Exponenta Banner

addTracker

Добавьте средство отслеживания в отслеживание архитектуры

свернуть все на странице

Синтаксис

addTracker(ta,tracker)
addTracker(ta,tracker,'SensorIndices',indices)
addTracker(___,'ToOutput',tf)
addTracker(___,'Name',name)
s = addTracker(___)

Описание

addTracker(ta,tracker) добавляет объект tracker средства отслеживания к trackingArchitecture объект ta. Используйте этот синтаксис, если объект средства отслеживания реализует sensorIndices объектная функция. Например, trackerPHD реализует sensorIndices объектная функция.

пример

addTracker(ta,tracker,'SensorIndices',indices) задает индексы датчиков, которые сообщают об обнаружениях tracker. Используйте этот синтаксис, если объект средства отслеживания не реализует sensorIndices объектная функция. Например, trackerGNN, trackerJPDA, и trackerTOMHT не реализуйте эту объектную функцию.

пример

addTracker(___,'ToOutput',tf) задает если выход добавленного tracker появляется в выходе отслеживания архитектуры. Задайте tf как true или false. Значением по умолчанию является true.

addTracker(___,'Name',name) позволяет вам задать имя добавленного средства отслеживания. Указанное имя показывают в выходных параметрах summary и show функции объекта.

s = addTracker(___) возвращает сводные данные архитектуры отслеживания после добавления tracker.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте архитектуру отслеживания.

ta = trackingArchitecture;

Создайте trackerGNN объект. Средство отслеживания берет входные параметры обнаружения из датчиков 1 и 2. Добавьте средство отслеживания в архитектуру отслеживания.

tracker1 = trackerGNN('TrackerIndex',1);
addTracker(ta,tracker1,'SensorIndices',[1,2]);

Создайте trackerPHD объект. Средство отслеживания берет входные параметры обнаружения из датчиков 3 и 4. Добавьте средство отслеживания в архитектуру отслеживания и отключите ее прямой выход.

tracker2 = trackerPHD('TrackerIndex',2,'SensorConfigurations',...
    {trackingSensorConfiguration(3),trackingSensorConfiguration(4)});
addTracker(ta,tracker2,'ToOutput',false); % Disable ouput

Создайте trackFuser объект. Термофиксатор дорожки берет входные параметры дорожки из этих двух средств отслеживания.

fuser = trackFuser('FuserIndex',3,'SourceConfigurations',...
    {fuserSourceConfiguration(1),fuserSourceConfiguration(2)});
addTrackFuser(ta,fuser);

Отобразите сводные данные архитектуры отслеживания.

sum = summary(ta)
sum=3×4 table
         System          ArchitectureInputs       FuserInputs        ArchitectureOutput
    _________________    __________________    __________________    __________________

    {'T1:trackerGNN'}        {'1  2'  }        {'Not applicable'}       {[       1]}   
    {'T2:trackerPHD'}        {'3  4'  }        {'Not applicable'}       {0x0 double}   
    {'F3:trackFuser'}        {0x0 char}        {'1  2'          }       {[       2]}

Покажите архитектуру отслеживания.

show(ta)

Figure contains an axes object. The axes object with title Tracking Architecture: ta contains 38 objects of type rectangle, text, line, patch.

Входные параметры

свернуть все

Отслеживание архитектуры в виде trackingArchitecture объект.

Мультиобъектное средство отслеживания в виде одного из этих объектов средства отслеживания:

Можно также использовать индивидуально настраиваемое средство отслеживания, наследовавшееся fusion.trackingArchitecture.Tracker класс.

Индексы датчика в виде вектора из положительных целых чисел. Целочисленные значения должны быть допустимыми значениями индекса датчика.

Пример: [1 3]

Включите средству отслеживания выход в архитектуре отслеживания в виде true или false.

Имя добавленного средства отслеживания в виде строкового скаляра или вектора символов.

Пример: 'Tracker 1'

Выходные аргументы

свернуть все

Отслеживание сводных данных архитектуры, возвращенных как таблица. Количество строк таблицы равно общему количеству средств отслеживания и термофиксаторов дорожки в архитектуре отслеживания. Таблица содержит эти столбцы:

  • System — Описание системы, организованной как 'T' или 'F' для средства отслеживания или термофиксатора, соответственно, сопровождаемый средством отслеживания или индексом термофиксатора и классом системы. Например, 'T1: trackerJPDA' средство отслеживания с индексом 1 и классом trackerJPDA.

  • ArchitectureInputs — Индексы входных параметров архитектур отслеживания, которые сообщают об обнаружениях определенному средству отслеживания или отслеживают термофиксатор, показавший ячейкой, содержащей вектор символов. Каждое целое число является индексом входа архитектуры.

  • FuserInputs — Индексы дорожки вводят к определенному термофиксатору в архитектуре отслеживания, показавшей ячейкой, содержащей вектор символов. Каждое целое число является индексом средства отслеживания или термофиксатора дорожки в архитектуре.

  • ArchitectureOuput — Выходной индекс определенного средства отслеживания или термофиксатора дорожки, показавшего целым числом. Каждое целое число является индексом выхода в архитектуре.

Смотрите также

| |

Введенный в R2021a

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка