Vehicle Body 3DOF Three Axles

Трехосный корпус транспортного средства с продольным, боковым и рысканием

Библиотека:
Динамика автомобиля транспортное средство

Описание

Блок Vehicle Body 3DOF Three Axles реализует твердую трехосную модель кузова транспортного средства, чтобы вычислить продольное, боковое и рыскание. Блок учитывает силы реакции оси и сцепки из-за ускорения массы тела транспортного средства, аэродинамического сопротивления и рулевого управления.

Используйте этот блок в динамике аппарата и беспилотных исследованиях, чтобы смоделировать неголономическое транспортное средство движение, когда транспортное средство шаг, крен и вертикальное движение не значительны.

Используйте параметр Vehicle track, чтобы задать количество треков.

Настройка дорожки транспортного средства Реализация

Настройка дорожки транспортного средства	Реализация
`Single (bicycle)`	Силы действуют вдоль осевой линии осей. Боковой перенос нагрузки отсутствует.
`Dual`	Силы действуют в местоположениях жестких точек оси.

Single (bicycle)

Силы действуют вдоль осевой линии осей.
Боковой перенос нагрузки отсутствует.

Dual

Силы действуют в местоположениях жестких точек оси.

Используйте параметр Axle forces, чтобы задать тип силы.

Настройка сил оси Реализация

Настройка сил оси	Реализация
`External longitudinal velocity`	Блок принимает, что внешняя продольная скорость находится в квазистационарном состоянии, поэтому продольное ускорение приблизительно равняется нулю. Поскольку движение квазистационарное, блок вычисляет боковые силы с помощью углов скольжения шины и линейной жесткости поворота. Учитывайте эту настройку, когда вы хотите: Сгенерируйте данные сигнала виртуальных датчиков. Проведите высокоуровневые исследования программного обеспечения, на которые не влияют реакции привода или нелинейных шин.
`External longitudinal forces`	Блок использует внешнюю продольную силу, чтобы ускорить или затормозить транспортное средство. Блок вычисляет боковые силы с помощью углов скольжения шины и линейной жесткости поворота. Учитывайте эту настройку, когда вы хотите: Учитывайте изменения продольной скорости на боковом и рыскающем движениях. Задайте внешнее продольное движение через силу вместо внешней продольной скорости. Соедините блок с тяговыми приводами, колесами, тормозами и сцепками.
`External forces`	Блок использует внешние боковые и продольные силы, чтобы управлять, ускорять или тормозить транспортное средство. Блок не использует вход рулевого управления для вычисления движения транспортного средства. Рассмотрите эту настройку, когда вам нужны модели шин с более точными нелинейными комбинированными боковыми и продольными скольжениями.

External longitudinal velocity

Блок принимает, что внешняя продольная скорость находится в квазистационарном состоянии, поэтому продольное ускорение приблизительно равняется нулю.
Поскольку движение квазистационарное, блок вычисляет боковые силы с помощью углов скольжения шины и линейной жесткости поворота.
Учитывайте эту настройку, когда вы хотите:
- Сгенерируйте данные сигнала виртуальных датчиков.
- Проведите высокоуровневые исследования программного обеспечения, на которые не влияют реакции привода или нелинейных шин.

External longitudinal forces

Блок использует внешнюю продольную силу, чтобы ускорить или затормозить транспортное средство.
Блок вычисляет боковые силы с помощью углов скольжения шины и линейной жесткости поворота.
Учитывайте эту настройку, когда вы хотите:
- Учитывайте изменения продольной скорости на боковом и рыскающем движениях.
- Задайте внешнее продольное движение через силу вместо внешней продольной скорости.
- Соедините блок с тяговыми приводами, колесами, тормозами и сцепками.

External forces

Блок использует внешние боковые и продольные силы, чтобы управлять, ускорять или тормозить транспортное средство.
Блок не использует вход рулевого управления для вычисления движения транспортного средства.
Рассмотрите эту настройку, когда вам нужны модели шин с более точными нелинейными комбинированными боковыми и продольными скольжениями.

Чтобы создать дополнительные порты входа, под Input signals выберите эти параметры блоков.

Параметр панели входных сигналов	Input port	Описание
Front wheel steering	`WhlAngF`	Угол переднего колеса, _δF
Middle wheel steering	`WhlAngM`	Угол среднего колеса, _δM
Rear wheel steering	`WhlAngR`	Угол заднего колеса, _δR
External wind	`WindXYZ`	Скорость, _WX, _WY и _WZ ветра в инерционной системе координат
External friction	`Mu`	Коэффициент трения
External forces	`FExt`	Внешняя сила на центр тяжести транспортного средства (CG), _Fx, _Fy и _Fz в неподвижной системе координат автомобиля
External moments	`MExt`	Внешний момент вокруг CG, _Mx, _My и _Mz транспортного средства в неподвижной системе координат
Front hitch forces	`FhF`	Сила сцепки, приложенная к корпусу в месте передней сцепки, _FhFx, _FhFy и _FhFz, в неподвижной системе координат автомобиля
Front hitch moments	`MhF`	Момент сцепки в местоположении передней сцепки, _MhFx, _MhFy и _MhFz, вокруг неподвижной системы координат автомобиля
Rear hitch forces	`FhR`	Сила сцепления, приложенная к корпусу в месте задней сцепки, _FhRx, _FhRy и _FhRz, в неподвижной системе координат автомобиля
Rear hitch moments	`MhR`	Момент сцепки в месте задней сцепки, _MhRx, _MhRy и _MhRz, вокруг неподвижной системы координат автомобиля
Initial longitudinal position	`X_o`	Начальное перемещение CG транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси X
Initial yaw angle	`psi_o`	Начальное вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси Z (рыскание)
Initial longitudinal velocity	`xdot_o`	Начальная скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной оси X
Initial yaw rate	`r_o`	Начальная скорость вращения автомобиля вокруг фиксированной в транспортном средстве оси Z (скорость рыскания)
Initial lateral position	`Y_o`	Начальное перемещение CG транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Y
Air temperature	`AirTemp`	Температура окружающего воздуха. Рассмотрите эту опцию, если вы хотите изменить температуру во время исполнения.
Initial lateral velocity	`ydot_o`	Начальная скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной оси Y автомобиля

