collisionBox

Создайте прямоугольную геометрию столкновения

расширьте все на странице

Описание

Используйте collisionBox создать строившую в начале координат геометрию столкновения поля.

Создание

Синтаксис

BOX = collisionBox(X,Y,Z)

Описание

пример

BOX = collisionBox(X,Y,Z) создает выровненную осью геометрию столкновения поля, строившую в начале координат с X, Y, и Z как его длины стороны вдоль соответствующих осей в зафиксированной геометрией системе координат. По умолчанию зафиксированная геометрией система координат располагает с мировой системой координат.

Свойства

развернуть все

Длина стороны геометрии поля вдоль x - ось в виде положительной скалярной величины. Величины в метрах.

Типы данных: double

Длина стороны геометрии поля вдоль y - ось в виде положительной скалярной величины. Величины в метрах.

Типы данных: double

Длина стороны геометрии поля вдоль z - ось в виде положительной скалярной величины. Величины в метрах.

Типы данных: double

Положение геометрии столкновения относительно мировой системы координат в виде гомогенной матрицы 4 на 4. Можно изменить положение после того, как вы создадите геометрию столкновения.

Типы данных: double

Функции объекта

showПокажите геометрию столкновения

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте строившую в начале координат геометрию столкновения поля. Длины стороны в x-, y-, и z-направления равняются 3, 1, и 2 метра, соответственно.

box = collisionBox(3,1,2)
box = 
  collisionBox with properties:

       X: 3
       Y: 1
       Z: 2
    Pose: [4x4 double]

Визуализируйте поле.

show(box)
title('Box')

Figure contains an axes object. The axes object with title Box contains an object of type patch.

Создайте две гомогенных матрицы преобразования. Первая матрица является вращением вокруг оси z π/2 радианы и вторая матрица являются вращением вокруг оси X π/8 радианы.

matZ = axang2tform([0 0 1 pi/2]);
matX = axang2tform([1 0 0 pi/8]);

Создайте вторую геометрию столкновения поля с теми же размерностями как первое. Измените его положение в продукт этих двух матриц. Продукт соответствует первому вращению вокруг оси z, сопровождаемой попеременно об оси X. Визуализируйте результат.

box2 = collisionBox(3,1,2);
box2.Pose = matZ*matX;
show(box2)
title('Box2')

Figure contains an axes object. The axes object with title Box2 contains an object of type patch.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

| | |

Введенный в R2019b

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте