Vision Detection Generator

Обнаружьте объекты и маршруты от визуальных измерений

Библиотека:
Automated Driving Toolbox / Управление Сценарием и Моделирование Датчика

Описание

Блок Vision Detection Generator генерирует обнаружения от измерений камеры, проведенных датчиком видения, смонтированным на автомобиле, оборудованном датчиком.

Блок выводит обнаружения из симулированных положений агента и генерирует эти обнаружения, с промежутками равняются интервалу обновления датчика. По умолчанию на обнаружения ссылаются к системе координат автомобиля, оборудованного датчиком. Блок может симулировать действительные обнаружения с добавленным случайным шумом и также сгенерировать ложные положительные обнаружения. Статистическая модель генерирует шум измерения, истинные обнаружения и ложные положительные стороны. Чтобы управлять случайными числами, которые генерирует статистическая модель, используйте настройки генератора случайных чисел на вкладке Measurements блока.

Можно использовать Vision Detection Generator, чтобы создать вход с блоком Multi-Object Tracker. При создании сценариев и моделей датчика с помощью приложения Driving Scenario Designer, датчики камеры, экспортируемые в Simulink^® выводятся, когда Vision Detection Generator блокируется.

Порты

Входной параметр

развернуть все

`Actors` — Положения агента сценария
Шина Simulink, содержащая MATLAB^® структура

Агент сценария позирует в координатах автомобиля, оборудованного датчиком в виде шины Simulink, содержащей структуру MATLAB.

Структура должна содержать эти поля.

Поле	Описание	Ввод
`NumActors`	Количество агентов	Неотрицательное целое число
`Time`	Текущее время симуляции	Скаляр с действительным знаком
`Actors`	Положения агента	`NumActors`- массив длины агента излагает структуры

Каждая структура положения агента в Actors должен иметь эти поля.

Поле	Описание
`ActorID`	Заданный сценарием идентификатор агента в виде положительного целого числа.
`Position`	Положение агента в виде вектора с действительным знаком из формы [x y z]. Величины в метрах.
`Velocity`	Скорость (v) агента в x - y - и z - направления в виде вектора с действительным знаком из формы [v _x v _y v _z]. Модули исчисляются в метрах в секунду.
`Roll`	Крен агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах.
`Pitch`	Передайте угол агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах.
`Yaw`	Угол рыскания агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах.
`AngularVelocity`	Скорость вращения (ω) агента в x - y - и z - направления в виде вектора с действительным знаком из формы [ω _x ω _y ω _z]. Модули в градусах в секунду.

Зависимости

Чтобы включить этот входной порт, установите параметр Types of detections generated by sensor на Objects only, Lanes with occlusion, или Lanes and objects.

`Lane Boundaries` — Контуры маршрута
Шина Simulink, содержащая структуру MATLAB

Контуры маршрута в автомобиле, оборудованном датчиком координируют в виде шины Simulink, содержащей структуру MATLAB.

Структура должна содержать эти поля.

Поле	Описание	Ввод
`NumLaneBoundaries`	Количество контуров маршрута	Неотрицательное целое число
`Time`	Текущее время симуляции	Действительный скаляр
`LaneBoundaries`	Контуры маршрута	`NumLaneBoundaries`- массив длины граничных структур маршрута

Каждая граничная структура маршрута в LaneBoundaries должен иметь эти поля.

Поле	Описание
`Coordinates`	Контур маршрута координирует в виде N с действительным знаком-by-3 матрицу, где N является количеством координат контура маршрута. Координаты контура маршрута задают положение точек на контуре на заданных продольных расстояниях далеко от автомобиля, оборудованного датчиком вдоль центра дороги. В MATLAB задайте эти расстояния при помощи `'XDistance'` аргумент пары "имя-значение" `laneBoundaries` функция. В Simulink задайте эти расстояния при помощи параметра Distances from ego vehicle for computing boundaries (m) блока Scenario Reader или параметра Distance from parent for computing lane boundaries блока Simulation 3D Vision Detection Generator. Эта матрица также включает граничные координаты в нулевое расстояние от автомобиля, оборудованного датчиком. Эти координаты налево и право на источник автомобиля, оборудованного датчиком, который расположен под центром задней оси. Величины в метрах.
`Curvature`	Искривление контура маршрута для каждой строки `Coordinates` матрица в виде N с действительным знаком-by-1 вектор. N является количеством координат контура маршрута. Модули исчисляются в радианах на метр.
`CurvatureDerivative`	Производная искривления контура маршрута для каждой строки `Coordinates` матрица в виде N с действительным знаком-by-1 вектор. N является количеством координат контура маршрута. Модули исчисляются в радианах на квадратный метр.
`HeadingAngle`	Начальный угол рыскания контура маршрута в виде действительного скаляра. Угол рыскания контура маршрута относительно заголовка автомобиля, оборудованного датчиком. Модули в градусах.
`LateralOffset`	Боковое смещение положения автомобиля, оборудованного датчиком от контура маршрута в виде действительного скаляра. Смещение к контуру маршрута слева от автомобиля, оборудованного датчиком положительно. Смещение справа от автомобиля, оборудованного датчиком отрицательно. Величины в метрах. В этом изображении автомобиль, оборудованный датчиком возмещен в 1,5 метрах от левого маршрута и в 2,1 метрах от правильного маршрута.
`BoundaryType`	Тип контура маршрута, отмечающего в виде одного из этих значений: `'Unmarked'` — Никакой физический маркер маршрута не существует `'Solid'` — Одна неповрежденная линия `'Dashed'` — Одна строка пунктирных маркеров маршрута `'DoubleSolid'` — Две неповрежденных линии `'DoubleDashed'` — Две пунктирных линии `'SolidDashed'` — Сплошная линия слева и пунктирная линия справа `'DashedSolid'` — Пунктирная линия слева и сплошная линия справа
`Strength`	Сила насыщения контура маршрута, отмечающего в виде действительного скаляра от 0 до 1. Значение `0` соответствует маркировке, цвет которой является полностью ненасыщенным. Маркировка является серой. Значение `1` соответствует маркировке, цвет которой полностью насыщается.
`Width`	Ширина контура маршрута в виде положительного действительного скаляра. В маркере маршрута двойной линии та же ширина используется для обеих линий и для пробела между линиями. Величины в метрах.
`Length`	Длина тире в пунктирных линиях в виде положительного действительного скаляра. В маркере маршрута двойной линии та же длина используется для обеих линий.
`Space`	Продолжительность пробела между тире в пунктирных линиях в виде положительного действительного скаляра. В пунктирном маркере маршрута двойной линии то же пространство используется для обеих линий.

Зависимости

Чтобы включить этот входной порт, установите параметр Types of detections generated by sensor на Lanes only, Lanes only, Lanes with occlusion, или Lanes and objects.

Вывод

развернуть все

`Object Detections` — Обнаружения объектов
Шина Simulink, содержащая структуру MATLAB

Обнаружения объектов, возвращенные как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB. Для получения дополнительной информации о шинах, смотрите, Создают Невиртуальные Шины (Simulink).

Можно передать обнаружения объектов от этих датчиков и других датчиков к средству отслеживания, таких как блок Multi-Object Tracker, и сгенерировать дорожки.

Структура обнаружений имеет эту форму:

Поле	Описание	Ввод
`NumDetections`	Количество обнаружений	Целое число
`IsValidTime`	Ложь, когда обновления время от времени требуют, которые являются между интервалами вызова блока	Boolean
`Detections`	Обнаружения объектов	Массив структур обнаружения объектов длины установлен параметром Maximum number of reported detections. Только `NumDetections` из этих обнаружений фактические обнаружения.

Структура обнаружения объектов содержит эти свойства.

Свойство	Определение
`Time`	Время измерения
`Measurement`	Объектные измерения
`MeasurementNoise`	Ковариационная матрица шума измерения
`SensorIndex`	Уникальный идентификатор датчика
`ObjectClassID`	Предметная классификация
`ObjectAttributes`	Дополнительная информация передала средству отслеживания
`MeasurementParameters`	Параметры используются функциями инициализации нелинейного Кальмана, отслеживающего фильтры

Measurement поле сообщает о положении и скорости измерения в системе координат, заданной Coordinate system used to report detections. Это поле является вектор-столбцом с действительным знаком формы [x; y; z; vx; vy; vz]. Модули исчисляются в метрах в секунду.

MeasurementNoise поле 6 6 матрица, которая сообщает о ковариации шума измерения для каждой координаты в Measurement поле .

MeasurementParameters поле является структурой с этими полями.