Теория

Чтобы определить движение транспортного средства, блок решает уравнения плоской динамики твердого тела.

Вычисление Описание

Вычисление	Описание
Динамика	Блок решает уравнения планарной динамики твердого тела, чтобы определить продольное движение транспортного средства. Если вы задаете Axle forces `External longitudinal velocity`блок принимает квазистационарное состояние для продольного ускорения.
Внешние силы	Внешние силы включают как входные параметры перетаскивания, так и входы внешних сил. Силы действуют на транспортное средство CG. Блок делит нормальные силы на номинальную нормальную нагрузку, чтобы изменить эффективные параметры трения во время передачи веса и нагрузки. Блок поддерживает равновесие тангажа и крена.
Силы шин	Блок использует отношение локальных, продольных и поперечных скоростей, чтобы определить углы скольжения. Блок использует углы рулевого управления, чтобы преобразовать силы шины в неподвижную систему координат автомобиля. Если вы задаете Axle forces `External forces`блок принимает, что внешние силы находятся в неподвижной системе координат транспортного средства в местоположении колеса оси.

Динамика

Блок решает уравнения планарной динамики твердого тела, чтобы определить продольное движение транспортного средства. Если вы задаете Axle forces External longitudinal velocityблок принимает квазистационарное состояние для продольного ускорения.

Внешние силы

Внешние силы включают как входные параметры перетаскивания, так и входы внешних сил. Силы действуют на транспортное средство CG.

Блок делит нормальные силы на номинальную нормальную нагрузку, чтобы изменить эффективные параметры трения во время передачи веса и нагрузки. Блок поддерживает равновесие тангажа и крена.

Силы шин

Блок использует отношение локальных, продольных и поперечных скоростей, чтобы определить углы скольжения.

Блок использует углы рулевого управления, чтобы преобразовать силы шины в неподвижную систему координат автомобиля.

Если вы задаете Axle forces External forcesблок принимает, что внешние силы находятся в неподвижной системе координат транспортного средства в местоположении колеса оси.

Одиночная дорожка

Isometric view of vertical, longitudinal, and lateral forces acting at single track suspension locations

Двойной трек

Isometric view of vertical, longitudinal, and lateral forces acting at dual track suspension locations

В рисунки используются эти переменные.

a, b, c	Продольное расстояние передней, средней и задней осей, соответственно, от точки нормальной проекции CG транспортного средства до плоскости общей оси
h	Высота CG транспортного средства над плоскостью оси вдоль фиксированной оси Z транспортного средства
d	Боковое расстояние от геометрической осевой линии до центра масс вдоль фиксированной оси Y автомобиля
hh	Высота сцепки над плоскостью оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля
dh	Продольное расстояние сцепки от точки нормальной проекции CG транспортного средства до плоскости общей оси
hl	Боковое расстояние от центра масс до зацепления вдоль фиксированной по оси Y транспортного средства.
wf, wm, wr	Ширина передней, средней и задней дорожек, соответственно

Сопротивление

В этой таблице суммируется реализация блока для вычисления перетаскивания.

Вычисление	Описание
Преобразование координат	Блок преобразует скорости ветра из инерционной системы координат в фиксированную систему координат автомобиля.
Перетащите силы	Чтобы определить относительную воздушную скорость, блок вычитает скорость ветра из скорости транспортного средства CG. Используя относительную воздушную скорость, блок определяет силы сопротивления.
Перетащите моменты	Используя относительную воздушную скорость, блок определяет моменты перетаскивания.

Динамика жесткости и релаксации в боковом углу

Чтобы включить отображенные угловую жесткость и динамические параметры длины релаксации, задайте Axle forces External longitudinal force или External longitudinal velocity.

Настройки параметров		Описание
Сопоставленная угловая жесткость	Включите динамику длины релаксации	Описание
`Off` (по умолчанию)	`On` (по умолчанию)	Блок использует постоянные угловые значения жесткости. Углы скольжения включают динамические настройки длины релаксации. Длина релаксации аппроксимирует эффективную угловую силу жесткости, которая является функцией хода колеса.
`On`	`On` (по умолчанию)	Блок использует интерполяционные таблицы, которые являются функциями угловых данных жесткости и углов скольжения. Углы скольжения включают динамические настройки длины релаксации. Длина релаксации аппроксимирует эффективную угловую силу жесткости, которая является функцией хода колеса.
`Off` (по умолчанию)	`Off`	Блок использует постоянные угловые значения жесткости.

