pointCloud

Объект для хранения 3-D облака точек

Описание

The pointCloud объект создает данные облака точек из набора точек в 3-D системе координат Точки обычно представляют x, y и z геометрические координаты выборок поверхности или окружения. Каждая точка также может быть представлена с дополнительной информацией, такой как цвет RGB. Данные облака точек хранятся как объект со свойствами, перечисленными в Свойствах. Используйте Функции объекта для извлечения, выбора и удаления требуемых точек из данных облака точек.

Создание

Синтаксис

ptCloud = pointCloud(xyzPoints)

ptCloud = pointCloud(xyzPoints,Name,Value)

Описание

ptCloud = pointCloud(xyzPoints) возвращает объект облака точек с координатами, заданными xyzPoints.

пример

ptCloud = pointCloud(xyzPoints,Name,Value) создает pointCloud объект со свойствами, заданными как один или несколько Name,Value аргументы в виде пар. Для примера, pointCloud(xyzPoints,'Color',[0 0 0]) устанавливает Color свойство точечной xyzPoints как [0 0 0]. Заключайте каждое имя свойства в кавычки. Все неопределенные свойства имеют значения по умолчанию.

Входные параметры

расширить все

`xyzPoints` - 3-D координатные точки
M список точек -by-3 | массива M -by N -by-3 для организованного облака точек

3-D координатные точки, заданные как M -by-3 список точек или M -by N -by-3 массив для организованного облака точек. Координатные точки 3-D задают x, y и z положения точки в 3-D координатном пространстве. Первые две размерности организованного облака точек соответствуют порядку сканирования с таких датчиков, как RGBD или лидар. Этот аргумент устанавливает Location свойство.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

расширить все

`ptCloud` - Облако точек
`pointCloud` объект

Облако точек, возвращаемое как pointCloud объект со свойствами, перечисленными в разделе «Свойства».

Свойства

расширить все

`Location` - Положение точек в 3-D координатном пространстве
M массив -by-3 | M массив -by N -by-3

Это свойство доступно только для чтения.

Положение точек в координатном пространстве 3-D заданное как M -by-3 или M -by N -by-3 массив. Каждая запись задает x, y и z координаты точки в 3-D координатном пространстве. Вы не можете задать это свойство как пару "имя-значение". Используйте xyzPoints входной параметр.

Для неорганизованных облаков точек, Location должен быть задан как массив M -by-3, где M общее число точек в облаке точек.
Для организованных облаков точек, Location должен быть задан как M -by- N -by-3 массив. Три канала представляют x, y и z координаты точек. Точки, полученные от проективной камеры, такой как Kinect^®или датчик лидара, сохраняются как организованное облако точек.

Типы данных: single | double

`Color` - Цвет облака точек
`[ ]` (по умолчанию) | M массив -by-3 | M -by N -by-3

Цвет облака точек, заданный как M -by-3 или M -by N -by-3 массив. Используйте это свойство, чтобы задать цвет точек в облаке точек. Каждая запись задает цвет RGB точки в данных облака точек. Поэтому можно задать один и тот же цвет для всех точек или другой цвет для каждой точки.

Указанные значения RGB должны находиться в области значений [0, 1], когда вы задаете тип данных для Color как single или double.
Указанные значения RGB должны находиться в области значений [0, 255], когда вы задаете тип данных для Color как uint8.

Координаты	Допустимое назначение `Color`
M массив -by-3	M массив -by-3, содержащий значения RGB для каждой точки
M массив -by- N -by-3	M массив -by N -by-3, содержащий значения RGB для каждой точки

Типы данных: uint8

`Normal` - Поверхностные нормали
`[ ]` (по умолчанию) | M массив -by-3 | M -by N -by-3

Нормали поверхности, заданные как M -by-3 или M -by N -by-3 массив. Используйте это свойство, чтобы задать вектор normal относительно каждой точки в облаке точек. Каждая запись в нормали поверхности задает x, y и z компонент нормального вектора.

Координаты	Нормали к поверхности
M массив -by-3	M массив -by-3, где каждая строка содержит соответствующий вектор нормали.
M массив -by- N -by-3	M массивом <reservedrangesplaceholder0>-by-3, содержащим нормальный вектор 1 на 1 на 3 для каждой точки.

