Exponenta Banner

Rodrigues to Rotation Angles

Преобразуйте вектор Эйлера-Родрига в углы поворота

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Aerospace Blockset / Утилиты / Преобразования Осей

  • Rodrigues to Rotation Angles block

Описание

Блок Rodrigues to Rotation Angles преобразует трехэлементный вектор Эйлера-Родрига в углы поворота. Вращение, используемое в этом блоке, является пассивным преобразованием между двумя системами координат. Для получения дополнительной информации о векторах Эйлера-Родрига см. Алгоритмы.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Вектор Эйлера-Родрига определяется из углов поворота.

Типы данных: double

Вывод

развернуть все

Углы поворота, в радианах, из которых можно определить вектор Эйлера-Родрига. Скаляр кватерниона является первым элементом.

Типы данных: double

Параметры

развернуть все

Порядок вращения для трех углов поворота ветра.

Для 'ZYX', 'ZXY', 'YXZ', 'YZX', 'XYZ' и вращений 'XZY', блок генерирует угол R2, который находится между ±pi/2 радианами (±90 градусов), и R1 и углы R3, которые находятся между ±pi радианами (±180 градусов).

Для 'ZYZ', 'ZXZ', 'YXY', 'YZY', 'XYX' и вращений 'XZX', блок генерирует угол R2, который находится между 0 и радианы пи (180 градусов), и R1 и углы R3, которые находятся между ±pi (±180 градусов). Однако в последнем случае, когда R2 0, R3 установлен в 0 радианов.

Программируемое использование

Параметры блоков: rotationOrder
Ввод: символьный вектор
Значения: 'ZYX' | 'ZYZ' |'ZXY' | 'ZXZ' | 'YXZ' | 'YXY' | 'YZX' | 'YZY' | 'XYZ' | 'XYX' | 'XZY' | 'XZX'
Значение по умолчанию: 'ZYX'

Алгоритмы

Вектор Эйлера-Родрига b⇀ представляет вращение путем интеграции направляющего косинуса оси вращения с касательной половины угла поворота можно следующим образом:

b→=[bxbybz]

где:

bx=tan(12θ)sx,by=tan(12θ)sy,bz=tan(12θ)sz

параметры Родрига. Вектор s⇀ представляет единичный вектор, вокруг которого выполняется вращение. Из-за касательной, вектор вращения неопределенен, когда угол поворота равняется ±pi радианам или ±180 градусов. Значения могут быть отрицательными или положительными.

Ссылки

[1] Дэй, J.S. "Изменения формулы Эйлера-Родрига, спряжение кватерниона и внутренние связи". Механизм и Теория Машины, 92, 144-152. Elsevier, 2015.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

| | | |

Введенный в R2017a

Документация Aerospace Blockset

Поддержка