Порты

Вход

расширить все

`WhlAngF` - Углы поворота руля переднего колеса
`scalar` | `array`

Углы поворота руля переднего колеса, _δF, в рад.

Vehicle Track настройки	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	_δF	Скаляр - `1`
`Dual`	$δ_{F} = [\begin{matrix} δ_{f l} & δ_{f r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} δ_{f l} \\ δ_{f r} \end{matrix}]$	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals выберите Front wheel steering.

`WhlAngM` - Средние углы поворота колеса
`scalar` | `array`

Средние углы поворота колеса, _δM, в рад.

Vehicle Track настройки	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	_δM	Скаляр - `1`
`Dual`	$δ_{M} = [\begin{matrix} δ_{m l} & δ_{m r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} δ_{m l} \\ δ_{m r} \end{matrix}]$	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals выберите Middle wheel steering.

`WhlAngR` - Углы поворота заднего колеса
`scalar` | `array`

Углы поворота заднего колеса, _δR, в рад.

Vehicle Track настройки	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	_δR	Скаляр - `1`
`Dual`	$δ_{R} = [\begin{matrix} δ_{r l} & δ_{r r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} δ_{r l} \\ δ_{r r} \end{matrix}]$	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals выберите Rear wheel steering.

`xdotin` - Продольная скорость
`scalar`

Скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной оси X, в м/с.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Axle forces равным External longitudinal velocity.

`FwF` - Общая сила на передних колесах
`scalar` | `array`

Сила на передних колесах, _FwF, вдоль фиксированной оси автомобиля, в Н.

Vehicle Track настройки	Axle Forces настройки	Описание	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	`External longitudinal forces`	Продольная сила на переднем колесе	$F w F = F x_{f}$	Скаляр - `1`
`Single (bicycle)`	`External forces`	Продольные и боковые силы на переднем колесе	$F w F = [\begin{matrix} F x_{f} & F y_{f} \end{matrix}] или [\begin{matrix} F x_{f} \\ F y_{f} \end{matrix}]$	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External longitudinal forces`	Продольная сила на передних колесах	$F w F = [\begin{matrix} F_{x f l} & F_{x f r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} F_{x f l} \\ F_{x f r} \end{matrix}]$	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External forces`	Продольные и боковые силы на передних колесах	$F w F = [\begin{matrix} F_{x f l} & F_{x f r} \\ F_{y f l} & F_{y f r} \end{matrix}]$	Массив - `[2x2]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, задайте Axle forces один из следующих опций:

External longitudinal forces
External forces

`FwM` - Общая сила на средние колеса
`scalar` | `array`

Сила на средние колеса, _FwM, вдоль фиксированной оси автомобиля, в Н.

Vehicle Track настройки	Axle Forces настройки	Описание	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	`External longitudinal forces`	Продольная сила на среднем колесе	$F w M = F x_{r}$	Скаляр - `1`
`Single (bicycle)`	`External forces`	Продольные и боковые силы на среднем колесе	$F w M = [\begin{matrix} F x_{m} & F y_{m} \end{matrix}] или [\begin{matrix} F x_{m} \\ F y_{m} \end{matrix}]$	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External longitudinal forces`	Продольная сила на средние колеса	$F w M = [\begin{matrix} F_{x m l} & F_{x m r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} F_{x m l} \\ F_{x m r} \end{matrix}]$	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External forces`	Продольные и боковые силы на средние колеса	$F w M = [\begin{matrix} F_{x m l} & F_{x m r} \\ F_{y m l} & F_{y m r} \end{matrix}]$	Массив - `[2x2]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, задайте Axle forces один из следующих опций:

External longitudinal forces
External forces

`FwR` - Общая сила на задних колесах
`scalar` | `array`

Сила на задних колесах, _FwR, вдоль фиксированной оси автомобиля, в Н.

Vehicle Track настройки	Axle Forces настройки	Описание	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	`External longitudinal forces`	Продольная сила на заднем колесе	$F w R = F x_{r}$	Скаляр - `1`
`Single (bicycle)`	`External forces`	Продольные и боковые силы на заднем колесе	$F w R = [\begin{matrix} F x_{r} & F y_{r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} F x_{r} \\ F y_{r} \end{matrix}]$	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External longitudinal forces`	Продольная сила на задних колесах	$F w R = [\begin{matrix} F_{x r l} & F_{x r r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} F_{x r l} \\ F_{x r r} \end{matrix}]$	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External forces`	Продольные и боковые силы на задних колесах	$F w R = [\begin{matrix} F_{x r l} & F_{x r r} \\ F_{y r l} & F_{y r r} \end{matrix}]$	Массив - `[2x2]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, задайте Axle forces один из следующих опций:

External longitudinal forces
External forces

`FExt` - Внешняя сила на транспортном средстве CG
`array`

Внешние силы, приложенные к CG, _Fxext, _Fyext, _Fzext автомобиля, в неподвижном кадре, в N. Размеры сигнальной решётки [1x3] или [3x1].