Типы данных: single | double

`Intensity` - Интенсивность полутонового цвета
`[ ]` (по умолчанию) | M вектор -by-1 | M -by- N матрица

Интенсивность серого в каждой точке, заданная как вектор M -by-1 или M -by- N матрица. Функция преобразует каждое значение интенсивности в значение цвета в текущей палитре.

Координаты	Интенсивность
M массив -by-3	M вектор -by-1, где каждая строка содержит соответствующее значение интенсивности.
M массив -by- N -by-3	M -by - N матрица, содержащая значение интенсивности для каждой точки.

Типы данных: single | double | uint8

`Count` - Число точек
положительное целое число

Это свойство доступно только для чтения.

Число точек в облаке точек, сохраненное в виде положительного целого числа.

`XLimits` - Область значений координат x
Вектор 1 на 2

Это свойство доступно только для чтения.

Область значений координат вдоль оси x, сохраненный как вектор 1 на 2 .

`YLimits` - Область значений координат y
Вектор 1 на 2

Это свойство доступно только для чтения.

Область значений координат вдоль оси y, сохраненный как вектор 1 на 2.

`ZLimits` - Область значений координат z
Вектор 1 на 2

Это свойство доступно только для чтения.

Область значений координат вдоль оси z, сохраненный как вектор 1 на 2 .

Функции объекта

`findNearestNeighbors`	Найти ближайших соседей точки в облаке точек
`findNeighborsInRadius`	Поиск соседей в радиусе точки в облаке точек
`findPointsInROI`	Поиск точек в необходимую область в облаке точек
`removeInvalidPoints`	Удаление недопустимых точек из облака точек
`select`	Выберите точки в облаке точек
`copy`	Скопируйте массив указателя объектов

Примеры

свернуть все

Создайте объект облака точек и измените его свойства

Открыть Live Script

Считайте 3-D координатные точки в рабочую область.

load('xyzPoints');

Создайте объект облака точек из координат входной точки.

ptCloud = pointCloud(xyzPoints);

Смотрите свойства объекта облака точек.

ptCloud

ptCloud = 
  pointCloud with properties:

     Location: [5184x3 single]
        Count: 5184
      XLimits: [-3 3.4338]
      YLimits: [-2 2]
      ZLimits: [0.0016 3.1437]
        Color: []
       Normal: []
    Intensity: []

Отображение облака точек при помощи pcshow.

pcshow(ptCloud)

Figure contains an axes. The axes contains an object of type scatter.

Изменение цвета данных облака точек

Создайте цветовой массив RGB такого же размера, как и размер данных облака точек. Установите красный цвет точки.

cmatrix = ones(size(ptCloud.Location)).*[1 0 0];

Создайте объект облака точек с цветом, набором свойств к цветовому массиву RGB.

ptCloud = pointCloud(xyzPoints,'Color',cmatrix);
pcshow(ptCloud)

Figure contains an axes. The axes contains an object of type scatter.

Добавьте нормали поверхности к данным облака точек

Вычислите нормали поверхности, соответствующие данным облака точек, используя pcnormals.

normals = pcnormals(ptCloud);

Создайте объект облака точек из координат входной точки. Добавьте вычисленные нормали поверхности к объекту облака точек.

ptCloud = pointCloud(xyzPoints,'Normal',normals);

Отобразите облако точек и постройте график нормалей поверхности.

pcshow(ptCloud)
x = ptCloud.Location(:,1);
y = ptCloud.Location(:,2);
z = ptCloud.Location(:,3);
u = normals(:,1);
v = normals(:,2);
w = normals(:,3);
hold on
quiver3(x,y,z,u,v,w);
hold off

Figure contains an axes. The axes contains 2 objects of type scatter, quiver.

Совет

The pointCloud объект является handle объект. Если вы хотите создать отдельную копию облака точек, можно использовать MATLAB^® copy способ.

ptCloudB = copy(ptCloudA)

Если вы хотите сохранить одну копию облака точек, которая может быть изменена функциями облака точек, используйте то же имя переменной облака точек для входа и вывода.

ptCloud = pcFunction (ptCloud)

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

Генерация кода GPU
Сгенерируйте код CUDA ® для графических процессоров NVIDIA ® с помощью GPU Coder™

Указания и ограничения по применению:

Генерация кода GPU для переменных размеров входного сигнала не оптимизирована. Рассмотрите использование входов постоянного размера для оптимизированной генерации кода.
Генерация кода GPU поддерживает 'Color', 'Normal', и 'Intensity' Пары "имя-значение".
Генерация кода GPU поддерживает findNearestNeighbors, findNeighborsInRadius, findPointsInROI, removeInvalidPoints, и select методы.
Для очень больших входов требования к памяти алгоритма могут превысить пределы устройства GPU. В таких случаях рассмотрите уменьшение размера входа, чтобы продолжить генерацию кода.

