Объект для хранения 3-D облака точек
The pointCloud объект создает данные облака точек из набора точек в 3-D системе координат Точки обычно представляют x, y и z геометрические координаты выборок поверхности или окружения. Каждая точка также может быть представлена с дополнительной информацией, такой как цвет RGB. Данные облака точек хранятся как объект со свойствами, перечисленными в Свойствах. Используйте Функции объекта для извлечения, выбора и удаления требуемых точек из данных облака точек.
ptCloud = pointCloud(xyzPoints,Name,Value)pointCloud объект со свойствами, заданными как один или несколько Name,Value аргументы в виде пар. Для примера, pointCloud(xyzPoints,'Color',[0 0 0]) устанавливает Color свойство точечной xyzPoints как [0 0 0]. Заключайте каждое имя свойства в кавычки. Все неопределенные свойства имеют значения по умолчанию.
Location - Положение точек в 3-D координатном пространствеЭто свойство доступно только для чтения.
Положение точек в координатном пространстве 3-D заданное как M -by-3 или M -by N -by-3 массив. Каждая запись задает x, y и z координаты точки в 3-D координатном пространстве. Вы не можете задать это свойство как пару "имя-значение". Используйте xyzPoints входной параметр.
Для неорганизованных облаков точек, Location должен быть задан как массив M -by-3, где M общее число точек в облаке точек.
Для организованных облаков точек, Location должен быть задан как M -by- N -by-3 массив. Три канала представляют x, y и z координаты точек. Точки, полученные от проективной камеры, такой как Kinect®или датчик лидара, сохраняются как организованное облако точек.
Типы данных: single | double
Color - Цвет облака точек[ ] (по умолчанию) | M массив -by-3 | M -by N -by-3Цвет облака точек, заданный как M -by-3 или M -by N -by-3 массив. Используйте это свойство, чтобы задать цвет точек в облаке точек. Каждая запись задает цвет RGB точки в данных облака точек. Поэтому можно задать один и тот же цвет для всех точек или другой цвет для каждой точки.
Указанные значения RGB должны находиться в области значений [0, 1], когда вы задаете тип данных для Color как single или double.
Указанные значения RGB должны находиться в области значений [0, 255], когда вы задаете тип данных для Color как uint8.
| Координаты | Допустимое назначение Color | |
| M массив -by-3 | M массив -by-3, содержащий значения RGB для каждой точки |
|
| M массив -by- N -by-3 | M массив -by N -by-3, содержащий значения RGB для каждой точки |
|
Типы данных: uint8
Normal - Поверхностные нормали[ ] (по умолчанию) | M массив -by-3 | M -by N -by-3Нормали поверхности, заданные как M -by-3 или M -by N -by-3 массив. Используйте это свойство, чтобы задать вектор normal относительно каждой точки в облаке точек. Каждая запись в нормали поверхности задает x, y и z компонент нормального вектора.
| Координаты | Нормали к поверхности |
|---|---|
| M массив -by-3 | M массив -by-3, где каждая строка содержит соответствующий вектор нормали. |
| M массив -by- N -by-3 | M массивом <reservedrangesplaceholder0>-by-3, содержащим нормальный вектор 1 на 1 на 3 для каждой точки. |
Типы данных: single | double
Intensity - Интенсивность полутонового цвета[ ] (по умолчанию) | M вектор -by-1 | M -by- N матрицаИнтенсивность серого в каждой точке, заданная как вектор M -by-1 или M -by- N матрица. Функция преобразует каждое значение интенсивности в значение цвета в текущей палитре.
| Координаты | Интенсивность |
|---|---|
| M массив -by-3 | M вектор -by-1, где каждая строка содержит соответствующее значение интенсивности. |
| M массив -by- N -by-3 | M -by - N матрица, содержащая значение интенсивности для каждой точки. |
Типы данных: single | double | uint8
Count - Число точекЭто свойство доступно только для чтения.
Число точек в облаке точек, сохраненное в виде положительного целого числа.
XLimits - Область значений координат xЭто свойство доступно только для чтения.
Область значений координат вдоль оси x, сохраненный как вектор 1 на 2 .
YLimits - Область значений координат yЭто свойство доступно только для чтения.
Область значений координат вдоль оси y, сохраненный как вектор 1 на 2.
ZLimits - Область значений координат zЭто свойство доступно только для чтения.
Область значений координат вдоль оси z, сохраненный как вектор 1 на 2 .
findNearestNeighbors | Найти ближайших соседей точки в облаке точек |
findNeighborsInRadius | Поиск соседей в радиусе точки в облаке точек |
findPointsInROI | Поиск точек в необходимую область в облаке точек |
removeInvalidPoints | Удаление недопустимых точек из облака точек |
select | Выберите точки в облаке точек |
copy | Скопируйте массив указателя объектов |
Считайте 3-D координатные точки в рабочую область.
load('xyzPoints');Создайте объект облака точек из координат входной точки.
ptCloud = pointCloud(xyzPoints);
Смотрите свойства объекта облака точек.
ptCloud
ptCloud =
pointCloud with properties:
Location: [5184x3 single]
Count: 5184
XLimits: [-3 3.4338]
YLimits: [-2 2]
ZLimits: [0.0016 3.1437]
Color: []
Normal: []
Intensity: []
Отображение облака точек при помощи pcshow.
pcshow(ptCloud)
Изменение цвета данных облака точек
Создайте цветовой массив RGB такого же размера, как и размер данных облака точек. Установите красный цвет точки.
cmatrix = ones(size(ptCloud.Location)).*[1 0 0];
Создайте объект облака точек с цветом, набором свойств к цветовому массиву RGB.
ptCloud = pointCloud(xyzPoints,'Color',cmatrix);
pcshow(ptCloud)
Добавьте нормали поверхности к данным облака точек
Вычислите нормали поверхности, соответствующие данным облака точек, используя pcnormals.
normals = pcnormals(ptCloud);
Создайте объект облака точек из координат входной точки. Добавьте вычисленные нормали поверхности к объекту облака точек.
ptCloud = pointCloud(xyzPoints,'Normal',normals);Отобразите облако точек и постройте график нормалей поверхности.
pcshow(ptCloud) x = ptCloud.Location(:,1); y = ptCloud.Location(:,2); z = ptCloud.Location(:,3); u = normals(:,1); v = normals(:,2); w = normals(:,3); hold on quiver3(x,y,z,u,v,w); hold off
The pointCloud объект является handle объект. Если вы хотите создать отдельную копию облака точек, можно использовать MATLAB®
copy способ.
ptCloudB = copy(ptCloudA) |
Если вы хотите сохранить одну копию облака точек, которая может быть изменена функциями облака точек, используйте то же имя переменной облака точек для входа и вывода.
ptCloud = pcFunction (ptCloud) |