При разработке мультисистемы наблюдения за объектами важно разработать метод, чтобы оценить его эффективность против доступной основной истины. Эта основная истина обычно доступна от среды симуляции или при помощи методов как экстракция основной истины с помощью руководства или автоматизированной маркировки на записанных данных. Хотя возможно качественно оценить алгоритм отслеживания с помощью инструментов визуализации, подход обычно не масштабируем. Этот пример вводит различные инструменты количественного анализа в Sensor Fusion and Tracking Toolbox™ для оценки эффективности средства отслеживания. Вы будете также использовать некоторые общие события как ложные дорожки, подкачки дорожки, с которыми и т.д. сталкиваются при отслеживании нескольких объектов изучить сильные места и ограничения этих инструментов.

Используйте theaterPlot, чтобы визуализировать различные аспекты сценария отслеживания.

Используйте отклонение Аллана, чтобы определить шумовые параметры гироскопа MEMS. Эти параметры могут использоваться, чтобы смоделировать гироскоп в симуляции. Измерение гироскопа моделируется как:

Магнитометры обнаруживают силу магнитного поля вдоль X датчика, Y и осей Z. Точные измерения магнитного поля важны для cочетания датчиков и намерения направиться и ориентация.