3-D график положения
poseplot строит положение (положение и ориентация) в координатном положении источника с нулевым вращением. Система координат навигации по умолчанию является северо-востоком вниз (NED) система координат.
poseplot( строит положение с ориентацией, заданной кватернионом quat)quat. Положением по умолчанию является [0 0 0].
poseplot( строит положение с ориентацией, заданной матрицей вращения R)R. Положением по умолчанию является [0 0 0].
poseplot(___, задает систему координат навигации графика положения. frame)
poseplot(___, задает свойства исправления положения с помощью одних или нескольких аргументов name-value. Например, Name=Value)poseplot(PatchFaceColor="r") строит положение с красным цветом поверхности. Для списка свойств смотрите PosePatch Properties.
poseplot( задает родительские оси графика положения.ax,___)
p = poseplot(___)PosePatch объект. Используйте p изменить свойства закрашенной фигуры положения после создания. Для списка свойств смотрите PosePatch Properties.
poseplotПостройте положение по умолчанию с помощью poseplot функция с настройками по умолчанию.
poseplot xlabel("North-x (m)") ylabel("East-y (m)") zlabel("Down-z (m)");
Затем постройте положение с заданной ориентацией и положением.
q = quaternion([35 10 50],"eulerd","ZYX","frame"); position = [1 1 1]; poseplot(q,position)
Затем постройте второе положение на фигуре и возвратите PosePatch объект. Постройте второе положение с меньшим размером при помощи ScaleFactor аргумент значения имени.
hold on
p = poseplot(eye(3),[5 5 5],ScaleFactor=0.5)p =
PosePatch with properties:
Orientation: [3x3 double]
Position: [5 5 5]
Show all properties
legend("First Pose","Second Pose") hold off
poseplotАнимируйте серию положений с помощью poseplot функция. Во-первых, задайте исходные положения и конечные положения.
ps = [0 0 0]; pf = [10 0 0];
Затем задайте начальные и итоговые ориентации с помощью quaternion объект.
qs = quaternion([45,0,0],'eulerd','ZYX','frame'); qf = quaternion([-45,0,0],'eulerd','ZYX','frame');
Покажите стартовое положение.
patch = poseplot(qs,ps); ylim([-2 2]) xlim([-2 12]) xlabel("North-x (m)") ylabel("East-y (m)") zlabel("Down-z (m)");
Меняйте положение и ориентацию постоянно с помощью коэффициентов, и обновляйте положение с помощью set объектная функция.
for coeff = 0:0.01:1 q = slerp(qs,qf,coeff); position = ps + (pf - ps)*coeff; set(patch,Orientation=q,Position=position); drawnow end
Постройте ориентации и положения в сетках с помощью poseplot функция. Во-первых, постройте наземное транспортное средство в начале координат с нулевым вращением.
poseplot(ones("quaternion"),[0 0 0],MeshFileName="groundvehicle.stl",ScaleFactor=0.3); xlabel("North-x (m)") ylabel("East-y (m)") zlabel("Down-z (m)")
Во-вторых, постройте ротор в положении [20 20 -20] с нулевым вращением.
hold on poseplot(ones("quaternion"),[20 20 -20],MeshFileName="multirotor.stl",ScaleFactor=0.2);
Наконец, постройте самолет с неподвижным крылом в положении [5 5 -40] с нулевым вращением.
poseplot(ones("quaternion"),[5 5 -40],MeshFileName="fixedwing.stl",ScaleFactor=0.4); view([-37.8 28.4]) hold off
quat — Кватернионquaternion объектКватернион в виде quaternion объект.
R — Матрица вращенияМатрица вращения в виде 3х3 ортонормированной матрицы.
Пример: eye(3)
position — Положение графика положенияПоложение положения строит в виде трехэлементного вектора с действительным знаком.
Пример: [1 3 4]
frame — Система координат навигации графика положения"NED" (значение по умолчанию) | "ENU"Система координат навигации положения строит в виде "NED" для северо-восточной вниз системы координат или "ENU" для системы координат "восточный север".
Когда родительским состоянием осей является hold off, определение системы координат навигации NED инвертирует y-и оси z на рисунке путем установки YDir и ZDir свойства родительских осей.
ax — Родительские оси графика положенияAxes объектРодительские оси положения строят в виде Axes объект. Если вы не задаете оси, poseplot функционируйте использует текущую систему координат.
Задайте дополнительные пары аргументов как Name1=Value1,...,NameN=ValueN, где Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Аргументы name-value должны появиться после других аргументов, но порядок пар не имеет значения.
poseplot(PatchFaceAlpha=0.1)PosePatch свойства, перечисленные здесь, являются только подмножеством. Для полного списка смотрите PosePatch Properties.
Orientation — Ориентация графика положенияquaternion объект (значение по умолчанию) | матрица вращенияОриентация положения строит в виде quaternion возразите или матрица вращения.
Position — Положение графика положенияПоложение положения строит в виде трехэлементного вектора с действительным знаком.
MeshFileName — Имя STL поймало в сети файл Имя Стандартного треугольного языка (STL) поймало в сети файл в виде строкового скаляра или вектора символов, содержащего имя файла mesh. Когда вы задаете этот аргумент, poseplot графики функций mesh вместо поля ориентации.
ScaleFactor — Масштабный коэффициент графика положения Масштабный коэффициент положения строит в виде неотрицательного скаляра. Масштабный коэффициент управляет размером поля ориентации. Когда вы задаете MeshFileName аргумент, масштабный коэффициент также изменяет шкалу mesh.
PatchFaceColor — Исправьте цвет поверхности"r" | "g" | "b" | ...Исправьте цвет поверхности в виде триплета RGB, шестнадцатеричного цветового кода, названия цвета или краткого названия.
Триплет RGB представляет собой трехэлементный вектор-строку, элементы которого определяют интенсивность красных, зеленых и синих компонентов цвета. Интенсивность должна быть в области значений [0, 1]; например, [0.4 0.6 0.7].
Шестнадцатеричный цветовой код является вектором символов или строковым скаляром, который запускается с символа хеша (#) сопровождаемый тремя или шестью шестнадцатеричными цифрами, которые могут лежать в диапазоне от 0 к F. Значения не являются чувствительными к регистру. Таким образом, цветовые коды "#FF8800", "#ff8800", "#F80", и "#f80" эквивалентны.
Вот список обычно используемых цветов и их соответствующих значений.
| Название цвета | Краткое название | Триплет RGB | Шестнадцатеричный цветовой код | Внешний вид |
|---|---|---|---|---|
"red" | "r" | [1 0 0] | "#FF0000" |
|
"green" | "g" | [0 1 0] | "#00FF00" |
|
"blue" | "b" | [0 0 1] | "#0000FF" |
|
"cyan"
| "c" | [0 1 1] | "#00FFFF" |
|
"magenta" | "m" | [1 0 1] | "#FF00FF" |
|
"yellow" | "y" | [1 1 0] | "#FFFF00" |
|
"black" | "k" | [0 0 0] | "#000000" |
|
"white" | "w" | [1 1 1] | "#FFFFFF" |
|
PatchFaceAlpha — Исправьте прозрачность поверхности[0, 1]Исправьте прозрачность поверхности в виде скаляра в области значений [0, 1]. Значение 1 полностью непрозрачно и 0 абсолютно прозрачно.