Quaternions to Rodrigues

Преобразуйте кватернион в вектор Эйлера-Родрига

Библиотека:
Aerospace Blockset / Утилиты / Преобразования Осей

Описание

Кватернионы с блоком Родрига преобразуют 4 1 кватернион к трехэлементному вектору Эйлера-Родрига. Aerospace Blockset™ использует кватернионы, которые заданы с помощью скалярного первого соглашения. Этот блок нормирует все входные параметры кватерниона. Вращение, используемое в этой функции, является пассивным преобразованием между двумя системами координат. Для получения дополнительной информации о векторах Эйлера-Родрига см. Алгоритмы.

Порты

Входной параметр

развернуть все

`Quaternion` — Кватернион
4 1 матрица

Кватернион, из которого можно определить вектор Эйлера-Родрига. Скаляр кватерниона является первым элементом.

Типы данных: double

Вывод

развернуть все

`rod` — Вектор Эйлера-Родрига
трехэлементный вектор

Вектор Эйлера-Родрига определяется из кватерниона.

Типы данных: double

Алгоритмы

Вектор Эйлера-Родрига $\overset{⇀}{b}$ представляет вращение путем интеграции направляющего косинуса оси вращения с касательной половины угла поворота можно следующим образом:
$\vec{b} = [\begin{matrix} b_{x} & b_{y} & b_{z} \end{matrix}]$
где:
$\begin{array}{l} b_{x} = \tan (\frac{1}{2} θ) s_{x}, \\ b_{y} = \tan (\frac{1}{2} θ) s_{y}, \\ b_{z} = \tan (\frac{1}{2} θ) s_{z} \end{array}$
параметры Родрига. Вектор $\overset{⇀}{s}$ представляет единичный вектор, вокруг которого выполняется вращение. Из-за касательной, вектор вращения неопределенен, когда угол поворота равняется ±pi радианам или ±180 градусов. Значения могут быть отрицательными или положительными.

Ссылки

[1] Дэй, J.S. "Изменения формулы Эйлера-Родрига, спряжение кватерниона и внутренние связи". Механизм и Теория Машины, 92, 144-152. Elsevier, 2015.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Введенный в R2017a

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация