Трехосный трактор, буксировка трехосного прицепа
В этом примере показано, как использовать сцепку с тремя степенями свободы (DOF) для буксировки трехосного прицепа с трехосным тягачом. Чтобы управлять и управлять трактором, модель использует синусоидальный вход рулевого управления и крутящий момент оси, приложенный к задним колесам.
Чтобы просмотреть симуляцию в 3D окружении визуализации, используйте вариант 3D Vehicle Monitor. Щелкните правой кнопкой мыши блок Транспортного средства Monitor и выберите Вариант > Меткой Mode Active Choice > Транспортным средством Monitor 3D. Смотрите Запуск Симуляции в 3D Визуализации Окружения.
Для реализации трактора и прицепа по умолчанию три модели DOF используют блоки 3DOF кузова транспортного средства и 3DOF кузова трейлера. Можно использовать кнопку «Переключить между 3DOF и 6DOF», чтобы сконфигурировать модель шести СТЕПЕНЕЙ СВОБОДЫ, которая использует блок Транспортного средства Body 6 СТЕПЕНЕЙ СВОБОДЫ, блок Trailer Body 6DOF и подсистему 6DOF hitch. См. Модель шести степеней свободы.
Модель
Выполняйте симуляцию
На вкладке Simulation нажмите запуск. Когда симуляция выполняется, окно Положение транспортное средство обеспечивает трассировку трактора и прицепа.
Трехосная подсистема трактора
Чтобы управлять и управлять трактором, трехосная подсистема трактора использует синусоидальный вход рулевого управления и крутящий момент оси, приложенный к задним колесам. Подсистема включает модели для колес, подвески и кузова транспортного средства.
Трехосная подсистема прицепа
Трехосная подсистема прицепа включает модели для колес, подвески и кузова прицепа.
Подсистема сцепки
Когда вы выбираете три варианта модели DOF, модель сцепки позволяет относительное продольное, боковое и рыскание между трактором и прицепом. Чтобы ограничить продольное и боковое движение, модель сцепки реализует жесткую поступательную пружину-демпфер в плоскости xy неподвижной системы координат автомобиля. Результирующие силы пружины-демпфера приблизительно ограничивают относительное движение между тягачом и прицепом, чтобы рыскать вращением вокруг вертикальной оси в точке соединения сцепки. Модель сцепки передает вертикальное усилие сцепки с прицепа на трактор.
Когда вы выбираете вариант модели шесть СТЕПЕНЬ СВОБОДЫ, модель сцепки позволяет относительное продольное, боковое, вертикальное и рыскание между трактором и прицепом. Модель сцепки реализует другую поступательную пружину-демпфер вдоль оси z неподвижной системы координат автомобиля. Эффекты сцепных моментов из-за относительных вращений сцепок считаются незначительными.
Упругие силы являются линейными функциями плоского расстояния от местоположения сцепки трактора до первого местоположения передней сцепки прицепа в инерционной системе координат.
Силы демпфера являются линейными функциями плоской скорости от положения сцепки трактора до положения первой передней сцепки прицепа в инерционной системе координат.
Запустите симуляцию в 3D визуализации Окружения
В подсистеме Vehicle Monitor используйте вариант 3D Vehicle Monitor, чтобы визуализировать тягач и трейлер в 3D среде симуляции.
Щелкните правой кнопкой мыши блок Транспортного средства Monitor и выберите Вариант > Меткой Mode Active Choice > Транспортным средством Monitor 3D.
2. Нажмите Запуск. В AutoVrtlEnv просмотрите трактор и трейлер в 3D окружении визуализации. Можно использовать ключевые номера для изменения полей зрения камеры трактора и прицепа. Для примера нажмите 7 для левого переднего поля зрения камеры.
Модель шести степеней свободы
Чтобы реализовать модель трактора, прицепа и сцепки 6 DOF, щелкните Переключить между 3DOF и 6DOF. Затем на вкладке Simulation нажмите запуск.
Чтобы просмотреть симуляцию в 3D окружении визуализации, используйте вариант 3D Vehicle Monitor.
См. также
Trailer Body 3DOF | Trailer Body 6DOF | Vehicle Body 3DOF | Vehicle Body 6DOF