Vehicle Body 3DOF

3DOF твердый корпус транспортного средства, чтобы вычислить продольное, боковое, и движение рыскания

Библиотека:
Динамика автомобиля транспортное средство

Описание

Блок Vehicle Body 3DOF реализует модель жесткого двухосного кузова транспортного средства, чтобы вычислить продольное, боковое и рыскание. Блок учитывает массу тела и аэродинамическое сопротивление между осями из-за ускорения и рулевого управления.

Используйте этот блок в динамике аппарата и беспилотных исследованиях, чтобы смоделировать неголономическое транспортное средство движение, когда транспортное средство шаг, крен и вертикальное движение не значительны.

В библиотеке Vehicle Dynamics Blockset™ существует два типа блоков Vehicle Body 3DOF, которые моделируют продольное, боковое и движение рыскания.

Блок Настройка дорожки транспортного средства Реализация

Блок	Настройка дорожки транспортного средства	Реализация
Vehicle Body 3DOF Single Track	`Single (bicycle)`	Силы действуют вдоль осевой линии на передней и задней осях. Боковой перенос нагрузки отсутствует.
Vehicle Body 3DOF Dual Track	`Dual`	Силы действуют на четыре угла транспортного средства или жесткие точки.

Vehicle Body 3DOF Single Track Vehicle Body 3DOF block single track

Single (bicycle)

Силы действуют вдоль осевой линии на передней и задней осях.
Боковой перенос нагрузки отсутствует.

Vehicle Body 3DOF Dual Track Vehicle Body 3DOF block

Dual

Силы действуют на четыре угла транспортного средства или жесткие точки.

Используйте параметр Axle forces, чтобы задать тип силы.

Настройка сил оси Реализация

Настройка сил оси	Реализация
`External longitudinal velocity`	Блок принимает, что внешняя продольная скорость находится в квазистационарном состоянии, поэтому продольное ускорение приблизительно равняется нулю. Поскольку движение квазистационарное, блок вычисляет боковые силы с помощью углов скольжения шины и линейной жесткости поворота. Учитывайте эту настройку, когда вы хотите: Сгенерируйте данные сигнала виртуальных датчиков. Проведите высокоуровневые исследования программного обеспечения, на которые не влияют реакции привода или нелинейных шин.
`External longitudinal forces`	Блок использует внешнюю продольную силу, чтобы ускорить или затормозить транспортное средство. Блок вычисляет боковые силы с помощью углов скольжения шины и линейной жесткости поворота. Учитывайте эту настройку, когда вы хотите: Учитывайте изменения продольной скорости на боковом и рыскающем движениях. Задайте внешнее продольное движение через силу вместо внешней продольной скорости. Соедините блок с тяговыми приводами, колесами, тормозами и сцепками.
`External forces`	Блок использует внешние боковые и продольные силы, чтобы управлять, ускорять или тормозить транспортное средство. Блок не использует вход рулевого управления для вычисления движения транспортного средства. Рассмотрите эту настройку, когда вам нужны модели шин с более точными нелинейными комбинированными боковыми и продольными скольжениями.

External longitudinal velocity

Блок принимает, что внешняя продольная скорость находится в квазистационарном состоянии, поэтому продольное ускорение приблизительно равняется нулю.
Поскольку движение квазистационарное, блок вычисляет боковые силы с помощью углов скольжения шины и линейной жесткости поворота.
Учитывайте эту настройку, когда вы хотите:
- Сгенерируйте данные сигнала виртуальных датчиков.
- Проведите высокоуровневые исследования программного обеспечения, на которые не влияют реакции привода или нелинейных шин.

External longitudinal forces

Блок использует внешнюю продольную силу, чтобы ускорить или затормозить транспортное средство.
Блок вычисляет боковые силы с помощью углов скольжения шины и линейной жесткости поворота.
Учитывайте эту настройку, когда вы хотите:
- Учитывайте изменения продольной скорости на боковом и рыскающем движениях.
- Задайте внешнее продольное движение через силу вместо внешней продольной скорости.
- Соедините блок с тяговыми приводами, колесами, тормозами и сцепками.

External forces

Блок использует внешние боковые и продольные силы, чтобы управлять, ускорять или тормозить транспортное средство.
Блок не использует вход рулевого управления для вычисления движения транспортного средства.
Рассмотрите эту настройку, когда вам нужны модели шин с более точными нелинейными комбинированными боковыми и продольными скольжениями.

Можно использовать эти параметры блоков для создания дополнительных портов входа. В этой таблице перечислены параметры настройки.

Параметр панели входных сигналов	Input port	Описание
Front wheel steering	`WhlAngF`	Угол переднего колеса, _δF
External wind	`WindXYZ`	Скорость ветра, _WX, _WY, _WZ, в инерционной системе координат
External forces	`FExt`	Внешняя сила транспортного средства центре тяжести (CG), _Fx, _Fy, _Fz, в неподвижной системе координат автомобиля
Rear wheel steering	`WhlAngR`	Угол заднего колеса, δR
External friction	`Mu`	Коэффициент трения
External moments	`MExt`	Внешний момент вокруг CG, _Mx, _My, _Mz транспортного средства в неподвижной системе координат
Hitch forces	`Fh`	Сила сцепки, приложенная к корпусу в месте сцепки, _Fhx, _Fhy и _Fhz, в неподвижной системе координат автомобиля
Hitch moments	`Mh`	Зацепите момент в месте сцепки, _Mhx, _Mhy и _Mhz, вокруг неподвижной системы координат автомобиля
Initial longitudinal position	`X_o`	Начальное перемещение CG транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси X, в м
Initial lateral position	`Y_o`	Начальное перемещение CG транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Y, в м
Initial longitudinal velocity	`xdot_o`	Начальная скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной оси X, в м/с
Initial lateral velocity	`ydot_o`	Начальная скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной по оси Y, в м/с
Initial yaw angle	`psi_o`	Начальное вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси Z (рыскание), в рад
Initial yaw rate	`r_o`	Начальная скорость вращения автомобиля вокруг фиксированной в транспортном средстве оси Z (скорость рыскания), в рад/с
Air temperature	`AirTemp`	Температура окружающего воздуха. Учитывая эту опцию, если необходимо изменить температуру во время выполнения.

Теория

Блок Vehicle Body 3DOF реализует модель жесткого двухосного кузова транспортного средства, чтобы вычислить продольное, боковое и рыскание. Блок учитывает массу тела, аэродинамическое сопротивление и распределение веса между осями из-за ускорения и рулевого управления. Чтобы определить движение транспортного средства, блок реализует эти уравнения для вычислений одной дорожки, двойной дорожки и перетаскивания.

Одиночная дорожка

Вычисление Описание

Вычисление	Описание
Динамика	Блок использует эти уравнения, чтобы вычислить плоскую динамику твердого тела. $\begin{array}{l} \ddot{y} = - \dot{x} r + \frac{F_{y f} + F_{y r} + F_{y e x t}}{m} \\ \dot{r} = \frac{a F_{y f} - b F_{y r} + M_{z e x t}}{I_{z z}} \\ r = \dot{ψ} \end{array}$ Если вы задаете Axle forces либо `External longitudinal forces` или `External forces`блок использует это уравнение для продольного ускорения. $\ddot{x} = \dot{y} r + \frac{F_{x f} + F_{x r} + F_{x e x t}}{m}$ Если вы задаете Axle forces `External longitudinal velocity`блок принимает квазистационарное состояние для продольного ускорения. $\ddot{x} = 0$
Внешние силы	Внешние силы включают как входные параметры перетаскивания, так и входы внешних сил. Силы действуют на транспортное средство CG. $\begin{array}{l} F_{x, y, z e x t} = F_{d x, y, z} + F_{x, y, z i n p u t} \\ M_{x, y, z e x t} = M_{d x, y, z} + M_{x, y, z i n p u t} \end{array}$ Если вы задаете Axle forces `External longitudinal forces`, блок использует эти уравнения. $\begin{array}{l} F_{x f t} = F_{x f i n p u t} \\ F_{y f t} = - C_{y f} α_{f} μ_{f} \frac{F_{z f}}{F_{z n o m}} \\ F_{x r t} = F_{x r i n p u t} \\ F_{y r t} = - C_{y r} α_{r} μ_{r} \frac{F_{z r}}{F_{z n o m}} \end{array}$ Если вы задаете Axle forces `External longitudinal velocity`, блок использует эти уравнения. $\begin{array}{l} F_{x f t} = 0 \\ F_{y f t} = - C_{y f} α_{f} μ_{f} \frac{F_{z f}}{F_{z n o m}} \\ F_{x r t} = 0 \\ F_{y r t} = - C_{y r} α_{r} μ_{r} \frac{F_{z r}}{F_{z n o m}} \end{array}$ Блок делит нормальные силы на номинальную нормальную нагрузку, чтобы изменить эффективные параметры трения во время передачи веса и нагрузки. Блок использует эти уравнения, чтобы сохранить равновесие тангажа и крена. $\begin{array}{l} F_{z f} = \frac{b m g - (\ddot{x} - \dot{y} r) m h + h F_{x e x t} + b F_{z e x t} - M_{y e x t}}{a + b} \\ F_{z r} = \frac{a m g + (\ddot{x} - \dot{y} r) m h - h F_{x e x t} + a F_{z e x t} + M_{y e x t}}{a + b} \end{array}$
Силы шин	Блок использует отношение локальных и продольных и поперечных скоростей, чтобы определить углы скольжения. $\begin{array}{l} α_{f} = a t a n (\frac{\dot{y} + a r}{\dot{x}}) - δ_{f} \\ α_{r} = a t a n (\frac{\dot{y} - b r}{\dot{x}}) - δ_{r} \end{array}$ Чтобы определить силы шины, блок использует углы скольжения. $\begin{array}{l} F_{x f} = F_{x f t} \cos (δ_{f}) - F_{y f t} \sin (δ_{f}) \\ F_{y f} = - F_{x f t} \sin (δ_{f}) + F_{y f t} \cos (δ_{f}) \\ F_{x r} = F_{x r t} \cos (δ_{r}) - F_{y r t} \sin (δ_{r}) \\ F_{y r} = - F_{x r t} \sin (δ_{r}) + F_{y r t} \cos (δ_{r}) \end{array}$ Если вы задаете Axle forces `External forces`блок устанавливает силы шины равными внешним входным силам. $\begin{array}{l} F_{x f} = F_{x f t} = F_{x f i n p u t} \\ F_{y f} = F_{y f t} = F_{y f i n p u t} \\ F_{x r} = F_{x r t} = F_{x r i n p u t} \\ F_{y r} = F_{y r t} = F_{y r i n p u t} \end{array}$

Динамика

Блок использует эти уравнения, чтобы вычислить плоскую динамику твердого тела.