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals выберите External forces.

`MExt` - Внешний момент вокруг CG транспортного средства
`array`

Внешний момент вокруг CG, _Mx, _My, _Mz транспортного средства в неподвижной системе координат, в Н· м. Сигнальные измерения массива [1x3] или [3x1].

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals выберите External moments.

`Fh` - Сила сцепления с телом
`array`

Сила сцепки, приложенная к корпусу в месте сцепки, _Fhx, _Fhy, _Fhz, в неподвижной системе координат автомобиля, в N, заданная как 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Input signals выберите Hitch forces.

`Mh` - Момент сцепки с телом
`array`

Момент сцепки в месте сцепки, _Mhx, _Mhy, _Mhz, о неподвижной системе координат автомобиля, в Н· м, задается как 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Input signals выберите Hitch moments.

`WindXYZ` - Скорость ветра
`array`

Скорость ветра, _Wx, _Wy, _Wz по инерционной оси X-, Y- и Z, в м/с. Сигнальные измерения массива [1x3] или [3x1].

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals выберите External wind.

`Mu` - Коэффициент трения шины
`array`

Коэффициент трения в шине, μ, безразмерный.

Vehicle Track настройки	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	$M u = [\begin{matrix} μ_{f} & μ_{m} & μ_{r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} μ_{f} \\ μ_{m} \\ μ_{r} \end{matrix}]$	Массив - `[1x3]` или `[3x1]`
`Dual`	$M u = [\begin{matrix} μ_{f l} & μ_{f r} \\ μ_{m l} & μ_{m r} \\ μ_{r l} & μ_{r r} \end{matrix}]$	Массив - `[3x2]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals выберите External friction.

`AirTemp` - Температура окружающего воздуха
`scalar`

Температура окружающего воздуха, в К.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals выберите Air temperature.

`X_o` - Начальное продольное положение
`scalar`

Начальное перемещение КР транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси X, в м.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals выберите Initial longitudinal position.

`Y_o` - Начальное боковое положение
`scalar`

Начальное перемещение КР транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Y, в м.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals выберите Initial lateral position.

`xdot_o` - Начальное продольное положение
`scalar`

Начальная скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной оси X, в м/с.

Зависимости

Чтобы включить этот порт:

Установите Axle forces в одну из следующих опций:
- External longitudinal forces
- External forces
На панели Input signals выберите Initial longitudinal velocity

`ydot_o` - Начальное боковое положение
`scalar`

Начальная скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной по оси Y, в м/с.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals выберите Initial lateral velocity.

`psi_o` - Начальный угол рыскания
`scalar`

Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси Z (рыскание), в рад.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals выберите Initial yaw angle.

`r_o` - Начальная скорость рыскания
`scalar`

Скорость вращения транспортного средства вокруг фиксированной оси Z (скорость рыскания), в рад/с.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals выберите Initial yaw rate.

Выход

расширить все

`Info` - Данные о транспортном средстве
автобус

Данные о транспортном средстве, возвращенные как сигнал шины, содержащий эти блоки значения.

