Exponenta Banner

Direction Cosine Matrix to Rodrigues

Преобразуйте матрицу направляющего косинуса в вектор Эйлера-Родрига

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Aerospace Blockset / Утилиты / Преобразования Осей

  • Direction Cosine Matrix to Rodrigues block

Описание

Матрица Направляющего косинуса с блоком Родрига определяет 3х3 матрицу направляющего косинуса из трехэлементного вектора Эйлера-Родрига. Вращение, используемое в этом блоке, является пассивным преобразованием между двумя системами координат. Для получения дополнительной информации о матрице направляющего косинуса см. Алгоритмы.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Матрица направляющего косинуса в виде 3х3 матрицы, из которой можно определить вектор Эйлера-Родрига.

Типы данных: double

Вывод

развернуть все

Вектор Эйлера-Родрига, возвращенный как трехэлементный вектор.

Типы данных: double

Параметры

развернуть все

Блокируйте поведение, когда матрица направляющего косинуса будет недопустима (не ортогональный).

  • Warning — Выводит предупреждение и указывает, что матрица направляющего косинуса недопустима.

  • Error — Ошибка отображений и указывает, что матрица направляющего косинуса недопустима.

  • None — Не выводит предупреждение или ошибку (значение по умолчанию).

Программируемое использование

Параметры блоков: action
Ввод: символьный вектор
Значения: 'None' | 'Warning' | 'Error'
Значение по умолчанию: 'None'

Типы данных: char | string

Допуск матричной валидности направляющего косинуса в виде скаляра. Блок считает матрицу направляющего косинуса допустимой, если эти условия верны:

  • Транспонирование матричных времен направляющего косинуса само равняется 1 в заданном допуске (transpose(n)*n == 1±tolerance)

  • Определитель матрицы направляющего косинуса равняется 1 в заданном допуске (det(n) == 1±tolerance).

Программируемое использование

Параметры блоков: tolerance
Ввод: символьный вектор
Значения: 'eps(2)' | скаляр
Значение по умолчанию: 'eps(2)'

Типы данных: double

Алгоритмы

Вектор Эйлера-Родрига b⇀ представляет вращение путем интеграции направляющего косинуса оси вращения с касательной половины угла поворота можно следующим образом:

b→=[bxbybz]

где:

bx=tan(12θ)sx,by=tan(12θ)sy,bz=tan(12θ)sz

параметры Родрига. Вектор s⇀ представляет единичный вектор, вокруг которого выполняется вращение. Из-за касательной, вектор вращения неопределенен, когда угол поворота равняется ±pi радианам или ±180 градусов. Значения могут быть отрицательными или положительными.

Ссылки

[1] Дэй, J.S. "Изменения формулы Эйлера-Родрига, спряжение кватерниона и внутренние связи". Механизм и Теория Машины, 92, 144-152. Elsevier, 2015.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

| | | |

Введенный в R2017a

Документация Aerospace Blockset

Поддержка