$\begin{array}{l} \ddot{y} = - \dot{x} r + \frac{F_{y f} + F_{y r} + F_{y e x t}}{m} \\ \dot{r} = \frac{a F_{y f} - b F_{y r} + M_{z e x t}}{I_{z z}} \\ r = \dot{ψ} \end{array}$

Если вы задаете Axle forces либо External longitudinal forces или External forcesблок использует это уравнение для продольного ускорения.

$\ddot{x} = \dot{y} r + \frac{F_{x f} + F_{x r} + F_{x e x t}}{m}$

Если вы задаете Axle forces External longitudinal velocityблок принимает квазистационарное состояние для продольного ускорения.

$\ddot{x} = 0$

Внешние силы

Внешние силы включают как входные параметры перетаскивания, так и входы внешних сил. Силы действуют на транспортное средство CG.

$\begin{array}{l} F_{x, y, z e x t} = F_{d x, y, z} + F_{x, y, z i n p u t} \\ M_{x, y, z e x t} = M_{d x, y, z} + M_{x, y, z i n p u t} \end{array}$

Если вы задаете Axle forces External longitudinal forces, блок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} F_{x f t} = F_{x f i n p u t} \\ F_{y f t} = - C_{y f} α_{f} μ_{f} \frac{F_{z f}}{F_{z n o m}} \\ F_{x r t} = F_{x r i n p u t} \\ F_{y r t} = - C_{y r} α_{r} μ_{r} \frac{F_{z r}}{F_{z n o m}} \end{array}$

Если вы задаете Axle forces External longitudinal velocity, блок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} F_{x f t} = 0 \\ F_{y f t} = - C_{y f} α_{f} μ_{f} \frac{F_{z f}}{F_{z n o m}} \\ F_{x r t} = 0 \\ F_{y r t} = - C_{y r} α_{r} μ_{r} \frac{F_{z r}}{F_{z n o m}} \end{array}$

Блок делит нормальные силы на номинальную нормальную нагрузку, чтобы изменить эффективные параметры трения во время передачи веса и нагрузки. Блок использует эти уравнения, чтобы сохранить равновесие тангажа и крена.

Силы шин

Блок использует отношение локальных и продольных и поперечных скоростей, чтобы определить углы скольжения.

$\begin{array}{l} α_{f} = a t a n (\frac{\dot{y} + a r}{\dot{x}}) - δ_{f} \\ α_{r} = a t a n (\frac{\dot{y} - b r}{\dot{x}}) - δ_{r} \end{array}$

Чтобы определить силы шины, блок использует углы скольжения.

$\begin{array}{l} F_{x f} = F_{x f t} \cos (δ_{f}) - F_{y f t} \sin (δ_{f}) \\ F_{y f} = - F_{x f t} \sin (δ_{f}) + F_{y f t} \cos (δ_{f}) \\ F_{x r} = F_{x r t} \cos (δ_{r}) - F_{y r t} \sin (δ_{r}) \\ F_{y r} = - F_{x r t} \sin (δ_{r}) + F_{y r t} \cos (δ_{r}) \end{array}$

Если вы задаете Axle forces External forcesблок устанавливает силы шины равными внешним входным силам.

$\begin{array}{l} F_{x f} = F_{x f t} = F_{x f i n p u t} \\ F_{y f} = F_{y f t} = F_{y f i n p u t} \\ F_{x r} = F_{x r t} = F_{x r i n p u t} \\ F_{y r} = F_{y r t} = F_{y r i n p u t} \end{array}$

Двойной трек

Isometric view of vertical, longitudinal, and lateral forces acting at suspension locations

Вычисление Описание

Вычисление	Описание
Динамика	Блок использует эти уравнения, чтобы вычислить плоскую динамику твердого тела. $\begin{array}{l} \ddot{x} = \dot{y} r + \frac{F_{x f l} + F_{x f r} + F_{x r l} + F_{x r r} + F_{x e x t}}{m} \\ \ddot{y} = - \dot{x} r + \frac{F_{y f l} + F_{y f r} + F_{y r l} + F_{y r r +} F_{y e x t}}{m} \\ \dot{r} = \frac{a (F_{y f l} + F_{y f r}) - b (F_{y r l} + F_{y r r}) + \frac{w_{f} (F_{x f l} - F_{x f r})}{2} + \frac{w_{r} (F_{x r l} - F_{x r r})}{2} + M_{z e x t}}{I_{z z}} \\ r = \dot{ψ} \end{array}$ Если вы задаете Axle forces `External longitudinal velocity`блок принимает квазистационарное состояние для продольного ускорения. $\ddot{x} = 0$
Внешние силы	Внешние силы включают как входные параметры перетаскивания, так и входы внешних сил. Силы действуют на транспортное средство CG. $\begin{array}{l} F_{x, y, z e x t} = F_{d x, y, z} + F_{x, y, z i n p u t} \\ M_{x, y, z e x t} = M_{d x, y, z} + M_{x, y, z i n p u t} \end{array}$ Если вы задаете Axle forces `External longitudinal forces`, блок использует эти уравнения. $\begin{array}{l} F_{x f l t} = F_{x f l i n p u t} \\ F_{y f l t} = - C_{y f l} α_{f l} μ_{f l} \frac{F_{z f l}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x f r t} = F_{x l r i n p u t} \\ F_{y f r t} = - C_{y f r} α_{f r} μ_{f r} \frac{F_{z f r}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x r l t} = F_{x r l i n p u t} \\ F_{y r l t} = - C_{y r l} α_{r l} μ_{r l} \frac{F_{z r l}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x r r t} = F_{x r r i n p u t} \\ F_{y r r t} = - C_{y r r} α_{r r} μ_{r r} \frac{F_{z r r}}{2 F_{z n o m}} \end{array}$ Если вы задаете Axle forces `External longitudinal velocity`, блок использует эти уравнения. $\begin{array}{l} F_{x f l t} = 0 \\ F_{y f l t} = - C_{y f l} α_{f l} μ_{f l} \frac{F_{z f l}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x f r t} = 0 \\ F_{y f r t} = - C_{y f r} α_{f r} μ_{f r} \frac{F_{z f r}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x r l t} = 0 \\ F_{y r l t} = - C_{y r l} α_{r l} μ_{r l} \frac{F_{z r l}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x r r t} = 0 \\ F_{y r r t} = - C_{y r r} α_{r r} μ_{r r} \frac{F_{z r r}}{2 F_{z n o m}} \end{array}$ Блок делит нормальные силы на номинальную нормальную нагрузку, чтобы изменить эффективные параметры трения во время передачи веса и нагрузки. Блок использует эти уравнения, чтобы сохранить равновесие тангажа и крена. $\begin{array}{l} F_{z f} = \frac{b m g - (\ddot{x} - \dot{y} r) m h + h F_{x e x t} + b F_{z e x t} - M_{y e x t}}{a + b} \\ F_{z r} = \frac{a m g + (\ddot{x} - \dot{y} r) m h - h F_{x e x t} + a F_{z e x t} + M_{y e x t}}{(a + b)} \\ F_{z f l} = F_{z f} + (m h (\ddot{y} + \dot{x} r) - h F_{y e x t} - M_{x e x t}) \frac{2}{w_{f}} \\ F_{z f r} = F_{z f} + (- m h (\ddot{y} + \dot{x} r) + h F_{y e x t} + M_{x e x t}) \frac{2}{w_{f}} \\ F_{z r l} = F_{z r} + (m h (\ddot{y} + \dot{x} r) - h F_{y e x t} - M_{x e x t}) \frac{2}{w_{r}} \\ F_{z r r} = F_{z r} + (- m h (\ddot{y} + \dot{x} r) + h F_{y e x t} + M_{x e x t}) \frac{2}{w_{r}} \end{array}$
Силы шин	Блок использует отношение локальных и продольных и поперечных скоростей, чтобы определить углы скольжения. $\begin{array}{l} α_{f l} = a t a n (\frac{\dot{y} + a r}{\dot{x} + r \frac{w_{f}}{2}}) - δ_{f l} \\ α_{f r} = a t a n (\frac{\dot{y} + a r}{\dot{x} - r \frac{w_{f}}{2}}) - δ_{f r} \\ α_{r l} = a t a n (\frac{\dot{y} - a r}{\dot{x} + r \frac{w_{r}}{2}}) - δ_{r l} \\ α_{r r} = a t a n (\frac{\dot{y} - a r}{\dot{x} - r \frac{w_{r}}{2}}) - δ_{r r} \end{array}$ Блок использует углы рулевого управления, чтобы преобразовать силы шины в неподвижную систему координат автомобиля. $\begin{array}{l} F_{x f} = F_{x f t} \cos (δ_{f}) - F_{y f t} \sin (δ_{f}) \\ F_{y f} = - F_{x f t} \sin (δ_{f}) + F_{y f t} \cos (δ_{f}) \\ F_{x r} = F_{x r t} \cos (δ_{r}) - F_{y r t} \sin (δ_{r}) \\ F_{y r} = - F_{x r t} \sin (δ_{r}) + F_{y r t} \cos (δ_{r}) \end{array}$ Если вы задаете Axle forces `External forces`, блок использует эти уравнения. Блоки предполагают, что внешние силы находятся в неподвижной системе координат автомобиля в местоположении колеса оси. $\begin{array}{l} F_{x f} = F_{x f t} = F_{x f i n p u t} \\ F_{y f} = F_{y f t} = F_{y f i n p u t} \\ F_{x r} = F_{x r t} = F_{x r i n p u t} \\ F_{y r} = F_{y r t} = F_{y r i n p u t} \end{array}$

Динамика

Блок использует эти уравнения, чтобы вычислить плоскую динамику твердого тела.