См. также

Функции

pcalign | pccat | pcdenoise | pcmerge | pcnormals | pcplayer | pcread | pcshow | pcwrite

Темы

Введенный в R2015a

Документация

pointCloud

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Входные параметры

`xyzPoints` - 3-D координатные точки
M список точек -by-3 | массива M -by N -by-3 для организованного облака точек

Выходные аргументы

`ptCloud` - Облако точек
`pointCloud` объект

Свойства

`Location` - Положение точек в 3-D координатном пространстве
M массив -by-3 | M массив -by N -by-3

`Color` - Цвет облака точек
`[ ]` (по умолчанию) | M массив -by-3 | M -by N -by-3

`Normal` - Поверхностные нормали
`[ ]` (по умолчанию) | M массив -by-3 | M -by N -by-3

`Intensity` - Интенсивность полутонового цвета
`[ ]` (по умолчанию) | M вектор -by-1 | M -by- N матрица

`Count` - Число точек
положительное целое число

`XLimits` - Область значений координат x
Вектор 1 на 2

`YLimits` - Область значений координат y
Вектор 1 на 2

`ZLimits` - Область значений координат z
Вектор 1 на 2

Функции объекта

Примеры

Создайте объект облака точек и измените его свойства

Совет

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

Генерация кода GPU
Сгенерируйте код CUDA ® для графических процессоров NVIDIA ® с помощью GPU Coder™

См. также

Функции

Темы

Документация по Computer Vision Toolbox

Поддержка

Документация

pointCloud

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Входные параметры

xyzPoints - 3-D координатные точки M список точек -by-3 | массива M -by N -by-3 для организованного облака точек

Выходные аргументы

ptCloud - Облако точек pointCloud объект

Свойства

Location - Положение точек в 3-D координатном пространстве M массив -by-3 | M массив -by N -by-3

Color - Цвет облака точек [ ] (по умолчанию) | M массив -by-3 | M -by N -by-3

Normal - Поверхностные нормали [ ] (по умолчанию) | M массив -by-3 | M -by N -by-3

Intensity - Интенсивность полутонового цвета [ ] (по умолчанию) | M вектор -by-1 | M -by- N матрица

Count - Число точек положительное целое число

XLimits - Область значений координат x Вектор 1 на 2

YLimits - Область значений координат y Вектор 1 на 2

ZLimits - Область значений координат z Вектор 1 на 2

Функции объекта

Примеры

Создайте объект облака точек и измените его свойства

Совет

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + + Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

Генерация кода GPU Сгенерируйте код CUDA ® для графических процессоров NVIDIA ® с помощью GPU Coder™

См. также

Функции

Темы

Документация по Computer Vision Toolbox

Поддержка

`xyzPoints` - 3-D координатные точки
M список точек -by-3 | массива M -by N -by-3 для организованного облака точек

`ptCloud` - Облако точек
`pointCloud` объект

`Location` - Положение точек в 3-D координатном пространстве
M массив -by-3 | M массив -by N -by-3

`Color` - Цвет облака точек
`[ ]` (по умолчанию) | M массив -by-3 | M -by N -by-3

`Normal` - Поверхностные нормали
`[ ]` (по умолчанию) | M массив -by-3 | M -by N -by-3

`Intensity` - Интенсивность полутонового цвета
`[ ]` (по умолчанию) | M вектор -by-1 | M -by- N матрица

`Count` - Число точек
положительное целое число

`XLimits` - Область значений координат x
Вектор 1 на 2

`YLimits` - Область значений координат y
Вектор 1 на 2

`ZLimits` - Область значений координат z
Вектор 1 на 2

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

Генерация кода GPU
Сгенерируйте код CUDA ® для графических процессоров NVIDIA ® с помощью GPU Coder™