Параметр	Определение
`Frame`	Перечислимый тип, указывающий на систему координат раньше, сообщал об измерениях. Блок Vision Detection Generator сообщает об обнаружениях в любом эго и Декартовых координатах датчика, которые являются оба системами координат прямоугольной координаты. Поэтому для этого блока, `Frame` всегда устанавливается в `'rectangular'`.
`OriginPosition`	3-D векторное смещение источника датчика от источника автомобиля, оборудованного датчиком. Вектор выведен из Sensor's (x,y) position (m) и параметров Sensor's height (m) блока.
`Orientation`	Ориентация системы координат датчика видения относительно системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Ориентация выведена из Yaw angle of sensor mounted on ego vehicle (deg), Pitch angle of sensor mounted on ego vehicle (deg) и параметров Roll angle of sensor mounted on ego vehicle (deg) блока.
`HasVelocity`	Указывает, содержат ли измерения скорость.

ObjectAttributes свойство каждого обнаружения является структурой с этими полями.

Поле	Определение
`TargetIndex`	Идентификатор агента, `ActorID`, это сгенерировало обнаружение. Для ложных предупреждений это значение отрицательно.

Зависимости

Чтобы включить этот выходной порт, установите параметр Types of detections generated by sensor на Objects only, Lanes with occlusion, или Lanes and objects.

`Lane Detections` — Обнаружения контура маршрута
Шина Simulink, содержащая структуру MATLAB

Обнаружения контура маршрута, возвращенные как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB. Структура имела эти поля:

Поле	Описание	Ввод
`Time`	Время обнаружения маршрута	Действительный скаляр
`IsValidTime`	Ложь, когда обновления время от времени требуют, которые являются между интервалами вызова блока	Boolean
`SensorIndex`	Уникальный идентификатор датчика	Положительное целое число
`NumLaneBoundaries`	Количество обнаружений контура маршрута	Неотрицательное целое число
`LaneBoundaries`	Обнаружения контура маршрута	Массив `clothoidLaneBoundary` объекты

Зависимости

Чтобы включить этот выходной порт, установите параметр Types of detections generated by sensor на Lanes only, Lanes with occlusion, или Lanes and objects.

Параметры

развернуть все

Параметры

Идентификация датчика

`Unique identifier of sensor` — Уникальный идентификатор датчика
1 (значение по умолчанию) | положительное целое число

Уникальный идентификатор датчика в виде положительного целого числа. Идентификатор датчика отличает обнаружения, которые прибывают из различных датчиков в системе мультидатчика. Если модель содержит несколько блоков датчика с тем же идентификатором датчика, Bird's-Eye Scope отображает ошибку.

Пример 5

`Types of detections generated by sensor` — Выберите типы обнаружений
`Objects only` (значение по умолчанию) | `Lanes only` | `Lanes with occlusion` | `Lanes and objects`

Типы обнаружений сгенерированы датчиком в виде Objects only, Lanes only, Lanes with occlusion, или Lanes and objects.

Когда установлено в Objects only, никакая дорожная информация не используется, чтобы закрыть агентов.
Когда установлено в Lanes only, никакая информация об агенте не используется, чтобы обнаружить маршруты.
Когда установлено в Lanes with occlusion, агенты в поле зрения камеры могут повредить способность к датчику обнаружить маршруты.
Когда установлено в Lanes and objects, датчик генерирует объект оба обнаружения объектов и закрытые обнаружения маршрута.

`Required interval between sensor updates (s)` — Необходимый временной интервал
0.1 (значение по умолчанию) | положительный действительный скаляр

Необходимый временной интервал между датчиком обновляется в виде положительного действительного скаляра. Значение этого параметра должно быть целочисленным кратным интервал данных о входном порте Actors. Обновления, которые требуют от датчика между интервалами обновления, не содержат обнаружений. Величина в секундах.

`Required interval between lane detections updates (s)` — Временной интервал между обновлениями обнаружения маршрута
0.1 (значение по умолчанию) | положительный действительный скаляр

Необходимый временной интервал между обнаружением маршрута обновляется в виде положительного действительного скаляра. Генератор обнаружения видения называется в интервалах постоянного времени. Детектор видения генерирует новые обнаружения маршрута, с промежутками заданные этим параметром, который должен быть целочисленным кратным интервал времени симуляции. Обновления, которые требуют от датчика между интервалами обновления, не содержат обнаружений маршрута. Величина в секундах.

Значения внешних параметров датчика

`Sensor's (x,y) position (m)` — Местоположение центра датчика видения
[3.4 0] (значение по умолчанию) | вектор 1 на 2 с действительным знаком

Местоположение датчика видения сосредотачивается в виде вектора 1 на 2 с действительным знаком. Sensor's (x,y) position (m) и параметры Sensor's height (m) задают координаты датчика видения относительно системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Значение по умолчанию соответствует датчику видения по ходу движения, смонтированному к инструментальной панели седана. Величины в метрах.

`Sensor's height (m)` — Высота датчика видения над землей плоскость
0.2 (значение по умолчанию) | положительный действительный скаляр

Высота датчика видения над землей плоскость в виде положительного действительного скаляра. Высота задана относительно наземной плоскости транспортного средства. Sensor's (x,y) position (m) и параметры Sensor's height (m) задают координаты датчика видения относительно системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Значение по умолчанию соответствует датчику видения по ходу движения, смонтировал инструментальную панель седана. Величины в метрах.

Пример: 0.25

`Yaw angle of sensor mounted on ego vehicle (deg)` — Угол рыскания датчика
0 (значение по умолчанию) | действительный скаляр

Угол рыскания датчика видения в виде действительного скаляра. Угол рыскания является углом между центральной линией автомобиля, оборудованного датчиком и оптической осью камеры. Положительный угол рыскания соответствует по часовой стрелке вращение при взгляде в положительном направлении z - ось системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Модули в градусах.

Пример: -4.0

`Pitch angle of sensor mounted on ego vehicle (deg)` — Передайте угол датчика
0 (значение по умолчанию) | действительный скаляр

Передайте угол датчика в виде действительного скаляра. Угол тангажа является углом между оптической осью камеры и плоскостью x-y системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Положительный угол тангажа соответствует по часовой стрелке вращение при взгляде в положительном направлении y - ось системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Модули в градусах.

Пример: 3.0

`Roll angle of sensor mounted on ego vehicle (deg)` — Крен датчика
0 (значение по умолчанию) | действительный скаляр

Крен датчика видения в виде действительного скаляра. Крен является углом вращения оптической оси камеры вокруг x - ось системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Положительный крен соответствует по часовой стрелке вращение при взгляде в положительном направлении x - ось системы координат. Модули в градусах.

Настройки выходного порта

`Source of object bus name` — Источник объектного имени шины
`Auto` (значение по умолчанию) | `Property`

Источник объектной шины называет в виде Auto или Property. Если вы выбираете Auto, блок автоматически создает имя шины. Если вы выбираете Property, задайте имя шины с помощью параметра Specify an object bus name.

Пример: Property

`Source of output lane bus name` — Источник маршрута соединяет шиной имя
`Auto` (значение по умолчанию) | `Property`

Источник выходного маршрута соединяет шиной имя в виде Auto или Property. Если вы выбираете Auto, блок автоматически создаст имя шины. Если вы выбираете Property, задайте имя шины с помощью параметра Specify an object bus name.

Пример: Property

`Object bus name` — Имя объектной шины
допустимое имя шины

Имя объектной шины в виде допустимого имени шины.

Пример: objectbus

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Source of object bus name на Property.

`Specify an output lane bus name` — Имя выходной шины маршрута
допустимое имя шины

Namer выходного маршрута соединяют шиной в виде допустимого имени шины.

Пример: lanebus

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Source of output lane bus name на Property.

Создание отчетов обнаружения

`Maximum number of reported detections` — Максимальное количество обнаружений, о которых сообщают,
50 (значение по умолчанию) | положительное целое число

Максимальное количество обнаружений, о которых сообщает датчик в виде положительного целого числа. Об обнаружениях сообщают в порядке увеличивающегося расстояния от датчика, пока максимальное количество не достигнуто.

Пример: 100

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Types of detections generated by sensor на Objects only или Lanes and objects.

`Maximum number of reported lanes` — Максимальное количество маршрутов, о которых сообщают,
30 (значение по умолчанию) | положительное целое число

Максимальное количество маршрутов, о которых сообщают, в виде положительного целого числа.

Пример: 100

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Types of detections generated by sensor на Lanes only, Lanes with occlusion, или Lanes and objects.

`Coordinate system used to report detections` — Система координат обнаружений, о которых сообщают,
`Ego Cartesian` (значение по умолчанию) | `Sensor Cartesian`

Система координат обнаружений, о которых сообщают, в виде одного из этих значений:

Ego Cartesian — Об обнаружениях сообщают в Декартовой системе координат автомобиля, оборудованного датчиком.
Sensor Cartesian— Об обнаружениях сообщают в Декартовой системе координат датчика.

Симуляция

`Simulate using` — Тип симуляции, чтобы запуститься
`Interpreted execution` (значение по умолчанию) | `Code generation`

Interpreted execution — Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB. Эта опция сокращает время запуска. В Interpreted execution режим, можно отладить исходный код блока.
Code generation — Симулируйте модель с помощью, сгенерировал код C/C++. В первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink генерирует код C/C++ для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска.

Измерения

Настройки

`Maximum detection range (m)` — Максимальная область значений обнаружения
150 (значение по умолчанию) | положительный действительный скаляр

Максимальная область значений обнаружения в виде положительного действительного скаляра. Датчик видения не может обнаружить объекты вне этой области значений. Величины в метрах.

Пример: 250

Настройки детектора объектов

`Bounding box accuracy (pixels)` — Точность ограничительной рамки
5 (значение по умолчанию) | положительный действительный скаляр

Точность ограничительной рамки в виде положительного действительного скаляра. Это количество задает точность, которой детектор может совпадать с ограничительной рамкой к цели. Модули находятся в пикселях.

Пример 9

`Smoothing filter noise intensity (m/s^2)` — Шумовая интенсивность используется для фильтрации скоростные измерения и положение
5 (значение по умолчанию) | положительный действительный скаляр

Шумовая интенсивность используется для фильтрации положения и скоростных измерений в виде положительного действительного скаляра. Шумовая интенсивность задает стандартное отклонение шума процесса внутреннего Фильтра Калмана постоянной скорости, используемого в датчике видения. Фильтр моделирует шум процесса использование кусочно-постоянной ускоряющей модели белого шума. Шумовая интенсивность обычно имеет порядок максимальной ускоряющей величины, ожидаемой для цели. Модули исчисляются в метрах в секунду в квадрате.

Пример 2

`Maximum detectable object speed (m/s)` — Максимальная обнаруживаемая объектная скорость
100 (значение по умолчанию) | неотрицательный действительный скаляр

Максимальная обнаруживаемая объектная скорость в виде неотрицательного действительного скаляра. Модули исчисляются в метрах в секунду.

Пример: 20

`Maximum allowed occlusion for detector` — Максимальное позволенное поглощение газов для детектора
0.5 (значение по умолчанию) | действительный скаляр в области значений [0 1)

Максимальное позволенное поглощение газов объекта в виде действительного скаляра в области значений [0 1). Occlusion является частью общей площади поверхности объекта, который не отображается к датчику. Значение 1 указывает, что объект полностью закрывается. Модули являются безразмерными.

Пример: 0.2

`Minimum detectable image size of an object` — Минимальная высота и ширина объекта
[15,15] (значение по умолчанию) | вектор 1 на 2 положительных значений

Минимальная высота и ширина объекта, который датчик видения обнаруживает в изображении в виде [minHeight,minWidth] вектор из положительных значений. 2D спроектированная высота объекта должна быть больше или быть равна minHeight. Спроектированная ширина объекта должна быть больше или быть равна minWidth. Модули находятся в пикселях.

Пример: [25 20]

`Probability of detecting a target` — Вероятность обнаружения
0.9 (значение по умолчанию) | положительный действительный скаляр, меньше чем или равный 1

Вероятность обнаружения цели в виде положительного действительного скаляра, меньше чем или равного 1. Это количество задает вероятность, что датчик обнаруживает обнаруживаемый объект. detectable object является объектом, который удовлетворяет минимальному обнаруживаемому размеру, максимальной области значений, максимальной скорости и максимальным позволенным ограничениям поглощения газов.

Пример: 0.95

`Number of false positives per image` — Количество ложных обнаружений сгенерировано датчиком видения на изображение
0.1 (значение по умолчанию) | неотрицательный действительный скаляр

Количество ложных обнаружений сгенерировано датчиком видения на изображение в виде неотрицательного действительного скаляра.

Пример: 1.0

Настройки детектора маршрута

`Minimum lane size in image (pixels)` — Максимальный размер маршрута
[20,3] (значение по умолчанию) | 1 2 вектор с действительным знаком

Минимальный размер спроектированной маркировки маршрута в изображении камеры, которое может быть обнаружено датчиком после составления искривления в виде 1 2 вектора с действительным знаком, [minHeight minWidth]. Маркировки маршрута должны превысить оба из этих значений, которые будут обнаружены. Модули находятся в пикселях.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Types of detections generated by sensor на Lanes only, Lanes only, или Lanes and objects.

`Accuracy of lane boundary (pixels)` — Точность контура маршрута
3 (значение по умолчанию) | положительный действительный скаляр

Точность контуров маршрута в виде положительного действительного скаляра. Этот параметр задает точность, с которой датчик маршрута может поместить контур маршрута. Модули находятся в пикселях.

Пример: 2.5

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Types of detections generated by sensor на Lanes only, Lanes only, или Lanes and objects.

Настройки генератора случайных чисел

`Add noise to measurements` — Позвольте добавить шум в измерения датчика видения
`on` (значение по умолчанию) | `off`

Выберите этот параметр, чтобы добавить шум в измерения датчика видения. В противном случае измерения бесшумны. MeasurementNoise свойство каждого обнаружения всегда вычисляется и не затронуто значением, которое вы задаете для параметра Add noise to measurements.

`Select method to specify initial seed` — Метод, чтобы задать начальное значение генератора случайных чисел
`Repeatable` (значение по умолчанию) | `Specify seed` | `Not repeatable`

Метод, чтобы установить начальное значение генератора случайных чисел в виде одной из опций в таблице.

Опция	Описание
`Repeatable`	Блок генерирует случайный начальный seed для первой симуляции и снова использует этот seed для всех последующих симуляций. Выберите этот параметр, чтобы сгенерировать повторяемые результаты статистической модели датчика. Изменить этот начальный seed, в командной строке MATLAB, введите: `clear all`.
`Specify seed`	Задайте свой собственный случайный начальный seed для восстанавливаемых результатов при помощи параметра Specify seed.
`Not repeatable`	Блок генерирует новый случайный начальный seed после каждой запущенной симуляции. Выберите этот параметр, чтобы сгенерировать неповторяемые результаты статистической модели датчика.

`Initial seed` — Начальное значение генератора случайных чисел
0 (значение по умолчанию) | неотрицательное целое число меньше чем 2³²

Начальное значение генератора случайных чисел в виде неотрицательного целого числа меньше чем 2³².

Пример: 2001

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Random Number Generator Settings на Specify seed.

Профили агента

`Select method to specify actor profiles` — Метод, чтобы задать профили агента
`From Scenario Reader block` (значение по умолчанию) | `Parameters` | `MATLAB expression`

Метод, чтобы задать профили агента, которые являются физическими характеристиками и радарными характеристиками всех агентов в ведущем сценарии в виде одной из этих опций:

From Scenario Reader block — Блок получает профили агента из сценария, заданного блоком Scenario Reader.
Parameters — Блок получает профили агента из параметров, которые становятся активированными на вкладке Actor Profiles.
From workspace — Блок получает профили агента из выражения MATLAB, заданного параметром MATLAB expression for actor profiles.

`MATLAB expression for actor profiles` — Выражение MATLAB для профилей агента
`struct('ClassID',0,'Length',4.7,'Width',1.8,'Height',1.4,'OriginOffset',[-1.35,0,0])` (значение по умолчанию) | структура MATLAB | массив структур MATLAB | допустимое выражение MATLAB

Выражение MATLAB для агента профилирует в виде структуры MATLAB, массива структур MATLAB или допустимого выражения MATLAB, которое производит такую структуру или массив структур.

Если ваш блок Scenario Reader считывает данные из drivingScenario объект, чтобы получить профили агента непосредственно из этого объекта, установил это выражение вызывать actorProfiles функция на объекте. Например: actorProfiles(scenario).

Пример: struct('ClassID',5,'Length',5.0,'Width',2,'Height',2,'OriginOffset',[-1.55,0,0])

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles на MATLAB expression.

`Unique identifier for actors` — Заданный сценарием идентификатор агента
`[]` (значение по умолчанию) | положительное целое число | вектор длины-L из уникальных положительных целых чисел

Заданный сценарием идентификатор агента в виде положительного целого числа или вектора длины-L из уникальных положительных целых чисел. L должен равняться количеству входа агентов во входной порт Actors. Векторные элементы должны совпадать с ActorID значения агентов. Можно задать Unique identifier for actors как []. В этом случае те же параметры профиля агента применяются ко всем агентам.

Пример: [1,2]