Этот пример готовых узлов представляет продольный мотоцикл в плоскости, проходящий тормозящий тест. Можно создать собственные версии, устанавливание среды, чтобы протестировать тот мотоцикл соответствует конструктивным требованиям при нормальных и экстремальных условиях движения. Используйте этот пример готовых узлов в поездке и обрабатывающих исследованиях, и шасси управляет разработкой, чтобы охарактеризовать динамику аппарата мотоцикла во время тормозящего теста.
Чтобы протестировать продвинутые системы помощи водителю (ADAS) и восприятие автоматизированного управления (AD), планирование и программное обеспечение управления, можно запустить маневр в 3D среде. Для 3D требований платформы механизма визуализации и рекомендаций по аппаратным средствам, смотрите Нереальные Требования Среды симуляции Engine и Ограничения.
Чтобы создать и открыть рабочую копию продольного мотоцикла, тормозящего тестовый пример готовых узлов, войти
Эта таблица суммирует блоки и подсистемы в примере готовых узлов. Некоторые подсистемы содержат варианты.
| Элемент примера готовых узлов | Описание | Варианты |
|---|---|---|
Прямо выведите ссылочный генератор | Генерирует команды акселератора и тормоза, чтобы провести маневр прямой линии. Ускорение начинается на заданном уровне, пока мотоцикл не достигает продольного скоростного заданного значения. Контроллер мотоцикла обеспечивает продольное скоростное заданное значение в течение требуемого времени или расстояния. Контроллер затем замедляет мотоцикл. Опционально, задайте условия отказа прежде, чем тормозить во время теста. Если скорость мотоцикла, регулируя угол или уровень рыскания не в допустимой области значений, прежде чем торможение, блок установит условие отказа. | N/A |
Продольный наездник | Реализует модель наездника что использование примера готовых узлов, чтобы сгенерировать ускорение, торможение, механизм и регулирование команд. По умолчанию использование подсистемы Longitudinal Rider является блоком Longitudinal Driver с набором Control type, cntrlType к | N/A |
Среда | Ветер реализаций и дорожные силы, включая константу или содействующий масштабный коэффициент трения разделения. | ✓ |
Контроллеры | Контроллеры реализаций для блоков управления двигателем (ЭКЮ), передачи, антиблокировочные тормозные системы (ABS) и активные дифференциалы. | ✓ |
Транспортное средство мотоцикла | Реализует:
| ✓ |
Визуализация | Обеспечивает траекторию мотоцикла, ответ наездника и 3D визуализацию. Чтобы включить 3D визуализацию, установите параметры блоков 3D Engine параметр 3D Engine на Enabled. Для минимальных 3D требований к аппаратным средствам среды визуализации смотрите Нереальные Требования Среды симуляции Engine и Ограничения. | ✓ |
Чтобы заменить вариант по умолчанию, на вкладке Modeling, в разделе Design, кликают по выпадающему. В разделе General выберите Variant Manager. В Различном менеджере перейдите к варианту, который вы хотите использовать. Щелкните правой кнопкой и выберите Set as Label Model Active Choice.
Блок Straight Maneuver Reference Generator генерирует команды акселератора и тормоза, чтобы провести маневр прямой линии. Ускорение начинается на заданном уровне, пока мотоцикл не достигает продольного скоростного заданного значения. Контроллер мотоцикла обеспечивает продольное скоростное заданное значение в течение требуемого времени или расстояния. Контроллер затем замедляет мотоцикл.
Используйте Maneuver Parameters, чтобы задать время начала маневра, скоростное заданное значение, ускорение и замедление.
Опционально, на вкладке Tracking Parameters, выберите Enable fault tracking before braking. Используйте параметры, чтобы задать условия отказа перед торможением. Если скорость мотоцикла, регулируя угол или уровень рыскания не в допустимой области значений, прежде чем торможение, блок установит условие отказа.
Для получения дополнительной информации смотрите Straight Maneuver Reference Generator.
Продольная подсистема Наездника реализует модель наездника что использование примера готовых узлов, чтобы сгенерировать ускорение, торможение, механизм и регулирование команд. По умолчанию использование подсистемы Longitudinal Rider является блоком Longitudinal Driver с набором Control type, cntrlType к Predictive.
Подсистема Среды реализует ветер и дорожные силы. Пример готовых узлов имеет эти наземные варианты обратной связи.
| Среда | Вариант | Описание |
|---|---|---|
Оснуйте обратную связь |
| Блок Vehicle Terrain Sensor использования, чтобы реализовать трассировку лучей в 3D среде. |
| Реализует постоянный содействующий масштабный коэффициент трения. |
Подсистема Контроллеров генерирует крутящий момент механизма, механизм передачи, тормозное давление и команды дифференциального давления.
Контроллер ECU генерирует команду крутящего момента механизма. Контроллер предотвращает сверхгазование на механизме путем ограничения команды крутящего момента механизма значением, заданным переменной EngRevLim рабочего пространства модели. По умолчанию значение составляет 7 000 об/мин. Если дифференциальная команда крутящего момента превышает ограниченную команду крутящего момента механизма, ECU устанавливает команду крутящего момента механизма на дифференциальный крутящий момент, которым управляют.