Сигнал						Описание	Значение	Модули
`InertFrm`	`Cg`	`Disp`	`X`			Перемещение CG транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Перемещение CG транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Перемещение CG транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Z	`0`	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Z	`0`	м/с
		`Ang`	`phi`			Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси X (крен)	`0`	рад
			`theta`			Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси Y (тангаж)	`0`	рад
			`psi`			Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси Z (рыскание)	Вычисленный	рад
	`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Перемещение переднего левого колеса вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение переднего левого колеса вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение переднего левого колеса вдоль фиксированной по земле оси Z	`0`	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость переднего левого колеса вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость переднего левого колеса вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость переднего левого колеса вдоль фиксированной по земле оси Z	`0`	м/с
		`Rght`	`Disp`	`X`		Перемещение переднего правого колеса вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение переднего правого колеса вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение переднего правого колеса вдоль фиксированной по земле оси Z	`0`	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость переднего правого колеса вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость переднего правого колеса вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость переднего правого колеса вдоль фиксированной по земле оси Z	`0`	м/с
	`MidlAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Перемещение среднего левого колеса вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение среднего левого колеса вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение среднего левого колеса вдоль фиксированной по земле оси Z	`0`	m
			`Vel`	`Xdot`		Средняя скорость левого колеса вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Средняя скорость левого колеса вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Средняя скорость левого колеса вдоль фиксированной по земле оси Z	`0`	м/с
		`Rght`	`Disp`	`X`		Перемещение среднего правого колеса вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение среднего правого колеса вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение среднего правого колеса вдоль фиксированной по земле оси Z	`0`	m
			`Vel`	`Xdot`		Средняя скорость правого колеса вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Средняя скорость правого колеса вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Средняя скорость правого колеса вдоль фиксированной по земле оси Z	`0`	м/с
	`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Перемещение заднего левого колеса вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение заднего левого колеса вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение заднего левого колеса вдоль фиксированной по земле оси Z	`0`	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость заднего левого колеса вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость заднего левого колеса вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость заднего левого колеса вдоль фиксированной по земле оси Z	`0`	м/с
		`Rght`	`Disp`	`X`		Перемещение заднего правого колеса вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение заднего правого колеса вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение заднего правого колеса вдоль фиксированной по земле оси Z	`0`	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость заднего правого колеса вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость заднего правого колеса вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость заднего правого колеса вдоль фиксированной по земле оси Z	`0`	м/с
	`Hitch`	`Disp`	`X`			Смещение сцепки прицепа от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Смещение сцепки прицепа от центральной плоскости вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Смещение сцепки прицепа от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Смещенная скорость сцепки прицепа вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Смещение сцепки прицепа скорости вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Смещение сцепки прицепа скорости вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	м/с
	`Geom`	`Disp`	`X`			Смещение шасси транспортного средства от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Шасси транспортного средства смещено от центральной плоскости вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Смещение шасси транспортного средства от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Смещенная скорость шасси транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Смещенная скорость шасси транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Смещенная скорость шасси транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	м/с
`BdyFrm`	`Cg`	`Vel`	`xdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной оси X	Вычисленный	м/с
			`ydot`			Скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной оси Z автомобиля	`0`	м/с
		`Ang`	`Beta`			Угол скольжения тела, β $β = \frac{V_{y}}{V_{x}}$	Вычисленный	рад
		`AngVel`	`p`			Скорость вращения транспортного средства вокруг фиксированной оси X (скорость крена)	`0`	рад/с
			`q`			Скорость вращения транспортного средства вокруг фиксированной по оси Y машины (скорость тангажа)	`0`	рад/с
			`r`			Скорость вращения транспортного средства вокруг фиксированной оси Z автомобиля (скорость рыскания)	Вычисленный	рад/с
		`Acc`	`ax`			Ускорение CG транспортного средства вдоль фиксированной оси X	Вычисленный	gn
			`ay`			Ускорение CG транспортного средства вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	gn
			`az`			Ускорение CG транспортного средства вдоль фиксированной оси Z автомобиля	`0`	gn
			`xddot`			Ускорение CG транспортного средства вдоль фиксированной оси X	Вычисленный	м/с ^ 2
			`yddot`			Ускорение CG транспортного средства вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с ^ 2
			`zddot`			Ускорение CG транспортного средства вдоль фиксированной оси Z автомобиля	`0`	м/с ^ 2
		`AngAcc`	`pdot`			Угловое ускорение транспортного средства вокруг фиксированной оси X	`0`	рад/с
			`qdot`			Угловое ускорение транспортного средства вокруг фиксированной оси Y	`0`	рад/с
			`rdot`			Угловое ускорение транспортного средства вокруг фиксированной z-оси автомобиля	Вычисленный	рад/с
	`Forces`	`Body`	`Fx`			Сила сетки на CG транспортного средства вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила сетки на CG транспортного средства вдоль фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила сетки на CG транспортного средства вдоль фиксированной оси Z автомобиля	`0`	N
		`Ext`	`Fx`			Внешняя сила на CG транспортного средства вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
			`Fy`			Внешнее усилие на CG транспортного средства вдоль фиксированной по оси Y транспортного средства	Вычисленный	N
			`Fz`			Внешнее усилие на CG транспортного средства вдоль фиксированной оси Z транспортного средства	`0`	N
		`Hitch`	`Fx`			Сила сцепки, приложенная к телу в месте сцепки вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила сцепки, приложенная к телу в месте сцепки вдоль оси Y автомобиля	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила сцепления, приложенная к телу в месте сцепки вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
		`FrntAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольная сила на левом переднем колесе вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на левом переднем колесе вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на левом переднем колесе вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольная сила на правом переднем колесе вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на правом переднем колесе вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на правом переднем колесе вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
		`MidlAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольная сила на левом среднем колесе вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на левом среднем колесе вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на левом среднем колесе вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольная сила на правом среднем колесе вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на правом среднем колесе вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на правом среднем колесе вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
		`RearAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольная сила на левом заднем колесе вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на левом заднем колесе вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на левом заднем колесе вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольная сила на правом заднем колесе вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на правом заднем колесе вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на правом заднем колесе вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
		`Tires`	`FrntTires`	`Lft`	`Fx`	Сила передней левой шины вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила передней левой шины вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила передней левой шины вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Сила передней правой шины вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила передней правой шины вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила передней правой шины вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
			`RearTires`	`Lft`	`Fx`	Сила задней левой шины вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила сзади левой шины вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила задней левой шины вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Сила задней правой шины вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила задней правой шины вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила задней правой шины вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный
		`Drag`	`Fx`			Перетащите силу на CG транспортного средства вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
			`Fy`			Перетащите силу на CG транспортного средства вдоль фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	N
			`Fz`			Перетащите силу на CG транспортного средства вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
		`Grvty`	`Fx`			Сила тяжести на транспортном средстве CG вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила тяжести на транспортном средстве CG вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила тяжести на транспортном средстве CG вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
	`Moments`	`Body`	`Mx`			Момент тела на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси X автомобиля	`0`	Н· м
			`My`			Момент кузова на CG транспортного средства вокруг фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	Н· м
			`Mz`			Момент кузова на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси Z автомобиля	`0`	Н· м
`Drag`		`Mx`			Перетащите момент на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси X автомобиля	`0`	Н· м
		`My`			Перетащите момент на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	Н· м
		`Mz`			Перетащите момент на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси Z автомобиля	`0`	Н· м
`Ext`		`Mx`			Внешний момент на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси X автомобиля	`0`	Н· м
		`My`			Внешний момент на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	Н· м
		`Mz`			Внешний момент на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси Z транспортного средства	`0`	Н· м
`Hitch`		`Mx`			Момент сцепки в месте сцепки вокруг фиксированной оси X автомобиля	`0`	Н· м
		`My`			Момент сцепки в месте сцепки вокруг фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	Н· м
		`Mz`			Момент сцепки в месте сцепки вокруг фиксированной оси Z автомобиля	`0`	Н· м
`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Перемещение переднего левого колеса вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение переднего левого колеса вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение переднего левого колеса вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость переднего левого колеса вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость переднего левого колеса вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость переднего левого колеса вдоль фиксированной оси Z автомобиля	`0`	м/с
	`Rght`	`Disp`	`x`		Перемещение переднего правого колеса вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение переднего правого колеса вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение переднего правого колеса вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость переднего правого колеса вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость переднего правого колеса вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость переднего правого колеса вдоль фиксированной оси Z автомобиля	`0`	м/с
	`Steer`	`WhlAngFL`			Угол поворота руля переднего левого колеса	Вычисленный	рад
	`Steer`	`WhlAngFR`			Угол поворота руля переднего правого колеса	Вычисленный	рад
`MidlAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Перемещение среднего левого колеса вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение среднего левого колеса вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение среднего левого колеса вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Средняя скорость левого колеса вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Средняя скорость левого колеса вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Средняя скорость левого колеса вдоль фиксированной оси Z автомобиля	`0`	м/с
	`Rght`	`Disp`	`x`		Перемещение среднего правого колеса вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение среднего правого колеса вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение среднего правого колеса вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Средняя скорость правого колеса вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Средняя скорость правого колеса вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Средняя скорость правого колеса вдоль фиксированной оси Z автомобиля	`0`	м/с
	`Steer`	`WhlAngRL`			Средний угол поворота левого колеса	Вычисленный	рад
	`Steer`	`WhlAngRR`			Средний угол поворота правого колеса	Вычисленный	рад
`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Перемещение заднего левого колеса вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение заднего левого колеса вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение заднего левого колеса вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость заднего левого колеса вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость заднего левого колеса вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость заднего левого колеса вдоль фиксированной оси Z автомобиля	`0`	м/с
	`Rght`	`Disp`	`x`		Перемещение заднего правого колеса вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение заднего правого колеса вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение заднего правого колеса вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость заднего правого колеса вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость заднего правого колеса вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость заднего правого колеса вдоль фиксированной оси Z автомобиля	`0`	м/с
	`Steer`	`WhlAngRL`			Угол поворота заднего левого колеса	Вычисленный	рад
	`Steer`	`WhlAngRR`			Угол поворота заднего правого колеса	Вычисленный	рад
`Hitch`	`Disp`		`x`		Смещение сцепки от плоскости оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вход	m
			`y`		Смещение сцепления от центральной плоскости вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вход	m
			`z`		Смещение сцепки от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вход	m
	`Vel`		`xdot`		Скорость смещения сцепления вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость смещения сцепления вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость смещения сцепления вдоль фиксированной оси Z автомобиля	`0`	м/с
`Pwr`	`Ext`				Приложенная внешняя степень	Вычисленный	W
	`Hitch`				Потеря степени из-за сцепки	Вычисленный	W
	`Drag`				Потеря степени из-за сопротивления	Вычисленный	W
`Geom`	`Disp`		`x`		Шасси транспортного средства, смещенное от плоскости оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вход	m
			`y`		Шасси транспортного средства смещено от центральной плоскости вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вход	m
			`z`		Смещение шасси транспортного средства от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вход	m
	`Vel`		`xdot`		Смещенная скорость шасси транспортного средства вдоль фиксированной оси X	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Смещенная скорость шасси транспортного средства вдоль фиксированной оси Y	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Смещенная скорость шасси транспортного средства вдоль фиксированной оси Z	`0`	м/с
	`Ang`		`Beta`		Угол скольжения тела, β $β = \frac{V_{y}}{V_{x}}$	Вычисленный	рад

