ветра, и движение судна через воздух не совпадает с его движением относительно земли. Неинерционная система координат тела фиксируется как в источник, так и в ориентации к движущемуся судну. Судно принято жестким. Ориентация координатных осей тела фиксируется в форме тела.
The x
-ось указывает через нос судна.
The y
-ось указывает справа от x
-ось (обращенная в направлении зрения пилота), перпендикулярная x
-ось.
The z
-ось указывает вниз через дно судна, перпендикулярно x
- y
плоскость и удовлетворение правому правилу.
Перемещения заданы перемещением вдоль этих осей на расстояния x
, y
, и z
от источника.
Повороты заданы углами Эйлера P
, Q
, R
или Они есть
P
или В: Вращайте о x
- ось
Q
или В: Тангаж о y
- ось
R
Или И: Зевай о z
- ось
Если не указано иное, по умолчанию программа использует порядок поворота ZYX для углов Эйлера.
Окружение Unreal Engine использует мировую систему координат с осями, которые фиксируются в инерционной системе отсчета.
Ось | Описание |
---|---|
X | Прямое направление транспортного средства Крен - Вращение вправо вокруг оси X |
Y | Простирается вправо от транспортного средства, параллельно плоскости земли Тангаж - Вращение вправо вокруг оси Y |
Z | Простирается вверх Рыскание - Вращение влево вокруг оси Z |