Получите относительное преобразование между системами координат
возвращается родственник преобразовывает то преобразование точки в tform
= getTransform(frames
,targetframe
,sourceframe
)sourceFrame
скоординируйте систему координат к targetFrame
. По умолчанию эта функция использует последнюю метку времени для обеих систем координат, заданных в frames
.
возвращается родственник преобразовывает в данной метке времени. Если данное время не задано в дереве преобразования, tform
= getTransform(frames
,targetframe
,sourceframe
,timestamp
)frames
, функция выполняет интерполяцию с помощью постоянного предположения о скорости для линейного движения и сферической линейной интерполяции (SLERP) для углового движения.