Сигнал			Описание	Значение	Модули
`PwrInfo`	`PwrTrnsfrd`	`PwrFxExt`	Внешне приложенная продольная сила степени	Вычисленный	W
		`PwrFyExt`	Внешне приложенная степень боковой силы	Вычисленный	W
		`PwrMzExt`	Внешне приложенная степень момента рыскания	Вычисленный	W
		`PwrFwFLx`	Продольная сила, приложенная к передней левой оси степени	Вычисленный	W
		`PwrFwFLy`	Боковая сила, приложенная к передней левой оси степени	Вычисленный	W
		`PwrFwFRx`	Продольная сила, приложенная к передней правой оси степени	Вычисленный	W
		`PwrFwFRy`	Боковая сила, приложенная к передней правой оси степени	Вычисленный	W
		`PwrFwMLx`	Продольная сила, приложенная к средней левой оси степени	Вычисленный	W
		`PwrFwMLy`	Боковая сила, приложенная к средней левой оси степени	Вычисленный	W
		`PwrFwMRx`	Продольная сила, приложенная к средней правой оси степени	Вычисленный	W
		`PwrFwMRy`	Боковая сила, приложенная к средней правой оси степени	Вычисленный	W
		`PwrFwRLx`	Продольная сила, приложенная к задней левой оси степени	Вычисленный	W
		`PwrFwRLy`	Боковая сила, приложенная к задней левой оси степени	Вычисленный	W
		`PwrFwRRx`	Продольная сила, приложенная к задней правой оси степени	Вычисленный	W
		`PwrFwRRy`	Боковая сила, приложенная к задней правой оси степени	Вычисленный	W
	`PwrNotTrnsfrd`	`PwrFxDrag`	Сила продольного сопротивления степени	Вычисленный	W
		`PwrFyDrag`	Боковая сила перетаскивания степени	Вычисленный	W
		`PwrMzDrag`	Перетащите степень момента тангажа	Вычисленный	W
	`PwrStored`	`PwrStoredGrvty`	Изменение скорости в гравитационной потенциальной энергии	Вычисленный	W
		`PwrStoredxdot`	Скорость изменения продольной кинетической энергии	Вычисленный	W
		`PwrStoredydot`	Скорость изменения боковой кинетической энергии	Вычисленный	W
		`PwrStoredr`	Скорость изменения кинетической энергии вращения рыскания	Вычисленный	W