$\begin{array}{l} \ddot{x} = \dot{y} r + \frac{F_{x f l} + F_{x f r} + F_{x r l} + F_{x r r} + F_{x e x t}}{m} \\ \ddot{y} = - \dot{x} r + \frac{F_{y f l} + F_{y f r} + F_{y r l} + F_{y r r +} F_{y e x t}}{m} \\ \dot{r} = \frac{a (F_{y f l} + F_{y f r}) - b (F_{y r l} + F_{y r r}) + \frac{w_{f} (F_{x f l} - F_{x f r})}{2} + \frac{w_{r} (F_{x r l} - F_{x r r})}{2} + M_{z e x t}}{I_{z z}} \\ r = \dot{ψ} \end{array}$

$\ddot{x} = 0$

Внешние силы

$\begin{array}{l} F_{x, y, z e x t} = F_{d x, y, z} + F_{x, y, z i n p u t} \\ M_{x, y, z e x t} = M_{d x, y, z} + M_{x, y, z i n p u t} \end{array}$

Если вы задаете Axle forces External longitudinal forces, блок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} F_{x f l t} = F_{x f l i n p u t} \\ F_{y f l t} = - C_{y f l} α_{f l} μ_{f l} \frac{F_{z f l}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x f r t} = F_{x l r i n p u t} \\ F_{y f r t} = - C_{y f r} α_{f r} μ_{f r} \frac{F_{z f r}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x r l t} = F_{x r l i n p u t} \\ F_{y r l t} = - C_{y r l} α_{r l} μ_{r l} \frac{F_{z r l}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x r r t} = F_{x r r i n p u t} \\ F_{y r r t} = - C_{y r r} α_{r r} μ_{r r} \frac{F_{z r r}}{2 F_{z n o m}} \end{array}$

Если вы задаете Axle forces External longitudinal velocity, блок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} F_{x f l t} = 0 \\ F_{y f l t} = - C_{y f l} α_{f l} μ_{f l} \frac{F_{z f l}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x f r t} = 0 \\ F_{y f r t} = - C_{y f r} α_{f r} μ_{f r} \frac{F_{z f r}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x r l t} = 0 \\ F_{y r l t} = - C_{y r l} α_{r l} μ_{r l} \frac{F_{z r l}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x r r t} = 0 \\ F_{y r r t} = - C_{y r r} α_{r r} μ_{r r} \frac{F_{z r r}}{2 F_{z n o m}} \end{array}$

$\begin{array}{l} F_{z f} = \frac{b m g - (\ddot{x} - \dot{y} r) m h + h F_{x e x t} + b F_{z e x t} - M_{y e x t}}{a + b} \\ F_{z r} = \frac{a m g + (\ddot{x} - \dot{y} r) m h - h F_{x e x t} + a F_{z e x t} + M_{y e x t}}{(a + b)} \\ F_{z f l} = F_{z f} + (m h (\ddot{y} + \dot{x} r) - h F_{y e x t} - M_{x e x t}) \frac{2}{w_{f}} \\ F_{z f r} = F_{z f} + (- m h (\ddot{y} + \dot{x} r) + h F_{y e x t} + M_{x e x t}) \frac{2}{w_{f}} \\ F_{z r l} = F_{z r} + (m h (\ddot{y} + \dot{x} r) - h F_{y e x t} - M_{x e x t}) \frac{2}{w_{r}} \\ F_{z r r} = F_{z r} + (- m h (\ddot{y} + \dot{x} r) + h F_{y e x t} + M_{x e x t}) \frac{2}{w_{r}} \end{array}$

Силы шин

Блок использует отношение локальных и продольных и поперечных скоростей, чтобы определить углы скольжения.

$\begin{array}{l} α_{f l} = a t a n (\frac{\dot{y} + a r}{\dot{x} + r \frac{w_{f}}{2}}) - δ_{f l} \\ α_{f r} = a t a n (\frac{\dot{y} + a r}{\dot{x} - r \frac{w_{f}}{2}}) - δ_{f r} \\ α_{r l} = a t a n (\frac{\dot{y} - a r}{\dot{x} + r \frac{w_{r}}{2}}) - δ_{r l} \\ α_{r r} = a t a n (\frac{\dot{y} - a r}{\dot{x} - r \frac{w_{r}}{2}}) - δ_{r r} \end{array}$

Блок использует углы рулевого управления, чтобы преобразовать силы шины в неподвижную систему координат автомобиля.

Если вы задаете Axle forces External forces, блок использует эти уравнения. Блоки предполагают, что внешние силы находятся в неподвижной системе координат автомобиля в местоположении колеса оси.

$\begin{array}{l} F_{x f} = F_{x f t} = F_{x f i n p u t} \\ F_{y f} = F_{y f t} = F_{y f i n p u t} \\ F_{x r} = F_{x r t} = F_{x r i n p u t} \\ F_{y r} = F_{y r t} = F_{y r i n p u t} \end{array}$

Сопротивление

Вычисление	Описание
Преобразование координат	Блок преобразует скорости ветра из инерционной системы координат в фиксированную систему координат автомобиля. $\begin{array}{l} w_{x} = W_{x} \cos (ψ) + W_{y} \sin (ψ) \\ w_{y} = W_{y} \cos (ψ) - W_{x} \sin (ψ) \\ w_{z} = W_{z} \end{array}$
Перетащите силы	Чтобы определить относительную воздушную скорость, блок вычитает скорость ветра из скорости транспортного средства CG. Используя относительную воздушную скорость, блок определяет силы сопротивления. $\begin{array}{l} \bar{w} = \sqrt{{({\dot{x}}_{b} - w_{x})}^{2} + {({\dot{x}}_{y} - w_{x})}^{2} + {(w_{z})}^{2}} \\ F_{d x} = - \frac{1}{2 T R} C_{d} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \\ F_{d y} = - \frac{1}{2 T R} C_{s} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \\ F_{d z} = - \frac{1}{2 T R} C_{l} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \end{array}$
Перетащите моменты	Используя относительную воздушную скорость, блок определяет моменты перетаскивания. $\begin{array}{l} M_{d r} = - \frac{1}{2 T R} C_{r m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + b) \\ M_{d p} = - \frac{1}{2 T R} C_{p m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + b) \\ M_{d y} = - \frac{1}{2 T R} C_{y m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + b) \end{array}$

Вычисление

Описание

Преобразование координат

Блок преобразует скорости ветра из инерционной системы координат в фиксированную систему координат автомобиля.

$\begin{array}{l} w_{x} = W_{x} \cos (ψ) + W_{y} \sin (ψ) \\ w_{y} = W_{y} \cos (ψ) - W_{x} \sin (ψ) \\ w_{z} = W_{z} \end{array}$

Перетащите силы

Чтобы определить относительную воздушную скорость, блок вычитает скорость ветра из скорости транспортного средства CG. Используя относительную воздушную скорость, блок определяет силы сопротивления.

$\begin{array}{l} \bar{w} = \sqrt{{({\dot{x}}_{b} - w_{x})}^{2} + {({\dot{x}}_{y} - w_{x})}^{2} + {(w_{z})}^{2}} \\ F_{d x} = - \frac{1}{2 T R} C_{d} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \\ F_{d y} = - \frac{1}{2 T R} C_{s} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \\ F_{d z} = - \frac{1}{2 T R} C_{l} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \end{array}$

Перетащите моменты

Используя относительную воздушную скорость, блок определяет моменты перетаскивания.

$\begin{array}{l} M_{d r} = - \frac{1}{2 T R} C_{r m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + b) \\ M_{d p} = - \frac{1}{2 T R} C_{p m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + b) \\ M_{d y} = - \frac{1}{2 T R} C_{y m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + b) \end{array}$

Динамика жесткости и релаксации в боковом углу

Описание	Реализация
Постоянные значения.	Блок использует постоянные значения жесткости для _Cyf и _Cyr.
Интерполяционные таблицы как функция данных угловой жесткости и углов скольжения.	Блок использует интерполяционные таблицы, которые являются функциями угловых данных жесткости и углов скольжения. $\begin{array}{l} C y_{f} = f (α_{f}, C y_{f d a t a}) \\ C y_{r} = f (α_{r}, C y_{r d a t a}) \end{array}$
Интерполяционные таблицы как функция данных угловой жесткости и углов скольжения. Углы скольжения включают динамические настройки длины релаксации.	Блок использует интерполяционные таблицы, которые являются функциями угловых данных жесткости и углов скольжения. Углы скольжения включают динамические настройки длины релаксации. Длина релаксации аппроксимирует эффективную угловую силу жесткости, которая является функцией хода колеса. $\begin{array}{l} C y_{f} = f (α_{f σ}, C y_{f d a t a}) \\ C y_{r} = f (α_{r σ}, C y_{r d a t a}) \\ α_{f σ} = \frac{1}{s} [\frac{(α_{f} - α_{f σ}) v_{w f}}{α_{f}}] \\ α_{r σ} = \frac{1}{s} [\frac{(α_{r} - α_{r σ}) v_{w r}}{α_{r}}] \end{array}$

Описание

Реализация

Постоянные значения.

Блок использует постоянные значения жесткости для _Cyf и _Cyr.

Интерполяционные таблицы как функция данных угловой жесткости и углов скольжения.

Блок использует интерполяционные таблицы, которые являются функциями угловых данных жесткости и углов скольжения.

$\begin{array}{l} C y_{f} = f (α_{f}, C y_{f d a t a}) \\ C y_{r} = f (α_{r}, C y_{r d a t a}) \end{array}$

Интерполяционные таблицы как функция данных угловой жесткости и углов скольжения.

Углы скольжения включают динамические настройки длины релаксации.

Блок использует интерполяционные таблицы, которые являются функциями угловых данных жесткости и углов скольжения. Углы скольжения включают динамические настройки длины релаксации. Длина релаксации аппроксимирует эффективную угловую силу жесткости, которая является функцией хода колеса.

$\begin{array}{l} C y_{f} = f (α_{f σ}, C y_{f d a t a}) \\ C y_{r} = f (α_{r σ}, C y_{r d a t a}) \\ α_{f σ} = \frac{1}{s} [\frac{(α_{f} - α_{f σ}) v_{w f}}{α_{f}}] \\ α_{r σ} = \frac{1}{s} [\frac{(α_{r} - α_{r σ}) v_{w r}}{α_{r}}] \end{array}$

В уравнениях используются эти переменные.

$x, \dot{x}, \ddot{x}$	Перемещение, скорость и ускорение транспортного средства вдоль фиксированной оси X
$y, \dot{y}, \ddot{y}$	Перемещение, скорость и ускорение транспортного средства CG вдоль фиксированной оси Y
ψ	Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси Z (рыскание)
r, $\dot{Ψ}$	Скорость вращения транспортного средства, вокруг фиксированной осью Z автомобиля (скорость рыскания)
_Fxf, _Fxr	Продольные силы, приложенные к переднему и заднему колесам, вдоль фиксированной оси X автомобиля
_Fyf, _Fyr	Боковые силы, приложенные к переднему и заднему колесам, вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
_Fxext, _Fyext, _Fzext	Внешние силы, приложенные к транспортного средства, вдоль фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_Fdx, _Fdy, _Fdz	Перетащите силы, приложенные к транспортного средства, вдоль фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_Fxinput, _Fyinput, _Fzinput	Входные силы, приложенные к транспортного средства, вдоль фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_Mxext, _Myext, _Mzext	Внешний момент вокруг CG транспортного средства, вокруг фиксированных x -, y - и z-осей автомобиля
_Mdx, _Mdy, _Mdz	Перетащите момент о транспортного средства, о фиксированных x -, y - и z-осях автомобиля
_Mxinput, _Myinput, _Mzinput	Входной момент о CG транспортного средства, о фиксированных осях X, Y и Z автомобиля
_Izz	Момент инерции тела автомобиля вокруг фиксированной в транспортном средстве оси Z
_Fxft, _Fxrt	Продольное усилие шины, приложенное к переднему и заднему колесам, вдоль фиксированной оси X автомобиля
_Fyft, _Fyft	Боковая сила шины, приложенная к переднему и заднему колесам, вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
_Fxfl, _Fxfr	Продольная сила, приложенная к переднему левому и переднему правому колесам, вдоль фиксированной оси X автомобиля
_Fyfl, _Fyfr	Боковая сила, приложенная к переднему левому и переднему правому колесам, вдоль фиксированной оси Y автомобиля
_Fxrl, _Fxrr	Продольная сила, приложенная к задним левому и заднему правому колесам, вдоль фиксированной оси X автомобиля
_Fyrl, _Fyrr	Боковая сила, приложенная к задним левому и заднему правому колесам, вдоль фиксированной оси Y автомобиля
_Fxflt, _Fxfrt	Продольное усилие шины, приложенное к передним левому и передним правым колесам, вдоль фиксированной по оси X автомобиля
_Fyflt, _Fyfrt	Шина бокового усилия, приложенная к передним левому и передним правым колесам, вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
_Fxrlt, _Fxrrt	Продольное усилие шины, приложенное к задним левому и заднему правому колесам, вдоль фиксированной по оси X автомобиля
_Fyrlt, _Fyrrt	Боковая сила, приложенная к задним левому и заднему правому колесам, вдоль фиксированной оси Y автомобиля
_Fzf, _Fzr	Нормальная сила, приложенная к переднему и заднему колесам, вдоль фиксированной оси Z автомобиля
_Fznom	Номинальная нормальная сила, приложенная к осям, вдоль фиксированной в транспортном средстве оси Z
_Fzfl, _Fzfr	Нормальная сила, приложенная к передним левому и правому колесам, вдоль фиксированной оси Z автомобиля
_Fzrl, _Fzrr	Нормальная сила, приложенная к задним левому и правому колесам, вдоль фиксированной оси Z автомобиля
m	Масса кузова транспортного средства
a, b	Расстояние между передним и задним колесами, соответственно, от точки нормальной проекции CG транспортного средства на плоскость общей оси
h	Высота CG транспортного средства над плоскостью оси
d	Боковое расстояние от геометрической осевой линии до центра масс вдоль фиксированной оси Y автомобиля
hh	Высота сцепки над плоскостью оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля
dh	Продольное расстояние сцепки от точки нормальной проекции тягача CG до плоскости общей оси
hl	Боковое расстояние от центра масс до зацепления вдоль фиксированной по оси Y транспортного средства.
_αf, _αr	Углы скольжения переднего и заднего колес
_αfl, _αfr	Углы скольжения переднего левого и правого колес
_αrl, _αrr	Задние углы скольжения левого и правого колес
_δf, _δr	Углы поворота руля переднего и заднего колес
_δrl, _δrr	Задние углы поворота левого и правого колеса
_δfl, _δfr	Углы поворота руля переднего левого и правого колес
_wf, _wr	Ширина передней и задней дорожек
_Cyf, _Cyr	Жесткость поворота переднего и заднего колес
_Cyfdata, _Cyrdata	Данные жесткости поворота переднего и заднего колес
_σf, _σr	Длина релаксации переднего и заднего колес
_αfσ, _αrσ	Углы скольжения переднего и заднего колес, которые включают длину релаксации
_vwf, _vwr	Величина скорости подвески переднего и заднего колес
_μf, _μr	Коэффициент трения переднего и заднего колес
_μfl, _μfr	Коэффициент трения переднего левого и правого колес
_μrl, _μrr	Коэффициент трения заднего левого и правого колес
_Cd	Коэффициент сопротивления воздуха, действующий вдоль фиксированной оси X автомобиля
_Cs	Коэффициент сопротивления воздуха, действующий вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
_Cl	Коэффициент сопротивления воздуха, действующий вдоль фиксированной оси Z автомобиля
_Crm	Перетащите воздух крена момент, действующий вокруг фиксированной оси X автомобиля
_Cpm	Момент тангажа сопротивления воздуха, действующий вокруг фиксированной по оси Y автомобиля
_Cym	Перетащите воздух рыскания момент, действующий вокруг фиксированной оси Z автомобиля
_Af	Фронтальная область
R	Удельная атмосферная газовая константа
T	Температура воздуха окружающей среды
_Pabs	Абсолютное давление окружающей среды
_wx, _wy, _wz	Скорость ветра, вдоль фиксированных осей X -, Y - и Z
_Wx, _Wy, _Wz	Скорость ветра, по инерционной оси X -, Y - и Z

Порты

Вход

расширить все

`WhlAngF` - Углы поворота руля переднего колеса
`scalar` | `array`

Углы поворота руля переднего колеса, _δF, в рад.

Vehicle Track настройки	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	_δF	Скаляр - `1`
`Dual`	$δ_{F} = [\begin{matrix} δ_{f l} & δ_{f r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} δ_{f l} \\ δ_{f r} \end{matrix}]$	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals выберите Front wheel steering.

`WhlAngR` - Углы поворота заднего колеса
`scalar` | `array`

Углы поворота заднего колеса, _δR, в рад.

Vehicle Track настройки	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	_δR	Скаляр - `1`
`Dual`	$δ_{R} = [\begin{matrix} δ_{r l} & δ_{r r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} δ_{r l} \\ δ_{r r} \end{matrix}]$	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals выберите Rear wheel steering.

`xdotin` - Продольная скорость
`scalar`

Скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной оси X, в м/с.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Axle forces равным External longitudinal velocity.

`FwF` - Общая сила на передних колесах
`scalar` | `array`

Сила на передних колесах, _FwF, вдоль фиксированной оси автомобиля, в Н.

Vehicle Track настройки	Axle Forces настройки	Описание	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	`External longitudinal forces`	Продольная сила на переднем колесе	$F w F = F x_{f}$	Скаляр - `1`
`Single (bicycle)`	`External forces`	Продольные и боковые силы на переднем колесе	$F w F = [\begin{matrix} F x_{f} & F y_{f} \end{matrix}] или [\begin{matrix} F x_{f} \\ F y_{f} \end{matrix}]$	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External longitudinal forces`	Продольная сила на передних колесах	$F w F = [\begin{matrix} F_{x f l} & F_{x f r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} F_{x f l} \\ F_{x f r} \end{matrix}]$	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External forces`	Продольные и боковые силы на передних колесах	$F w F = [\begin{matrix} F_{x f l} & F_{x f r} \\ F_{y f l} & F_{y f r} \end{matrix}]$	Массив - `[2x2]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, задайте Axle forces один из следующих опций:

External longitudinal forces
External forces

`FwR` - Общая сила на задних колесах
`scalar` | `array`

Сила на задних колесах, _FwR, вдоль фиксированной оси автомобиля, в Н.

Vehicle Track настройки	Axle Forces настройки	Описание	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	`External longitudinal forces`	Продольная сила на заднем колесе	$F w R = F x_{r}$	Скаляр - `1`
`Single (bicycle)`	`External forces`	Продольные и боковые силы на заднем колесе	$F w R = [\begin{matrix} F x_{r} & F y_{r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} F x_{r} \\ F y_{r} \end{matrix}]$	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External longitudinal forces`	Продольная сила на задних колесах	$F w R = [\begin{matrix} F_{x r l} & F_{x r r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} F_{x r l} \\ F_{x r r} \end{matrix}]$	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External forces`	Продольные и боковые силы на задних колесах	$F w R = [\begin{matrix} F_{x r l} & F_{x r r} \\ F_{y r l} & F_{y r r} \end{matrix}]$	Массив - `[2x2]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, задайте Axle forces один из следующих опций:

External longitudinal forces
External forces

`FExt` - Внешняя сила на транспортном средстве CG
`array`

Внешние силы, приложенные к транспортному средству CG, _Fxext, _Fyext, _Fzext, в фиксированных системах координат автомобиля, в N. Векторные размерности сигнала [1x3] или [3x1].

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals выберите External forces.

`MExt` - Внешний момент вокруг CG транспортного средства
`array`

Внешний момент о CG транспортного средства, _Mx, _My, _Mz, в неподвижной системе координат транспортного средства, в Н· м. Размерности вектора сигнала [1x3] или [3x1].

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals выберите External moments.

`Fh` - Сила сцепления с телом
`array`

Сила сцепки, приложенная к корпусу в месте сцепки, _Fhx, _Fhy, _Fhz, в неподвижной системе координат автомобиля, в N, заданная как 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Input signals выберите Hitch forces.

`Mh` - Момент сцепки с телом
`array`

Момент сцепки в месте сцепки, _Mhx, _Mhy, _Mhz, о неподвижной системе координат автомобиля, в Н· м, задается как 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Input signals выберите Hitch moments.

`WindXYZ` - Скорость ветра
`array`

Скорость ветра, _Wx, _Wy, _Wz по инерционным осям X-, Y- и Z, в м/с. Размерности вектора сигнала [1x3] или [3x1].

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals выберите External wind.

`Mu` - Коэффициент трения шины
`scalar`

Коэффициент трения в шине, μ. Значение безразмерно.

