Каждая закрытая кинематическая замкнутая цепь должна содержать по крайней мере один блок соединений без входных параметров движения или вычисленной силы приводов / крутящий момент. Это условие применяется, даже если одно из соединений действует как виртуальное соединение, e.g., густо разрастающееся соединение в Предписать Совместном движении в Плоском примере Модели Манипулятора. Соединение без входных параметров движения или автоматически вычисленных сил/крутящих моментов приведения в действие может все еще принять силы/крутящие моменты приведения в действие от входа.
В моделях, не удовлетворяющих этому условию, можно заменить твердую линию связи между двумя Твердыми блоками с блоком Weld Joint. Поскольку блок Weld Joint представляет твердую связь, этот подход оставляет динамику модели без изменений. Преимущество этого подхода заключается в своей способности удовлетворить Simscape™ Multibody™ требование с обратной связью, не изменяя динамику модели.
Сферические объединенные примитивы не обеспечивают параметров приведения в действие движения. Можно предписать крутящий момент приведения в действие, действующий на сферический примитив, но не его желаемую траекторию. Для моделей, требующих предписания движения для трех параллельных вращательных степеней свободы, используйте блоки соединений с тремя вращательными примитивами вместо этого. Эти блоки включают Gimbal Joint, Bearing Joint и Bushing Joint.
Избыточное приведение в действие, в котором предписана траектория исполнительного элемента конца высокого рычажного устройства степени свободы, не позволено. Такие рычажные устройства обладают большим количеством степеней свободы, чем необходимы, чтобы исключительно расположить исполнительный элемент конца и, как таковой, не иметь никакого единого решения. Модели, которые имеют больше степеней свободы с автоматически вычисленными силами/крутящими моментами приведения в действие, чем с предписанными входными ошибками симуляции причины движения.
В моделях с входом движения собранное состояние, достигнутое путем обновления блок-схемы (Ctrl+D), обычно не совпадает с начальным состоянием симуляции в начальный момент времени (Ctrl+T). Это несоответствие отображается в Mechanics Explorer, где это может вызвать внезапное изменение состояния в начальный момент времени при симуляции модели после обновления его. Это также отражается в Отчете Модели, данные о начальном состоянии которого обычно не применяются к нулю времени симуляции, когда модель имеет входные параметры движения.
Количество степеней свободы с предписанными траекториями должно равняться количеству степеней свободы с автоматически вычисленной силой или крутящим моментом. В моделях, не удовлетворяющих этому условию, симуляция перестала работать с ошибкой.
