extrinsics
Вычислите местоположение калиброванной камеры
Описание
[ возвращает 3-D матрицу вращения и 3-D вектор сдвига, чтобы позволить вам преобразовывать точки от мировой координаты до системы координат камеры.rotationMatrix,translationVector]
= extrinsics(imagePoints,worldPoints,cameraParams)
Примеры
Вычислите значения внешних параметров камеры
Создайте набор калибровочных изображений.
images = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ... 'calibration', 'slr'));
Обнаружьте углы шахматной доски в изображениях.
[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(images.Files);
Сгенерируйте мировые координаты углов шахматной доски в центральной шаблоном системе координат с верхним левым углом в (0,0). Размер квадратов находится в миллиметрах.
squareSize = 29; worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize, squareSize);
Калибруйте камеру.
I = readimage(images,1); imageSize = [size(I,1), size(I,2)]; cameraParams = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints, ... 'ImageSize',imageSize);
Загрузите изображение в новом местоположении.
imOrig = imread(fullfile(matlabroot,'toolbox','vision','visiondata', ... 'calibration','slr','image9.jpg')); figure imshow(imOrig); title('Input Image');
Не исказите изображение.
[im,newOrigin] = undistortImage(imOrig,cameraParams,'OutputView','full');
Найдите ссылочный объект в новом изображении.
[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(im);
Компенсируйте сдвиг системы координат изображений.
imagePoints = [imagePoints(:,1) + newOrigin(1), ...
imagePoints(:,2) + newOrigin(2)];Вычислите новые значения внешних параметров.
[rotationMatrix, translationVector] = extrinsics(...
imagePoints,worldPoints,cameraParams);Вычислите положение камеры.
[orientation, location] = extrinsicsToCameraPose(rotationMatrix, ... translationVector); figure plotCamera('Location',location,'Orientation',orientation,'Size',20); hold on pcshow([worldPoints,zeros(size(worldPoints,1),1)], ... 'VerticalAxisDir','down','MarkerSize',40);
Входные параметры
Выходные аргументы
rotationMatrix — 3-D вращение
3х3 матрица
3-D вращение, возвращенное как 3х3 матрица. Матрица вращения вместе с вектором сдвига позволяет вам преобразовывать точки от мировой координаты до системы координат камеры.
Если вы устанавливаете imagePoints и worldPoints входные параметры, чтобы классифицировать double, затем функция возвращает rotationMatrix и translationVector как double. В противном случае они - single.
translationVector — 3-D перевод
3-D перевод, возвращенный как 1 3 вектор. Матрица вращения вместе с вектором сдвига позволяет вам преобразовывать точки от мировой координаты до системы координат камеры.
3-D перевод, возвращенный как 1 3 вектор.
Если вы устанавливаете imagePoints и worldPoints входные параметры, чтобы классифицировать double, затем функция возвращает rotationMatrix и translationVector как double. В противном случае они - single.
Алгоритмы
extrinsics функционируйте использует два различных алгоритма, чтобы вычислить значения внешних параметров в зависимости от ли worldPoints заданы как M-by-2 матрица. Используйте M-by-2 матрица для компланарных точек где z = 0.
extrinsics функция вычисляет матрицу вращения и вектор сдвига для одного изображения в закрытой форме. Во время калибровки значения внешних параметров, как оценивается, численно минимизируют ошибки перепроекции для всех калибровочных изображений. Поэтому использование extrinsics функция на одном из калибровочных изображений возвращает матрицу вращения и вектор сдвига, немного отличающийся от тех полученных во время калибровки.
Расширенные возможности
Смотрите также
Camera Calibrator | plotCamera | estimateCameraParameters | cameraMatrix | cameraParameters | cameraIntrinsics | estimateFisheyeParameters | fisheyeIntrinsics | worldToImage | extrinsicsToCameraPose | cameraPoseToExtrinsics | pointsToWorld