Следуйте путевым точкам вокруг овальной дорожки
Этот пример описывает транспортное средство с 3 степенями свободы (DOF), движущийся вокруг овальной дорожки, которая задается путевыми точками. Модель загружает минимальное количество точек пути и использует функцию MATLAB ®, чтобы определить следующую точку пути.
Чтобы создать свой собственный трек и использовать его Unreal ®, можно использовать RoadRunner и плагин RoadRunner. Чтобы симулировать транспортное средство на дорожке в Unreal, вам нужен пакет поддержки Dynamics Blockset™ Interface для Unreal Engine ® 4 Projects. Дополнительные сведения см. в разделе Установка пакета поддержки и Настройка окружении.
Загрузка путевых точек
На холсте модели щелкните Загрузка путевых точек (Load Waypoints), чтобы загрузить минимальное количество путевых точек и соответствующих ссылочных положений. Это действие загружает путевые точки, которые задают овальную дорожку, подобную гоночной дорожке Indy 500.
Путевые точки заданы как X и Y местоположения в Z - нисходящая система координат транспортного средства, в м. Исходные положения указаны в град.
Загрузка путевых точек также создает расположенные с равными интервалами промежуточные путевые точки и опорные положения для прямолинейных и круговых фрагментов дорожки.
Выполняйте симуляцию
На вкладке Simulation нажмите запуск. Когда симуляция запускается, окно Транспортного средства Position обеспечивает трассировку транспортного средства, когда он перемещается вокруг дорожки.
Овальная ссылка на дорожку
Блок Oval Track Reference включает блок MATLAB ® Function, который определяет следующую путевую точку заголовка на основе текущего положения и положения транспортного средства. Блок ссылка затем предоставляет команды транспортного средства блока драйверов.
См. также
MATLAB Function | Predictive Driver | Vehicle Body 3DOF