Vehicle Dynamics Blockset™ использует эти системы координат, чтобы вычислить динамику аппарата и положения объектов в 3D окружении визуализации.
Окружение | Описание | Системы координат |
|---|---|---|
Динамика аппарата в Simulink® | Правое правило устанавливает последовательность X-Y-Z и поворот осей координат, используемых для вычисления динамики аппарата. Vehicle Dynamics Blockset 3D среды симуляции использует эти правые (RH) Декартовы системы координат, заданные в SAE J670[2] и ISO 8855[3] стандарты:
Системы координат могут иметь любую ориентацию:
| Система координат с фиксированной (инерционной) землей |
3D визуализации | Чтобы расположить объекты и запросить 3D окружение визуализации, Vehicle Dynamics Blockset использует мировую систему координат. |
Фиксированные по земле оси системы координат (XE, YE, ZE) фиксируются в инерционной системе отсчета. Инерционная система координат имеет нуль линейное и угловое ускорение и нулевую скорость вращения. В ньютоновской физике земля является инерционной ссылкой.
| Ось | Описание |
|---|---|
| КСЕНОН |
Ось XE находится в прямом направлении транспортного средства. Оси XE и YE параллельны плоскости земли. Плоскость Земли является горизонтальной плоскостью, нормальной к гравитационному вектору. |
| ВЫ | |
| ЗЕ |
В ориентации Z-up положительная ось ZE указывает вверх. В ориентации Z-вниз положительная ось ZE указывает вниз. |
Оси системы координат автомобиля (XV, YV, ZV) фиксируются в опорной системе координат, прикрепленной к транспортному средству. Источник - от массы пружины транспортного средства.
Ориентация Z-вниз
| Ось | Описание |
|---|---|
| XV | Ось XV указывает вперед и параллельна плоскости симметрии транспортного средства. |
| YV |
Ось YV перпендикулярна плоскости симметрии транспортного средства. В ориентации Z-вниз:
|
| ZV |
Оси систем координат шин (XT, YT, ZT) фиксируются в опорной системе координат, присоединенной к шине. Источник находится в контакте шины с землей.
Оси системы координат колеса (XW, YW, ZW) фиксируются в опорной раме, прикрепленной к колесу. Источник находится в центре колеса.
Ориентация по оси Z[1]
Ориентация Z-вниз
| Ось | Описание |
|---|---|
| XT | XT и YT параллельны плоскости дороги. Пересечение плоскости колеса и плоскости дороги определяет ориентацию оси XT. |
| YT | |
| ZT |
Точки ZT:
|
| XW |
XW и YW параллельны плоскости колеса:
|
| YW | |
| ZW |
Точки ZW:
|
В 3D окружение визуализации используется мировая система координат с осями, которые фиксируются в инерционной системе отсчета.
| Ось | Описание |
|---|---|
| X | Прямое направление транспортного средства Крен - Вращение вправо вокруг оси X |
| Y | Простирается вправо от транспортного средства, параллельно плоскости земли Тангаж - Вращение вправо вокруг оси Y |
| Z | Простирается вверх Рыскание - Вращение влево вокруг оси Z |
[1] Гиллеспи, Томас. Основы динамики аппарата. Warrendale, PA: Общество автомобильных инженеров, 1992.
[2] Комитет по стандартам динамики аппарата. Терминология динамики аппарата. J670 SAE. Warrendale, PA: Общество автомобильных инженеров, 2008.
[3] Технический комитет. Дорожные транспортные средства - Динамика аппарата и способность удерживать дороги - Словарь. ISO 8855:2011. Женева, Швейцария: Международная организация по стандартизации, 2011 год.
[1] Переиздание с разрешения Copyright © 2008 SAE International. Дальнейшее распределение этого материала не допускается без предварительного разрешения SAE.
