Количество концентрических радиальных и угловых интервалов, заданное как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'NumBins' и вектор вида [numRadialBins numAzimuthalBins], где numRadialBins является положительным целым числом, которое задает количество концентрических радиальных интервалов и numAzimuthalBins задает количество концентрических угловых интервалов. Чтобы извлечь более компактные дескрипторы, можно уменьшить количество интервалов, но это уменьшает дискриминационную степень.

Минимальное число точек для ячейки, которая будет включена в дескриптор, задаётся как разделенная запятой пара, состоящая из 'MinPointsPerBin' и положительное целое число. Интервалы, не содержащие минимальных чисел точек, не включены в дескриптор. Для этих интервалов функция возвращает NaN. Чтобы уменьшить шансы на включение шума в качестве интервала, увеличьте это значение.

Источник датчика, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'SensorOrigin' и двухэлементный вектор. Элементы устанавливают x - и y - координатные точки оси, соответственно, источника датчика в мировых единицах измерения. Функция центрирует интервалы вокруг источника скана.

Радиальные границы дескриптора, используемого при раскладывании точек, заданные как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'RadialRange' и двухэлементный вектор в форме [rmin, rmax]. Используйте этот аргумент имя-значение, чтобы ограничить пространственные границы, покрытые дескриптором.