`xdot` - Продольная скорость транспортного средства
`scalar`

Скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной оси X, в м/с.

`ydot` - поперечная скорость транспортного средства
`scalar`

Скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной по оси Y, в м/с.

`psi` - Рыскание
`scalar`

Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси Z (рыскание), в рад.

`r` - Скорость рыскания
`scalar`

Скорость вращения транспортного средства, r, о фиксированной оси Z транспортного средства (скорость рыскания), в рад/с.

`FzF` - Нормальная сила на передних колесах
`scalar` | `array`

Нормальная сила на передних колесах, _FzF, вдоль фиксированной оси Z автомобиля, в Н.

Vehicle Track настройки	Описание	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	Нормальная сила на передней оси	$F z F = F z_{f}$	Скаляр - `1`
`Dual`	Нормальная сила на правом и левом передних колесах	$F z F = [\begin{matrix} F z_{f l} & F z_{f r} \end{matrix}]$	Массив - `[1x2]`

Vehicle Track настройки

Описание

Переменная

Размерность сигнала

Single (bicycle)

Нормальная сила на передней оси

$F z F = F z_{f}$

Скаляр - 1

Dual

Нормальная сила на правом и левом передних колесах

$F z F = [\begin{matrix} F z_{f l} & F z_{f r} \end{matrix}]$

Массив - [1x2]

`FzM` - Нормальная сила на средних колесах
`scalar` | `array`

Нормальная сила на средних колесах, _FzM, вдоль фиксированной оси Z автомобиля, в Н.

Vehicle Track настройки	Описание	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	Нормальная сила на средней оси	$F z M = F z_{m}$	Скаляр - `1`
`Dual`	Нормальная сила на правом и левом средних колесах	$F z M = [\begin{matrix} F z_{m l} & F z_{r l} \end{matrix}]$	Массив - `[1x2]`

Vehicle Track настройки

Описание

Переменная

Размерность сигнала

Single (bicycle)

Нормальная сила на средней оси

$F z M = F z_{m}$

Скаляр - 1

Dual

Нормальная сила на правом и левом средних колесах

$F z M = [\begin{matrix} F z_{m l} & F z_{r l} \end{matrix}]$

Массив - [1x2]

`FzR` - Нормальная сила на задних колесах
`scalar` | `array`

Нормальная сила на задних колесах, _FzR, вдоль фиксированной оси Z автомобиля, в Н.

Vehicle Track настройки	Описание	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	Нормальная сила на заднем колесе	$F z R = F z_{r}$	Скаляр - `1`
`Dual`	Нормальная сила на правом и левом задних колесах	$F z R = [\begin{matrix} F z_{r l} & F z_{r r} \end{matrix}]$	Массив - `[1x2]`

Vehicle Track настройки

Описание

Переменная

Размерность сигнала

Single (bicycle)

Нормальная сила на заднем колесе

$F z R = F z_{r}$

Скаляр - 1

Dual

Нормальная сила на правом и левом задних колесах

$F z R = [\begin{matrix} F z_{r l} & F z_{r r} \end{matrix}]$

Массив - [1x2]

Параметры

расширить все

Опции

`Vehicle track` - Количество дорожек транспортных средств
`Dual` (по умолчанию) | `Single (bicycle)`

Используйте параметр Vehicle track, чтобы задать количество треков.

