В этом примере показано, как задать типы маршрута и симулировать ведущий сценарий для дороги с четырьмя маршрутами, которая имеет различные типы маршрута.

Создайте ведущий объект маршрута со значениями свойств по умолчанию.

drivingLane = laneType('Driving')

drivingLane = 
  DrivingLaneType with properties:

        Type: Driving
       Color: [0.8000 0.8000 0.8000]
    Strength: 1

Создайте текстовый объект маршрута парковки. Задайте цвет и значения свойств силы.

parkingLane = laneType('Parking','Color',[1 0 0],'Strength',0.1)

parkingLane = 
  ParkingLaneType with properties:

        Type: Parking
       Color: [1 0 0]
    Strength: 0.1000

Создайте трехэлементный, неоднородный массив типа маршрута путем конкатенации управления и текстовых объектов маршрута парковки. Массив типа маршрута содержит типы маршрута для дороги с четырьмя маршрутами.

lt = [parkingLane drivingLane drivingLane parkingLane];

Создайте спецификацию маршрута для дороги с четырьмя маршрутами. Добавьте массив типа маршрута в спецификацию маршрута.

ls = lanespec([2 2],'Type',lt);

Создайте ведущий объект сценария. Добавьте дорогу с четырьмя маршрутами с техническими требованиями маршрута ls к ведущему сценарию.

scenario = drivingScenario;
roadCenters = [0 0 0;40 0 0];
road(scenario,roadCenters,'Lanes',ls)

ans = 
  Road with properties:

           Name: ""
         RoadID: 1
    RoadCenters: [2x3 double]
      RoadWidth: 14.5500
      BankAngle: [2x1 double]
        Heading: [2x1 double]

Постройте сценарий. Сценарий содержит дорогу с четырьмя маршрутами, которая имеет два маршрута парковки и два ведущих маршрута.

plot(scenario)
legend('Driving Lane','Parking Lane')

Создайте неоднородный массив текстового объекта маршрута, чтобы задать управление, плечо и типы маршрута границы для дороги с четырьмя маршрутами.

lt = [laneType('Shoulder') laneType('Driving') laneType('Driving') laneType('Border','Color',[0.5 0 1],'Strength',0.1)];

Отобразите массив текстового объекта маршрута.

lt

lt=1×4 object
  1x4 heterogeneous LaneType (ShoulderLaneType, DrivingLaneType, BorderLaneType) array with properties:

    Type
    Color
    Strength

Смотрите значения свойств.

c = [{lt.Type}' {lt.Color}' {lt.Strength}'];
cell2table(c,'VariableNames',{'Type','Color','Strength'})

ans=4×3 table
      Type             Color            Strength
    ________    ____________________    ________

    Shoulder    0.59    0.59    0.59        1   
    Driving      0.8     0.8     0.8        1   
    Driving      0.8     0.8     0.8        1   
    Border       0.5       0       1      0.1   

Передайте массив текстового объекта маршрута, как введено lanespec функция, и затем создает объект спецификации маршрута для дороги с четырьмя маршрутами.

lspec = lanespec([2 2],'Type',lt);

Задайте дорожные центры.

roadCenters = [0 0 0; 40 0 0];

Чтобы добавить дороги, создайте ведущий объект сценария.

scenario = drivingScenario('StopTime',8);

Добавьте дороги с заданными дорожными центрами и типами маршрута к ведущему сценарию.

road(scenario,roadCenters,'Lanes',lspec);

Добавьте два транспортных средства в сценарий. Расположите транспортные средства на ведущий маршрут.

vehicle1 = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[5 2 0]);
vehicle2 = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[35 -2 0]);

Задайте траектории транспортного средства при помощи waypoints. Установите скорости траектории транспортного средства.

waypoints1 = [5 2;10 2;20 2;25 2;30 5;34 5.5];
smoothTrajectory(vehicle1,waypoints1,10)
waypoints2 = [35 -2;20 -2;10 -2;5 -2];
smoothTrajectory(vehicle2,waypoints2,5)

Постройте сценарий. Чтобы усовершенствовать симуляцию один временной шаг за один раз, вызовите advance функция в цикле. Приостановите каждые 0,01 секунды, чтобы наблюдать движение транспортных средств на графике. Первое транспортное средство перемещается вдоль траектории в ведущем маршруте. Это дрейфует к маршруту плеча для чрезвычайной остановки.

% Create a custom figure window and define an axes object
fig = figure;
movegui(fig,'center');
hView = uipanel(fig,'Position',[0 0 1 1],'Title','Scenario with Shoulder, Driving, and Border Lanes');
hPlt = axes(hView);

% Plot the generated driving scenario along with the waypoints.
plot(scenario,'Waypoints','on','Parent',hPlt);
while advance(scenario)
    pause(0.01)
end