Подсистема контроллера Передачи генерирует команду механизма передачи. Контроллер включает эти варианты.
| Вариант | Описание |
|---|---|
| Реализует управляющий модуль передачи (TCM), который использует Stateflow® логика, чтобы сгенерировать команду механизма на основе ускорения мотоцикла, скорости колеса и скорости вращения двигателя. |
| Управление передачей разомкнутого контура. Контроллер устанавливает команду механизма на запрос механизма. |
| Реализует управляющий модуль передачи (TCM), который использует логику Stateflow, чтобы сгенерировать команду механизма на основе ускорения мотоцикла, команду тормоза, скорость колеса, скорость вращения двигателя и запрос механизма. |
| Реализует контроллер весла, который использует ускорение мотоцикла и скорость вращения двигателя, чтобы сгенерировать команду механизма. |
Подсистема контроллера Тормоза реализует подсистему Управления Тормозным давлением, чтобы сгенерировать команду тормозного давления. Подсистема Управления Тормозным давлением имеет эти варианты.
| Вариант | Описание |
|---|---|
| Реализует контроллер обратной связи ABS, который переключается между двумя состояниями, чтобы отрегулировать промах колеса. Управление скорострельного оружия минимизирует ошибку между фактическим промахом и желаемым промахом. Для желаемого промаха диспетчер использует значение промаха, в котором кривая mu-промаха достигает пикового значения. Это желаемое значение промаха оптимально для минимального тормозного пути. |
| Управление тормозом разомкнутого контура. Контроллер устанавливает команду тормозного давления на ссылочное тормозное давление на основе команды тормоза. |
| Управление ABS с пятью состояниями, когда вы симулируете тест тормоза. Диспетчер ABS с пятью состояниями использует переключение логики на основе замедления колеса и ускорения мотоцикла, чтобы управлять тормозным давлением в каждом колесе. Рассмотрите использование управления ABS с пятью состояниями, чтобы предотвратить тупик колеса, тормозной путь уменьшения, или обеспечить устойчивость рыскания во время маневра. Параметры ABS по умолчанию приняты за работу на дорогах, которые имеют постоянный содействующий масштабный коэффициент трения 1. |
Активная Дифференциальная подсистема Управления генерирует команду дифференциального давления. Чтобы вычислить команду, подсистема имеет эти варианты.
| Вариант | Описание |
|---|---|
| Реализует контроллер, который генерирует команду дифференциального давления на основе:
|
| Не реализует контроллер. Устанавливает команду дифференциального давления на 0. |
Подсистема Транспортного средства Мотоцикла имеет механизм, контроллеры и кузов с четырьмя колесами. А именно, мотоцикл содержит эти подсистемы.
| Подсистема | Вариант | Описание |
|---|---|---|
Тело, приостановка, колеса |
| Мотоцикл с двумя колесами:
|
Simscape Multibody |
| Мотоцикл с двумя колесами, реализованными с Simscape™ Multibody™. |
| Подсистемы двигателей | Вариант | Описание |
|---|---|---|
Механизм |
| Реализованный с блоком Simple Engine. |
Регулирование, передача, автомобильная трансмиссия и подсистема тормозов | Описание | |
|---|---|---|
Две цепи колес управляются | Передача | Реализует зафиксированную передачу механизма идеала. |
| Motorcycle Chain | Реализует динамические эффекты цепи мотоцикла на блоке Motorcycle Body Longitudinal In-Plane, включая динамическое напряжение и связь диска момента. | |
Когда вы запускаете симуляцию, подсистема Визуализации предоставляет наезднику и информации об ответе мотоцикла. Пример готовых узлов регистрирует сигналы мотоцикла во время маневра, включая регулирование, мотоцикл и скорость вращения двигателя и поперечное ускорение. По умолчанию, Уровень Рыскания, Тормозное давление, Скорость, блок Accel Scope показывает сигналы запусками симуляции. Можно использовать Инспектора Данных моделирования, чтобы импортировать регистрируемые сигналы и исследовать данные.
| Элемент | Описание |
|---|---|
Команды драйвера | Команды драйвера:
|
Ответ транспортного средства | Ответ мотоцикла:
|
Уровень рыскания, Тормозное давление, Скорость, блок Accel Scope |
|
Если вы включаете 3D визуализацию на вкладке 3D Engine блока Reference Generator путем выбора Enabled, можно просмотреть ответ транспортного средства в AutoVrtlEnv окно.
Чтобы гладко изменить поля зрения камеры, используйте эти ключевые команды.
| Ключ | Поле зрения камеры | |
|---|---|---|
1 | Назад оставленный |
|
2 | Назад | |
3 | Обратное право | |
4 | Левый | |
5 | Внутренний | |
6 | Право | |
7 | Передняя сторона оставлена | |
8 | Передняя сторона | |
9 | Переднее право | |
0 | Наверху | |
Для дополнительного управления камерой используйте эти ключевые команды.
| Ключ | Управление камерой |
|---|---|
| Вкладка | Циклически повторите представление между всеми транспортными средствами в сцене. |
Колесико прокрутки мыши | Управляйте расстоянием камеры от транспортного средства. |
L | Переключите эффект задержки камеры на или прочь. Когда вы включаете эффект задержки, поле зрения камеры включает:
Эта задержка включает улучшенную визуализацию полного ускорения транспортного средства и вращение. |
| F | Переключите свободный режим камеры на или прочь. Когда вы включаете свободный режим камеры, можно использовать мышь, чтобы изменить тангаж и рыскание камеры. Этот режим позволяет вам вращаться вокруг камеры вокруг транспортного средства. |
3D Engine | Straight Maneuver Reference Generator | Motorcycle Body Longitudinal In-Plane | Motorcycle Chain
