Системы координат для нереальной симуляции Engine в UAV Toolbox

UAV Toolbox позволяет моделировать алгоритмы вождения в виртуальном окружении, которая использует Unreal Engine® из эпических игр®. В целом системы координат, используемые в этом окружении, следуют соглашениям, описанным в разделе «Системы координат для моделирования» (Aerospace Toolbox). Однако при симуляции в этом окружении важно знать о конкретных различиях и деталях реализации систем координат.

UAV Toolbox использует эти системы координат, чтобы вычислить динамику аппарата и положения объектов в среде визуализации Unreal Engine.

Окружение

Описание

Системы координат

Динамика аппарата БПЛА в Simulink®

Правое правило устанавливает последовательность X-Y-Z и поворот осей координат, используемых для вычисления динамики аппарата. Интерфейс UAV Toolbox к среде симуляции Unreal Engine использует правые (RH) Декартовы системы координат:

  • Земно-фиксированный (инерционный)

  • Транспортное средство

Система координат с фиксированной (инерционной) землей

Система координат тела (неинерционная)

Нереальная визуализация Engine

Чтобы расположить объекты и запросить окружение визуализации Unreal Engine, UAV Toolbox использует мировую систему координат.

Нереальная всемирная система координат Engine

Система координат с фиксированной (инерционной) землей

Фиксированные по земле оси системы координат (XE, YE, ZE) фиксируются в инерционной системе отсчета. Инерционная система координат имеет нуль линейное и угловое ускорение и нулевую скорость вращения. В ньютоновской физике земля является инерционной ссылкой.

ОсьОписание
КСЕНОН

Ось XE находится в прямом направлении транспортного средства.

Оси XE и YE параллельны плоскости земли. Плоскость Земли является горизонтальной плоскостью, нормальной к гравитационному вектору.

ВЫ
ЗЕ

В ориентации Z-up положительная ось ZE указывает вверх.

В ориентации Z-вниз положительная ось ZE указывает вниз.

Система координат тела (неинерционная)

Моделирование самолета и космического аппарата является простым, если вы используете систему координат, фиксированную в самом теле. В случае самолета направление вперед изменяется наличием ветра, и движение судна через воздух не совпадает с его движением относительно земли. Неинерционная система координат тела фиксируется как в источник, так и в ориентации к движущемуся судну. Судно принято жестким. Ориентация координатных осей тела фиксируется в форме тела.

  • The x-ось указывает через нос судна.

  • The y-ось указывает справа от x-ось (обращенная в направлении зрения пилота), перпендикулярная x-ось.

  • The z-ось указывает вниз через дно судна, перпендикулярно x- y плоскость и удовлетворение правому правилу.

Переводные степени свободы

Перемещения заданы перемещением вдоль этих осей на расстояния x, y, и z от источника.

Вращательные степени свободы

Повороты заданы углами Эйлера P, Q, R или Они есть

  • P или В: Вращайте о x- ось

  • Q или В: Тангаж о y- ось

  • R Или И: Зевай о z- ось

Если не указано иное, по умолчанию программа использует порядок поворота ZYX для углов Эйлера.

Нереальная всемирная система координат Engine

Окружение Unreal Engine использует мировую систему координат с осями, которые фиксируются в инерционной системе отсчета.

ОсьОписание
X

Прямое направление транспортного средства

Крен - Вращение вправо вокруг оси X

Y

Простирается вправо от транспортного средства, параллельно плоскости земли

Тангаж - Вращение вправо вокруг оси Y

Z

Простирается вверх

Рыскание - Вращение влево вокруг оси Z

См. также

|

Похожие темы

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте