Документация

Введение

В системе слежения мультидатчика задержка может закончиться во время, в которое датчик генерирует измерение, отличающееся со времени, в которое средство отслеживания или фильтр получают измерение для обработки. Если, прежде, чем получить измерение, фильтр или средство отслеживания обновляется другим измерением с более поздней меткой времени, задержанное измерение известно как out-of-sequence measurement (OOSM). Например, примите, что измерения проведены во время β, но не доступны до временного шага k, где β <k, затем измерения, проведенные во время β, является OOSM во время вычислений k.

Обычные последовательные фильтры и объектные средства отслеживания не имеют способности обработать OOSMs правильно, потому что они только обеспечивают оценки текущего состояния и ковариации. На уровне фильтра, пропуская OOSMs может увеличить оценочные ошибочные ковариации состояния и таким образом увеличить неопределенность в оценке состояния. С другой стороны, непосредственно применение OOSM, не рассматривая время измерения может дестабилизировать оценки состояния. На уровне средства отслеживания неправильное или недостаточное использование OOSMs может дополнительно привести к ложным ассоциациям и ложным дорожкам, в то время как ценная информация, такая как предметная классификация, может быть пропущена полностью.

Sensor Fusion and Tracking Toolbox™ предоставляет эти возможности обрабатывать OOSMs.

Сообщите об ошибке для OOSM

В Sensor Fusion and Tracking Toolbox, как поведение по умолчанию, эти мультиобъектные средства отслеживания и блоки средства отслеживания сообщают об ошибке при обнаружении с OOSM:

Создание отчетов об ошибке для OOSM останавливает выполнение средства отслеживания. Используйте эту опцию, когда вы не будете ожидать OOSMs и будете полагать, что они ошибки в вашей системе слежения.

Пропустите OOSM

Можно задать для средства отслеживания, чтобы пропустить OOSMs путем определения OOSMHandling свойство этих мультиобъектных средств отслеживания к 'Neglect':

С этой установкой средство отслеживания пропускает любой OOSM, с которым это сталкивается и продолжает запускаться. Точно так же можно установить Out-of-sequence measurement handling parameter в этих блоках средства отслеживания к Neglect:

В большинстве случаев пренебрежение OOSM является хорошим выбором, когда система слежения обновляется с высокой частотой, такой, что потеря измерения не является очень дорогостоящей. Кроме того, эта опция не требует дополнительных операций по обработке и устройства хранения данных. Для систем слежения с низкими частотами обновления, однако, эта опция может влиять на оценочное качество состояния и может привести к неправильной ассоциации дорожки обнаружения.

Процесс OOSM Используя Retrodiction

Retrodiction является эффективным и эффективным подходом для обработки OOSMs. Для получения дополнительной информации на алгоритме, смотрите Retrodiction и Retro-Correction и [1]. Эта схема иллюстрирует шаги ретро коррекции и retrodiction.

Примите, что во время k фильтр получает состояние posteriori, оценивают x (k |k) и утверждают оценочную ошибочную ковариацию P (k |k), на основе всех измерений, которые прибыли в фильтр до того времени. Кроме того, примите OOSM, взятый во время β, где β <k, теперь доступно во время k. Чтобы обработать OOSM, использующий retrodiction, фильтр первый retrodicts (предсказывает назад вовремя), ковариация состояния и состояния, чтобы получить retrodicted утверждает x (β |k) и утверждает ковариацию P (β |k). Затем с помощью z OOSM (β) и его ковариация R (β), фильтр корректирует оценку состояния и получает откорректированный ретро x состояния (k |β) и ковариация состояния P (k |β) для шага текущего времени k, включая OOSM. Обратите внимание на то, что, чтобы успешно применить алгоритм, фильтр должен сохранить оценочные ковариационные матрицы состояния от меток времени до времени OOSM β ко времени k.