Представляйте экспериментальную модель Тастина
Aerospace Blockset / Экспериментальные модели
Блок Tustin Pilot Model представляет экспериментальную модель, которую А. Тастин описывает в Природе Ответа Оператора в Ручном управлении и его Последствиях для Проектирования контроллера [1]. При моделировании человеческих экспериментальных моделей используйте этот блок для наименьшего количества точности, по сравнению с обеспеченным блоками Precision Pilot Model и Crossover Pilot Model. Этот блок требует менее входа, чем те блоки и обеспечивает лучшую эффективность. Однако результаты могут быть менее точными.
Эта экспериментальная модель является одним входом, одна выходная модель (SISO), которая представляет поведение человека, и основан на передаточной функции, описанной в Алгоритмах.
Этот блок имеет нелинейное поведение. Если вы хотите линеаризовать блок (например, с одним из linmod функции), вы можете должны быть изменить порядок аппроксимации Паде. Реализация блока Tustin Pilot Model включает блок Transport Delay с набором параметров Pade order (for linearization) к 2 по умолчанию. Чтобы изменить это значение, используйте set_param функция, например:
set_param(gcb,'pade','3')
Эта экспериментальная модель является одним входом, одна выходная модель (SISO), которая представляет поведение человека, на основе передаточной функции:
В этом уравнении:
| Переменная | Описание |
|---|---|
| K p | Экспериментальное усиление. |
| T | Ведущая константа. |
| τ | Транспортное время задержки вызывается экспериментальной нейромускульной системой. |
| u(s) | Введите к модели самолета и выведите к экспериментальной модели. |
| e(s) | Ошибка между желаемым экспериментальным значением и фактическим значением. |
[1] Тастин, A., Природа Ответа Оператора в Ручном управлении и его Последствия для Проектирования контроллера. Соглашение по Автоматическим Регуляторам и Механизмам Сервомотора. Май, 1947.
Crossover Pilot Model | Precision Pilot Model | Transport Delay | linmod
