Добавьте задержку модели объекта управления
Можно добавить задержки модели объекта управления, чтобы симулировать задержки обработки алгоритма управления оборудования и PWM переключающиеся задержки. Алгоритм, обрабатывающий задержку процессора, является временем, потраченным, чтобы обновить PWM. PWM, переключающий задержку, обычно является половиной периода времени переключения.
Для добавления задержек решателя дискретного времени с частотой дискретизации Ts/2 (половина периода времени переключения), задержки расчета процессора и PWM, переключающего задержку, учтены как Z-1 (Ts/2).