Vehicle Track настройки	Описание	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	Продольная сила на переднем колесе	$M u = [\begin{matrix} μ_{f} & μ_{r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} μ_{f} \\ μ_{r} \end{matrix}]$	Массив - `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	Продольная сила на передних колесах	$M u = [\begin{matrix} μ_{f l} & μ_{f r} \\ μ_{r l} & μ_{r r} \end{matrix}]$	Массив - `[2x2]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals выберите External friction.

`AirTemp` - Температура окружающего воздуха
`scalar`

Температура окружающего воздуха, в К.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals выберите Air temperature.

`X_o` - Начальное продольное положение
`scalar`

Начальное перемещение КР транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси X, в м.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals выберите Initial longitudinal position.

`Y_o` - Начальное боковое положение
`scalar`

Начальное перемещение КР транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Y, в м.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals выберите Initial lateral position.

`xdot_o` - Начальное продольное положение
`scalar`

Начальная скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной оси X, в м/с.

Зависимости

Чтобы включить этот порт:

Установите Axle forces в одну из следующих опций:
- External longitudinal forces
- External forces
На панели Input signals выберите Initial longitudinal velocity

`ydot_o` - Начальное боковое положение
`scalar`

Начальная скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной по оси Y, в м/с.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals выберите Initial lateral velocity.

`psi_o` - Начальный угол рыскания
`scalar`

Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси Z (рыскание), в рад.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals выберите Initial yaw angle.

`r_o` - Начальная скорость рыскания
`scalar`

Скорость вращения транспортного средства вокруг фиксированной оси Z (скорость рыскания), в рад/с.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals выберите Initial yaw rate.

Выход

расширить все

`Info` - Сигнал шины
автобус

Сигнал шины, содержащий эти блоки значения.

Сигнал						Описание	Значение	Модули
`InertFrm`	`Cg`	`Disp`	`X`			Перемещение CG транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Перемещение CG транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Перемещение CG транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Z	`0`	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Z	`0`	м/с
		`Ang`	`phi`			Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси X (крен)	`0`	рад
			`theta`			Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси Y (тангаж)	`0`	рад
			`psi`			Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси Z (рыскание)	Вычисленный	рад
	`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Перемещение переднего левого колеса вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение переднего левого колеса вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение переднего левого колеса вдоль фиксированной по земле оси Z	`0`	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость переднего левого колеса вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость переднего левого колеса вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость переднего левого колеса вдоль фиксированной по земле оси Z	`0`	м/с
		`Rght`	`Disp`	`X`		Перемещение переднего правого колеса вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение переднего правого колеса вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение переднего правого колеса вдоль фиксированной по земле оси Z	`0`	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость переднего правого колеса вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость переднего правого колеса вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость переднего правого колеса вдоль фиксированной по земле оси Z	`0`	м/с
	`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Перемещение заднего левого колеса вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение заднего левого колеса вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение заднего левого колеса вдоль фиксированной по земле оси Z	`0`	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость заднего левого колеса вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость заднего левого колеса вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость заднего левого колеса вдоль фиксированной по земле оси Z	`0`	м/с
		`Rght`	`Disp`	`X`		Перемещение заднего правого колеса вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение заднего правого колеса вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение заднего правого колеса вдоль фиксированной по земле оси Z	`0`	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость заднего правого колеса вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость заднего правого колеса вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость заднего правого колеса вдоль фиксированной по земле оси Z	`0`	м/с
	`Hitch`	`Disp`	`X`			Смещение сцепки от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Смещение сцепления от центральной плоскости вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Смещение сцепки от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Сцепка смещения скоростью от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
			`Ydot`			Сцепка смещения скоростью от центральной плоскости вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
			`Zdot`			Смещенная скорость сцепки от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
	`Geom`	`Disp`	`X`			Смещение шасси транспортного средства от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Шасси транспортного средства смещено от центральной плоскости вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Смещение шасси транспортного средства от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Смещенная скорость шасси транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Смещенная скорость шасси транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Смещенная скорость шасси транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	м/с
`BdyFrm`	`Cg`	`Vel`	`xdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной оси X	Вычисленный	м/с
			`ydot`			Скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной оси Z автомобиля	`0`	м/с
		`Ang`	`Beta`			Угол скольжения тела, β $β = \frac{V_{y}}{V_{x}}$	Вычисленный	рад
		`AngVel`	`p`			Скорость вращения транспортного средства вокруг фиксированной оси X (скорость крена)	`0`	рад/с
			`q`			Скорость вращения транспортного средства вокруг фиксированной по оси Y машины (скорость тангажа)	`0`	рад/с
			`r`			Скорость вращения транспортного средства вокруг фиксированной оси Z автомобиля (скорость рыскания)	Вычисленный	рад/с
		`Acc`	`ax`			Ускорение CG транспортного средства вдоль фиксированной оси X	Вычисленный	gn
			`ay`			Ускорение CG транспортного средства вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	gn
			`az`			Ускорение CG транспортного средства вдоль фиксированной оси Z автомобиля	`0`	gn
			`xddot`			Ускорение CG транспортного средства вдоль фиксированной оси X	Вычисленный	м/с ^ 2
			`yddot`			Ускорение CG транспортного средства вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с ^ 2
			`zddot`			Ускорение CG транспортного средства вдоль фиксированной оси Z автомобиля	`0`	м/с ^ 2
		`AngAcc`	`pdot`			Угловое ускорение транспортного средства вокруг фиксированной оси X	`0`	рад/с
			`qdot`			Угловое ускорение транспортного средства вокруг фиксированной оси Y	`0`	рад/с
			`rdot`			Угловое ускорение транспортного средства вокруг фиксированной z-оси автомобиля	Вычисленный	рад/с
		`DCM`	Матрица косинуса направления				Вычисленный	рад
	`Forces`	`Body`	`Fx`			Сила сетки на CG транспортного средства вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила сетки на CG транспортного средства вдоль фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила сетки на CG транспортного средства вдоль фиксированной оси Z автомобиля	`0`	N
		`Ext`	`Fx`			Внешняя сила на CG транспортного средства вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
			`Fy`			Внешнее усилие на CG транспортного средства вдоль фиксированной по оси Y транспортного средства	Вычисленный	N
			`Fz`			Внешняя сила на CG транспортного средства вдоль фиксированной оси Z транспортного средства	`0`	N
		`Hitch`	`Fx`			Сила сцепки, приложенная к телу в месте сцепки вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вход	N
			`Fy`			Сила сцепки, приложенная к телу в месте сцепки вдоль оси Y автомобиля	Вход	N
			`Fz`			Сила сцепления, приложенная к телу в месте сцепки вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вход	N
		`FrntAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольная сила на левом переднем колесе, вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на левом переднем колесе вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на левом переднем колесе, вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольная сила на правом переднем колесе, вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на правом переднем колесе вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на правом переднем колесе, вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
		`RearAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольная сила на левом заднем колесе, вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на левом заднем колесе вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на левом заднем колесе, вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольная сила на правом заднем колесе, вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на правом заднем колесе вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на правом заднем колесе, вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
		`Tires`	`FrntTires`	`Lft`	`Fx`	Сила передней левой шины, вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила передней левой шины, вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила передней левой шины, вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Сила передней правой шины, вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила передней правой шины, вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила передней правой шины, вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
			`RearTires`	`Lft`	`Fx`	Сила задней левой шины, вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила задней левой шины, вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила задней левой шины, вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Сила задней правой шины, вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила задней правой шины, вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила задней правой шины, вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный
		`Drag`	`Fx`			Перетащите силу на CG транспортного средства вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
			`Fy`			Перетащите силу на CG транспортного средства вдоль фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	N
			`Fz`			Перетащите силу на CG транспортного средства вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
		`Grvty`	`Fx`			Сила тяжести на транспортном средстве CG вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила тяжести на транспортном средстве CG вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила тяжести на транспортном средстве CG вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
	`Moments`	`Body`	`Mx`			Момент тела на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси X автомобиля	`0`	Н· м
			`My`			Момент кузова на CG транспортного средства вокруг фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	Н· м
			`Mz`			Момент кузова на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси Z автомобиля	`0`	Н· м
		`Drag`	`Mx`			Перетащите момент на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси X автомобиля	`0`	Н· м
			`My`			Перетащите момент на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	Н· м
			`Mz`			Перетащите момент на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси Z автомобиля	`0`	Н· м
		`Ext`	`Mx`			Внешний момент на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси X автомобиля	`0`	Н· м
			`My`			Внешний момент на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	Н· м
`Mz`			Внешний момент на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси Z транспортного средства	`0`	Н· м
`Hitch`			`Mx`			Момент сцепки в месте сцепки вокруг фиксированной оси X автомобиля	`0`	Н· м
		`My`			Момент сцепки в месте сцепки вокруг фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	Н· м
		`Mz`			Момент сцепки в месте сцепки вокруг фиксированной оси Z автомобиля	`0`	Н· м
`FrntAxl`		`Lft`	`Disp`	`x`		Перемещение переднего левого колеса вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	m
	`y`			Перемещение переднего левого колеса вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	m
	`z`			Перемещение переднего левого колеса вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	m
	`Vel`		`xdot`		Скорость переднего левого колеса вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость переднего левого колеса вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость переднего левого колеса вдоль фиксированной оси Z автомобиля	`0`	м/с
	`Rght`		`Disp`	`x`		Перемещение переднего правого колеса вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	m
				`y`		Перемещение переднего правого колеса вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	m
		`z`		Перемещение переднего правого колеса вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	m
		`Vel`		`xdot`		Скорость переднего правого колеса вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость переднего правого колеса вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость переднего правого колеса вдоль фиксированной оси Z автомобиля	`0`	м/с
	`Steer`	`WhlAngFL`			Угол поворота руля переднего левого колеса	Вычисленный	рад
	`Steer`	`WhlAngFR`			Угол поворота руля переднего правого колеса	Вычисленный	рад
`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Перемещение заднего левого колеса вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение заднего левого колеса вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение заднего левого колеса вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость заднего левого колеса вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость заднего левого колеса вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость заднего левого колеса вдоль фиксированной оси Z автомобиля	`0`	м/с
	`Rght`	`Disp`	`x`		Перемещение заднего правого колеса вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение заднего правого колеса вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение заднего правого колеса вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость заднего правого колеса вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость заднего правого колеса вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость заднего правого колеса вдоль фиксированной оси Z автомобиля	`0`	м/с
	`Steer`	`WhlAngRL`			Угол поворота заднего левого колеса	Вычисленный	рад
	`Steer`	`WhlAngRR`			Угол поворота заднего правого колеса	Вычисленный	рад
`Hitch`	`Disp`		`x`		Смещение сцепки от плоскости оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вход	m
			`y`		Смещение сцепления от центральной плоскости вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вход	m
			`z`		Смещение сцепки от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вход	m
	`Vel`		`xdot`		Скорость смещения сцепления вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость смещения сцепления вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость смещения сцепления вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	м/с
`Pwr`	`Ext`				Приложенная внешняя степень	Вычисленный	W
	`Hitch`				Потеря степени из-за сцепки	Вычисленный	W
	`Drag`				Потеря степени из-за сопротивления	Вычисленный	W
`Geom`	`Disp`		`x`		Шасси транспортного средства, смещенное от плоскости оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вход	m
			`y`		Шасси транспортного средства смещено от центральной плоскости вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вход	m
			`z`		Смещение шасси транспортного средства от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вход	m
	`Vel`		`xdot`		Смещенная скорость шасси транспортного средства вдоль фиксированной оси X	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Смещенная скорость шасси транспортного средства вдоль фиксированной оси Y	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Смещенная скорость шасси транспортного средства вдоль фиксированной оси Z	`0`	м/с
	`Beta`		`Beta`		Угол скольжения тела, β $β = \frac{V_{y}}{V_{x}}$	Вычисленный	рад

Сигнал			Описание	Значение	Модули
`PwrInfo`	`PwrTrnsfrd`	`PwrFxExt`	Внешне приложенная продольная сила степени	Вычисленный	W
		`PwrFyExt`	Внешне приложенная степень боковой силы	Вычисленный	W
		`PwrMzExt`	Внешне приложенная степень момента крена	Вычисленный	W
		`PwrFwFLx`	Продольная сила, приложенная к передней левой оси степени	Вычисленный	W
		`PwrFwFLy`	Боковая сила, приложенная к передней левой оси степени	Вычисленный	W
		`PwrFwFRx`	Продольная сила, приложенная к передней правой оси степени	Вычисленный	W
		`PwrFwFRy`	Боковая сила, приложенная к передней правой оси степени	Вычисленный	W
		`PwrFwRLx`	Продольная сила, приложенная к задней левой оси степени	Вычисленный	W
		`PwrFwRLy`	Боковая сила, приложенная к задней левой оси степени	Вычисленный	W
		`PwrFwRRx`	Продольная сила, приложенная к задней правой оси степени	Вычисленный	W
		`PwrFwRRy`	Боковая сила, приложенная к задней правой оси степени	Вычисленный	W
	`PwrNotTrnsfrd`	`PwrFxDrag`	Сила продольного сопротивления степени	Вычисленный	W
		`PwrFyDrag`	Боковая сила перетаскивания степени	Вычисленный	W
		`PwrMzDrag`	Перетащите степень момента тангажа	Вычисленный	W
	`PwrStored`	`PwrStoredGrvty`	Изменение скорости в гравитационной потенциальной энергии	Вычисленный	W
		`PwrStoredxdot`	Скорость изменения продольной кинетической энергии	Вычисленный	W
		`PwrStoredydot`	Скорость изменения боковой кинетической энергии	Вычисленный	W
		`PwrStoredr`	Скорость изменения кинетической энергии вращения рыскания	Вычисленный	W

`xdot` - Продольная скорость транспортного средства
`scalar`

Скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной оси X, в м/с.

`ydot` - поперечная скорость транспортного средства
`scalar`

Скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной по оси Y, в м/с.

`psi` - Рыскание
`scalar`

Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси Z (рыскание), в рад.

`r` - Скорость рыскания
`scalar`

Скорость вращения транспортного средства, r, о фиксированной оси Z транспортного средства (скорость рыскания), в рад/с.

`FzF` - Нормальная сила на передних колесах
`scalar` | `array`

Нормальная сила на передних колесах, _FzF, вдоль фиксированной в транспортном средстве оси Z, в Н.

Vehicle Track настройки	Описание	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	Нормальная сила на передней оси	$F z F = F z_{f}$	Скаляр - `1`
`Dual`	Нормальная сила на передних колесах	$F z F = [\begin{matrix} F z_{f l} & F z_{f r} \end{matrix}]$	Массив - `[1x2]`

Vehicle Track настройки

Описание

Переменная

Размерность сигнала

Single (bicycle)

Нормальная сила на передней оси

$F z F = F z_{f}$

Скаляр - 1

Dual

Нормальная сила на передних колесах

$F z F = [\begin{matrix} F z_{f l} & F z_{f r} \end{matrix}]$

Массив - [1x2]

`FzR` - Нормальная сила на задних колесах
`scalar` | `array`

Нормальная сила на задних колесах, _FzR, вдоль фиксированной оси Z автомобиля, в Н.

Vehicle Track настройки	Описание	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	Нормальная сила на заднем колесе	$F z R = F z_{r}$	Скаляр - `1`
`Dual`	Нормальная сила на задних колесах	$F z R = [\begin{matrix} F z_{r l} & F z_{r r} \end{matrix}]$	Массив - `[1x2]`

Vehicle Track настройки

Описание

Переменная

Размерность сигнала

Single (bicycle)

Нормальная сила на заднем колесе

$F z R = F z_{r}$

Скаляр - 1

Dual

Нормальная сила на задних колесах

$F z R = [\begin{matrix} F z_{r l} & F z_{r r} \end{matrix}]$

Массив - [1x2]

Параметры

расширить все

Опции

`Vehicle track` - Количество дорожек
`Single (bicycle)` | `Dual`

В библиотеке Vehicle Dynamics Blockset существует два типа блоков Vehicle Body 3DOF, которые моделируют продольное, боковое и движение рыскания.

Блок Настройка дорожки транспортного средства Реализация

Блок	Настройка дорожки транспортного средства	Реализация
Vehicle Body 3DOF Single Track	`Single (bicycle)`	Силы действуют вдоль осевой линии на передней и задней осях. Боковой перенос нагрузки отсутствует.
Vehicle Body 3DOF Dual Track	`Dual`	Силы действуют на четыре угла транспортного средства или жесткие точки.

Vehicle Body 3DOF Single Track Vehicle Body 3DOF block single track

Single (bicycle)

Силы действуют вдоль осевой линии на передней и задней осях.
Боковой перенос нагрузки отсутствует.

Vehicle Body 3DOF Dual Track Vehicle Body 3DOF block

Dual

Силы действуют на четыре угла транспортного средства или жесткие точки.

`Axle forces` - Тип осевой силы
`External longitudinal velocity` | `External longitudinal forces` | `External forces`

Используйте параметр Axle forces, чтобы задать тип силы.

Настройка сил оси Реализация

Настройка сил оси	Реализация
`External longitudinal velocity`	Блок принимает, что внешняя продольная скорость находится в квазистационарном состоянии, поэтому продольное ускорение приблизительно равняется нулю. Поскольку движение квазистационарное, блок вычисляет боковые силы с помощью углов скольжения шины и линейной жесткости поворота. Учитывайте эту настройку, когда вы хотите: Сгенерируйте данные сигнала виртуальных датчиков. Проведите высокоуровневые исследования программного обеспечения, на которые не влияют реакции привода или нелинейных шин.
`External longitudinal forces`	Блок использует внешнюю продольную силу, чтобы ускорить или затормозить транспортное средство. Блок вычисляет боковые силы с помощью углов скольжения шины и линейной жесткости поворота. Учитывайте эту настройку, когда вы хотите: Учитывайте изменения продольной скорости на боковом и рыскающем движениях. Задайте внешнее продольное движение через силу вместо внешней продольной скорости. Соедините блок с тяговыми приводами, колесами, тормозами и сцепками.
`External forces`	Блок использует внешние боковые и продольные силы, чтобы управлять, ускорять или тормозить транспортное средство. Блок не использует вход рулевого управления для вычисления движения транспортного средства. Рассмотрите эту настройку, когда вам нужны модели шин с более точными нелинейными комбинированными боковыми и продольными скольжениями.

External longitudinal velocity

Блок принимает, что внешняя продольная скорость находится в квазистационарном состоянии, поэтому продольное ускорение приблизительно равняется нулю.
Поскольку движение квазистационарное, блок вычисляет боковые силы с помощью углов скольжения шины и линейной жесткости поворота.
Учитывайте эту настройку, когда вы хотите:
- Сгенерируйте данные сигнала виртуальных датчиков.
- Проведите высокоуровневые исследования программного обеспечения, на которые не влияют реакции привода или нелинейных шин.

External longitudinal forces

Блок использует внешнюю продольную силу, чтобы ускорить или затормозить транспортное средство.
Блок вычисляет боковые силы с помощью углов скольжения шины и линейной жесткости поворота.
Учитывайте эту настройку, когда вы хотите:
- Учитывайте изменения продольной скорости на боковом и рыскающем движениях.
- Задайте внешнее продольное движение через силу вместо внешней продольной скорости.
- Соедините блок с тяговыми приводами, колесами, тормозами и сцепками.

External forces

Блок использует внешние боковые и продольные силы, чтобы управлять, ускорять или тормозить транспортное средство.
Блок не использует вход рулевого управления для вычисления движения транспортного средства.
Рассмотрите эту настройку, когда вам нужны модели шин с более точными нелинейными комбинированными боковыми и продольными скольжениями.

Входные сигналы

`Front wheel steering` — `WhlAngF` входной порт
`on` (по умолчанию) | `off`

Задайте, чтобы создать входной порт WhlAngF.

`External wind` — `WindXYZ` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт WindXYZ.

`External forces` — `FExt` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт FExt.

`External moments` — `MExt` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт MExt.

`Rear wheel steering` — `WhlAngR` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт WhlAngR.

`External friction` — `Mu` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт Mu.

`Hitch forces` — `Fh` входной порт
`on` (по умолчанию) | `off`

Выберите, чтобы создать входной порт Fh.

`Hitch moments` — `Mh` входной порт
`on` (по умолчанию) | `off`

Задайте, чтобы создать входной порт Mh.