Настройка дорожки транспортного средства Реализация

Настройка дорожки транспортного средства	Реализация
`Single (bicycle)`	Силы действуют вдоль осевой линии осей. Боковой перенос нагрузки отсутствует.
`Dual`	Силы действуют в местоположениях жестких точек оси.

Single (bicycle)

Силы действуют вдоль осевой линии осей.
Боковой перенос нагрузки отсутствует.

Dual

Силы действуют в местоположениях жестких точек оси.

`Axle forces` - Тип осевой силы
`External longitudinal velocity` (по умолчанию) | `External longitudinal forces` | `External forces`

Используйте параметр Axle forces, чтобы задать тип силы.

Настройка сил оси Реализация

Настройка сил оси	Реализация
`External longitudinal velocity`	Блок принимает, что внешняя продольная скорость находится в квазистационарном состоянии, поэтому продольное ускорение приблизительно равняется нулю. Поскольку движение квазистационарное, блок вычисляет боковые силы с помощью углов скольжения шины и линейной жесткости поворота. Учитывайте эту настройку, когда вы хотите: Сгенерируйте данные сигнала виртуальных датчиков. Проведите высокоуровневые исследования программного обеспечения, на которые не влияют реакции привода или нелинейных шин.
`External longitudinal forces`	Блок использует внешнюю продольную силу, чтобы ускорить или затормозить транспортное средство. Блок вычисляет боковые силы с помощью углов скольжения шины и линейной жесткости поворота. Учитывайте эту настройку, когда вы хотите: Учитывайте изменения продольной скорости на боковом и рыскающем движениях. Задайте внешнее продольное движение через силу вместо внешней продольной скорости. Соедините блок с тяговыми приводами, колесами, тормозами и сцепками.
`External forces`	Блок использует внешние боковые и продольные силы, чтобы управлять, ускорять или тормозить транспортное средство. Блок не использует вход рулевого управления для вычисления движения транспортного средства. Рассмотрите эту настройку, когда вам нужны модели шин с более точными нелинейными комбинированными боковыми и продольными скольжениями.

External longitudinal velocity

Блок принимает, что внешняя продольная скорость находится в квазистационарном состоянии, поэтому продольное ускорение приблизительно равняется нулю.
Поскольку движение квазистационарное, блок вычисляет боковые силы с помощью углов скольжения шины и линейной жесткости поворота.
Учитывайте эту настройку, когда вы хотите:
- Сгенерируйте данные сигнала виртуальных датчиков.
- Проведите высокоуровневые исследования программного обеспечения, на которые не влияют реакции привода или нелинейных шин.

External longitudinal forces

Блок использует внешнюю продольную силу, чтобы ускорить или затормозить транспортное средство.
Блок вычисляет боковые силы с помощью углов скольжения шины и линейной жесткости поворота.
Учитывайте эту настройку, когда вы хотите:
- Учитывайте изменения продольной скорости на боковом и рыскающем движениях.
- Задайте внешнее продольное движение через силу вместо внешней продольной скорости.
- Соедините блок с тяговыми приводами, колесами, тормозами и сцепками.

External forces

Блок использует внешние боковые и продольные силы, чтобы управлять, ускорять или тормозить транспортное средство.
Блок не использует вход рулевого управления для вычисления движения транспортного средства.
Рассмотрите эту настройку, когда вам нужны модели шин с более точными нелинейными комбинированными боковыми и продольными скольжениями.

Входные сигналы

`Front wheel steering` — `WhlAngF` входной порт
`on` (по умолчанию) | `off`

Выберите, чтобы создать входной порт WhlAngF.

`Middle wheel steering` — `WhlAngM` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы создать входной порт WhlAngM.

`Rear wheel steering` — `WhlAngR` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы создать входной порт WhlAngR.

`External wind` — `WindXYZ` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы создать входной порт WindXYZ.

`External friction` — `Mu` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы создать входной порт Mu.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Axle forces равным External longitudinal forces или External forces.

`External forces` — `FExt` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы создать входной порт FExt.

`External moments` — `MExt` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы создать входной порт MExt.

`Hitch forces` — `Fh` входной порт
`on` (по умолчанию) | `off`

Выберите, чтобы создать входной порт Fh.

`Hitch moments` — `Mh` входной порт
`on` (по умолчанию) | `off`

Задайте, чтобы создать входной порт Mh.

`Initial longitudinal position` — `X_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт X_o.

`Initial yaw angle` — `psi_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт psi_o.

`Initial longitudinal velocity` — `xdot_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт xdot_o.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Axle forces равным External longitudinal forces или External forces.

`Initial yaw rate` — `r_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт r_o.

`Initial lateral position` — `Y_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт Y_o.

`Air temperature` — `AirTemp` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт AirTemp.

`Initial lateral velocity` — `ydot_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт ydot_o.

Продольный

`Number of wheels on front axle, NF` - Количество передних колес
`2` (по умолчанию) | `scalar`

Количество колес на передней оси, _NF, без размеров.

`Number of wheels on middle axle, NM` - Количество средних колес
`2` (по умолчанию) | `scalar`

Количество колес на средней оси, _NM, без размеров.

`Number of wheels on rear axle, NR` - Количество задних колес
`2` (по умолчанию) | `scalar`

Количество колес на задней оси, _NR, без размеров.