`Initial longitudinal position` — `X_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт X_o.

`Initial lateral position` — `Y_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт Y_o.

`Initial longitudinal velocity` — `xdot_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт xdot_o.

`Initial lateral velocity` — `ydot_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт ydot_o.

`Initial yaw angle` — `psi_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт psi_o.

`Initial yaw rate` — `r_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт r_o.

`Air temperature` — `AirTemp` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт AirTemp.

Продольный

`Number of wheels on front axle, NF` - Количество передних колес
`2` (по умолчанию) | `scalar`

Количество колес на передней оси, _NF. Значение безразмерно.

`Number of wheels on rear axle, NR` - Количество задних колес
`2` (по умолчанию) | `scalar`

Количество колес на задней оси, _NR. Значение безразмерно.

`Vehicle mass, m` - Масса транспортного средства
`2000` (по умолчанию) | `scalar`

Масса транспортного средства, m, в кг.

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` - Расстояние перед осью
`1.4` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние по горизонтали a от CG транспортного средства до оси переднего колеса, в м.

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b` - Расстояние между задними осями
`1.6` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние по горизонтали b от CG транспортного средства до оси заднего колеса, в м.

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` - Высота
`0.35` (по умолчанию) | `scalar`

Высота КР транспортного средства над осями, h, в м.

`Longitudinal distance from center of mass to hitch, dh` - Расстояние от CM до сцепки
`1` (по умолчанию) | `scalar`

Продольное расстояние от центра масс до сцепки, dh, в м.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals выберите Hitch forces или Hitch moments.

`Vertical distance from hitch to axle plane, hh` - Расстояние от сцепки до плоскости оси
`0.2` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние по вертикали от сцепки до плоскости оси, hh, в м.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals выберите Hitch forces или Hitch moments.

`Initial inertial frame longitudinal position, X_o` - Положение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Начальное перемещение КР транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси X, в м.

`Initial longitudinal velocity, xdot_o` - Скорость
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Начальная скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной оси X, в м/с.

Зависимости

Для блоков Vehicle Body 3DOF Single Track или Vehicle Body 3DOF Dual Track, чтобы включить этот параметр, задайте Axle forces одну из следующих опций:

External longitudinal forces
External forces

Ответвление

`Front tire corner stiffness, Cy_f` - Жесткость
`12e3` (по умолчанию) | `scalar`

Жесткость угла передней шины, _Cyf, в Н/рад.

Зависимости

Для блоков Vehicle Body 3DOF Single Track или Vehicle Body 3DOF Dual Track, чтобы включить этот параметр:

Установите Axle forces в одну из следующих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Очистить Mapped corner stiffness.

`Rear tire corner stiffness, Cy_r` - Жесткость
`11e3` (по умолчанию) | `scalar`

Задняя жесткость угла шины, _Cyr, в Н/рад.

Зависимости

Для блоков Vehicle Body 3DOF Single Track или Vehicle Body 3DOF Dual Track, чтобы включить этот параметр:

Установите Axle forces в одну из следующих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Очистить Mapped corner stiffness.

`Initial inertial frame lateral displacement, Y_o` - Положение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Начальное перемещение КР транспортного средства по фиксированной по земле оси Y, в м.

`Initial lateral velocity, ydot_o` - Скорость
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Начальная скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной по оси Y, в м/с.

`Mapped corner stiffness` - Выбор
`off` (по умолчанию) | `on`

Включает расчет угловой жесткости.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, задайте Axle forces одну из следующих опций:

External longitudinal velocity
External longitudinal forces

`Include relaxation length dynamics` - Включите динамику длины релаксации
`on` (по умолчанию) | `off`

Включает динамику длины релаксации.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр:

Установите Axle forces в одну из следующих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Очистить Mapped corner stiffness.

`Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d` - Расстояние
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Боковое расстояние от геометрической осевой линии до центра масс, d, в м, вдоль фиксированного для автомобиля y. Положительные значения указывают, что CM транспортного средства находится справа от геометрической осевой линии. Отрицательные значения указывают, что CM транспортного средства находится слева от геометрической осевой линии.

`Lateral distance from geometric centerline to hitch, hl` - Расстояние
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Боковое расстояние от геометрической осевой линии до сцепки, hl, в м, вдоль фиксированного для автомобиля y. Положительные значения указывают, что сцепка находится справа от геометрической осевой линии. Отрицательные значения указывают, что сцепка находится слева от геометрической осевой линии.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals выберите Hitch forces или Hitch moments.

`Track width` - Ширина
`[1.4,1.4]` (по умолчанию) | `1`-by- `2` `vector`

Ширина дорожки, w, в м.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Vehicle track равным Dual.

`Front tire(s) relaxation length, sigma_f` - Длина релаксации
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Длина передней шины, _σf, в м.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр:

Установите Axle forces в одну из следующих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Выполните одно из следующих действий:
- Выберите Mapped corner stiffness.
- Очистить Mapped corner stiffness и выбрать Include relaxation length dynamics.

`Rear tire(s) relaxation length, sigma_r` - Длина релаксации
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Длина релаксации задних шин, _σr, в м.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр:

Установите Axle forces в одну из следующих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Выполните одно из следующих действий:
- Выберите Mapped corner stiffness.
- Очистить Mapped corner stiffness и выбрать Include relaxation length dynamics.

`Front axle slip angle breakpoints, alpha_f_brk` - Точки останова
`[-.1 .1]` (по умолчанию) | `vector`

Точки прерывания угла скольжения передней оси, _αfbrk, в рад.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр:

Установите Axle forces в одну из следующих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Выберите Mapped corner stiffness.

`Front axle corner data, Cy_f_data` - Точки останова
`[-9e3 9e3]` (по умолчанию) | `vector`

Данные о углу передней оси, _Cyfdata, в Н/рад.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр:

Установите Axle forces в одну из следующих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Выберите Mapped corner stiffness.

`Rear axle slip angle breakpoints, alpha_r_brk` - Точки останова
`[-.1 .1]` (по умолчанию) | `vector`

Точки прерывания угла скольжения заднего моста, _αrbrk, в рад.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр:

Установите Axle forces в одну из следующих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Выберите Mapped corner stiffness.

`Rear axle corner data, Cy_r_data` - Данные
`[-9e3 9e3]` (по умолчанию) | `vector`

Данные по углу задней оси, _Cyrdata, в Н/рад.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр:

Установите Axle forces в одну из следующих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Выберите Mapped corner stiffness.

Рыскание

`Yaw polar inertia, Izz` - Инерция
`4000` (по умолчанию) | `scalar`

Рыскать полярную инерцию, в кг * м ^ 2.

`Initial yaw angle, psi_o` - Вращение Psi
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси Z (рыскание), в рад.

`Initial yaw rate, r_o` - Скорость рыскания
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Скорость вращения транспортного средства вокруг фиксированной оси Z (скорость рыскания), в рад/с.

Аэродинамический

`Longitudinal drag area, Af` - Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства
`2` (по умолчанию) | `scalar`

Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства, _Af, для вычисления аэродинамической силы сопротивления на транспортном средстве, в м².

`Longitudinal drag coefficient, Cd` - Коэффициент сопротивления воздуха
`.3` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент сопротивления воздуха, _Cd. Значение безразмерно.

`Longitudinal lift coefficient, Cl` - Коэффициент подъема воздуха
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент подъема воздуха, _Cl. Значение безразмерно.

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` - Перетаскивание тангажа
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент тангажа продольного сопротивления, _Cpm. Значение безразмерно.

`Relative wind angle vector, beta_w` - Угол ветра
`[0:0.01:0.3]` (по умолчанию) | `vector`

Относительный вектор угла ветра, _βw, в рад.

`Side force coefficient vector, Cs` - Коэффициент боковой силы
`[0:0.03:0.9]` (по умолчанию) | `vector`

Коэффициент боковой силы вектора коэффициент, _Cs. Значение безразмерно.

`Yaw moment coefficient vector, Cym` - Перетаскивание момента рыскания
`[0:0.01:0.3]` (по умолчанию) | `vector`

Коэффициент вектора коэффициента рыскания, _Cym. Значение безразмерно.

Окружение

`Absolute air pressure, Pabs` - Давление
`101325` (по умолчанию) | `scalar` | `scalar`

Абсолютное давление окружающей среды, _Pabs, в Па.

`Air temperature, Tair` - Температура
`273` (по умолчанию) | `scalar`

Абсолютная температура окружающей среды, T, в К.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, очистите Air temperature.

`Gravitational acceleration, g` - Сила тяжести
`9.81` (по умолчанию) | `scalar`

Ускорение свободного падения, g, в м/с ^ 2.

`Nominal friction scaling factor, mu` - Масштабный коэффициент трения
`1` (по умолчанию) | `scalar`

Номинальный коэффициент шкалы трения, μ. Значение безразмерно.

Зависимости

Для блоков Vehicle Body 3DOF Single Track или Vehicle Body 3DOF Dual Track, чтобы включить этот параметр:

Установите Axle forces в одну из следующих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Очистить External Friction.

Симуляция

`Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol` - Допуск
`.01` (по умолчанию) | `scalar`

Продольная скорость допуска, в м/с.

`Nominal normal force, Fznom` - Нормальная сила
`5000` (по умолчанию) | `scalar`

Номинальная нормальная сила, в Н.

Зависимости

External longitudinal velocity
External longitudinal forces

`Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff` - Продольное смещение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Шасси транспортного средства смещено от плоскости оси вдоль фиксированной оси X, в м. Когда вы используете 3D двигатель визуализации, рассмотрите использование смещения, чтобы определить местоположение шасси независимо от CG транспортного средства.

`Geometric lateral offset from center plane, latOff` - Поперечное смещение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Шасси транспортного средства смещено от центральной плоскости вдоль фиксированной по оси Y, в м. Когда вы используете 3D двигатель визуализации, рассмотрите использование смещения, чтобы найти шасси независимо от CG транспортного средства.

`Geometric vertical offset from axle plane, vertOff` - Смещение по вертикали
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Шасси транспортного средства смещено от плоскости оси вдоль фиксированной оси Z, в м. Когда вы используете 3D двигатель визуализации, рассмотрите использование смещения, чтобы определить местоположение шасси независимо от CG транспортного средства.

`Wrap Euler angles, wrapAng` - Выбор
`off` (по умолчанию) | `on`

Оберните углы Эйлера к интервалу [-pi, pi]. Для маневров транспортного средства, которые могут подвергнуться вращениям рыскания транспортного средства, которые находятся вне интервала, рассмотрите отмену выбора параметра, если вы хотите:

Отслеживайте общее вращение рыскания транспортного средства.
Избегайте разрывов в оценщиках состояния транспортного средства.

Примеры моделей

Three-Axle Tractor Towing a Three-Axle Trailer

Трехосный трактор, буксировка трехосного прицепа

Симулируйте трехосный тягач, буксировавший трехосный прицепа.

Two-Axle Tractor Towing a Two-Axle Trailer

Двухосный трактор, буксировка двухосного прицепа

Симулируйте двухосный тягач, буксировавший двухосный прицепа.

Ссылки

[1] Гиллеспи, Томас. Основы динамики аппарата. Warrendale, PA: Society of Automotive Engineers (SAE), 1992.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Vector Concatenate, Matrix Concatenate | Vehicle Body 3DOF Longitudinal | Vehicle Body 6DOF

Документация

Vehicle Body 3DOF

Описание

Теория

Порты

Вход

WhlAngF - Углы поворота руля переднего колеса scalar | array

Зависимости

WhlAngR - Углы поворота заднего колеса scalar | array

Зависимости

xdotin - Продольная скорость scalar

Зависимости

FwF - Общая сила на передних колесах scalar | array

Зависимости

FwR - Общая сила на задних колесах scalar | array

Зависимости

FExt - Внешняя сила на транспортном средстве CG array

Зависимости

MExt - Внешний момент вокруг CG транспортного средства array

Зависимости

Fh - Сила сцепления с телом array

Зависимости

Mh - Момент сцепки с телом array

Зависимости

WindXYZ - Скорость ветра array

Зависимости

Mu - Коэффициент трения шины scalar

Зависимости

AirTemp - Температура окружающего воздуха scalar

Зависимости

X_o - Начальное продольное положение scalar

Зависимости

Y_o - Начальное боковое положение scalar

Зависимости

xdot_o - Начальное продольное положение scalar

Зависимости

ydot_o - Начальное боковое положение scalar

Зависимости

psi_o - Начальный угол рыскания scalar

Зависимости

r_o - Начальная скорость рыскания scalar

Зависимости

Выход

Info - Сигнал шины автобус

xdot - Продольная скорость транспортного средства scalar

ydot - поперечная скорость транспортного средства scalar

psi - Рыскание scalar

r - Скорость рыскания scalar

FzF - Нормальная сила на передних колесах scalar | array

FzR - Нормальная сила на задних колесах scalar | array

Параметры

Vehicle track - Количество дорожек Single (bicycle) | Dual

Axle forces - Тип осевой силы External longitudinal velocity | External longitudinal forces | External forces

Front wheel steering — WhlAngF входной порт on (по умолчанию) | off

External wind — WindXYZ входной порт off (по умолчанию) | on

External forces — FExt входной порт off (по умолчанию) | on

External moments — MExt входной порт off (по умолчанию) | on

Rear wheel steering — WhlAngR входной порт off (по умолчанию) | on

External friction — Mu входной порт off (по умолчанию) | on

Hitch forces — Fh входной порт on (по умолчанию) | off

Hitch moments — Mh входной порт on (по умолчанию) | off

Initial longitudinal position — X_o входной порт off (по умолчанию) | on

Initial lateral position — Y_o входной порт off (по умолчанию) | on

Initial longitudinal velocity — xdot_o входной порт off (по умолчанию) | on

Initial lateral velocity — ydot_o входной порт off (по умолчанию) | on

Initial yaw angle — psi_o входной порт off (по умолчанию) | on

Initial yaw rate — r_o входной порт off (по умолчанию) | on

Air temperature — AirTemp входной порт off (по умолчанию) | on

Number of wheels on front axle, NF - Количество передних колес 2 (по умолчанию) | scalar

Number of wheels on rear axle, NR - Количество задних колес 2 (по умолчанию) | scalar

Vehicle mass, m - Масса транспортного средства 2000 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to front axle, a - Расстояние перед осью 1.4 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b - Расстояние между задними осями 1.6 (по умолчанию) | scalar

Vertical distance from center of mass to axle plane, h - Высота 0.35 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to hitch, dh - Расстояние от CM до сцепки 1 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Vertical distance from hitch to axle plane, hh - Расстояние от сцепки до плоскости оси 0.2 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Initial inertial frame longitudinal position, X_o - Положение 0 (по умолчанию) | scalar

Initial longitudinal velocity, xdot_o - Скорость 0 (по умолчанию) | scalar

`WhlAngF` - Углы поворота руля переднего колеса
`scalar` | `array`

`WhlAngR` - Углы поворота заднего колеса
`scalar` | `array`

`xdotin` - Продольная скорость
`scalar`

`FwF` - Общая сила на передних колесах
`scalar` | `array`

`FwR` - Общая сила на задних колесах
`scalar` | `array`

`FExt` - Внешняя сила на транспортном средстве CG
`array`

`MExt` - Внешний момент вокруг CG транспортного средства
`array`

`Fh` - Сила сцепления с телом
`array`

`Mh` - Момент сцепки с телом
`array`

`WindXYZ` - Скорость ветра
`array`

`Mu` - Коэффициент трения шины
`scalar`

`AirTemp` - Температура окружающего воздуха
`scalar`

`X_o` - Начальное продольное положение
`scalar`

`Y_o` - Начальное боковое положение
`scalar`

`xdot_o` - Начальное продольное положение
`scalar`

`ydot_o` - Начальное боковое положение
`scalar`

`psi_o` - Начальный угол рыскания
`scalar`

`r_o` - Начальная скорость рыскания
`scalar`

`Info` - Сигнал шины
автобус

`xdot` - Продольная скорость транспортного средства
`scalar`

`ydot` - поперечная скорость транспортного средства
`scalar`

`psi` - Рыскание
`scalar`

`r` - Скорость рыскания
`scalar`

`FzF` - Нормальная сила на передних колесах
`scalar` | `array`

`FzR` - Нормальная сила на задних колесах
`scalar` | `array`

`Vehicle track` - Количество дорожек
`Single (bicycle)` | `Dual`

`Axle forces` - Тип осевой силы
`External longitudinal velocity` | `External longitudinal forces` | `External forces`

`Front wheel steering` — `WhlAngF` входной порт
`on` (по умолчанию) | `off`

`External wind` — `WindXYZ` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

`External forces` — `FExt` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

`External moments` — `MExt` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

`Rear wheel steering` — `WhlAngR` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

`External friction` — `Mu` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

`Hitch forces` — `Fh` входной порт
`on` (по умолчанию) | `off`

`Hitch moments` — `Mh` входной порт
`on` (по умолчанию) | `off`

`Initial longitudinal position` — `X_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

`Initial lateral position` — `Y_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

`Initial longitudinal velocity` — `xdot_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

`Initial lateral velocity` — `ydot_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

`Initial yaw angle` — `psi_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

`Initial yaw rate` — `r_o` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

`Air temperature` — `AirTemp` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

`Number of wheels on front axle, NF` - Количество передних колес
`2` (по умолчанию) | `scalar`

`Number of wheels on rear axle, NR` - Количество задних колес
`2` (по умолчанию) | `scalar`

`Vehicle mass, m` - Масса транспортного средства
`2000` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` - Расстояние перед осью
`1.4` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b` - Расстояние между задними осями
`1.6` (по умолчанию) | `scalar`

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` - Высота
`0.35` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to hitch, dh` - Расстояние от CM до сцепки
`1` (по умолчанию) | `scalar`

`Vertical distance from hitch to axle plane, hh` - Расстояние от сцепки до плоскости оси
`0.2` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial inertial frame longitudinal position, X_o` - Положение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial longitudinal velocity, xdot_o` - Скорость
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Front tire corner stiffness, Cy_f` - Жесткость
`12e3` (по умолчанию) | `scalar`

`Rear tire corner stiffness, Cy_r` - Жесткость
`11e3` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial inertial frame lateral displacement, Y_o` - Положение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial lateral velocity, ydot_o` - Скорость
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Mapped corner stiffness` - Выбор
`off` (по умолчанию) | `on`

`Include relaxation length dynamics` - Включите динамику длины релаксации
`on` (по умолчанию) | `off`

`Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d` - Расстояние
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Lateral distance from geometric centerline to hitch, hl` - Расстояние
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Track width` - Ширина
`[1.4,1.4]` (по умолчанию) | `1`-by- `2` `vector`

`Front tire(s) relaxation length, sigma_f` - Длина релаксации
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Rear tire(s) relaxation length, sigma_r` - Длина релаксации
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Front axle slip angle breakpoints, alpha_f_brk` - Точки останова
`[-.1 .1]` (по умолчанию) | `vector`

`Front axle corner data, Cy_f_data` - Точки останова
`[-9e3 9e3]` (по умолчанию) | `vector`

`Rear axle slip angle breakpoints, alpha_r_brk` - Точки останова
`[-.1 .1]` (по умолчанию) | `vector`

`Rear axle corner data, Cy_r_data` - Данные
`[-9e3 9e3]` (по умолчанию) | `vector`

`Yaw polar inertia, Izz` - Инерция
`4000` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial yaw angle, psi_o` - Вращение Psi
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial yaw rate, r_o` - Скорость рыскания
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag area, Af` - Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства
`2` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag coefficient, Cd` - Коэффициент сопротивления воздуха
`.3` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal lift coefficient, Cl` - Коэффициент подъема воздуха
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` - Перетаскивание тангажа
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Relative wind angle vector, beta_w` - Угол ветра
`[0:0.01:0.3]` (по умолчанию) | `vector`

`Side force coefficient vector, Cs` - Коэффициент боковой силы
`[0:0.03:0.9]` (по умолчанию) | `vector`

`Yaw moment coefficient vector, Cym` - Перетаскивание момента рыскания
`[0:0.01:0.3]` (по умолчанию) | `vector`

`Absolute air pressure, Pabs` - Давление
`101325` (по умолчанию) | `scalar` | `scalar`

`Air temperature, Tair` - Температура
`273` (по умолчанию) | `scalar`

`Gravitational acceleration, g` - Сила тяжести
`9.81` (по умолчанию) | `scalar`