quatlog

Натуральный логарифм кватерниона

Синтаксис

Описание

пример

ql=quatlog(q) вычисляет натуральный логарифм, ql, для нормированного кватерниона, q.

Aerospace Toolbox использует кватернионы, которые заданы с помощью скалярного первого соглашения.

Эта функция использует отношения.

Для q=[cos(θ),sin(θ)v], с log(q)=[0,θv].

Примеры

свернуть все

Вычислите натуральный логарифм матрицы кватерниона q=[1.0 0 1.0 0].

qlog = quatlog(quatnormalize([1.0 0 1.0 0]))
qlog =

         0         0    0.7854         0

Входные параметры

свернуть все

Кватернионы, для которых можно вычислить натуральный логарифм в виде M-by-4 матрица, содержащая кватернионы M. Этот кватернион должен быть нормированным кватернионом.

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

Натуральный логарифм кватерниона.

Ссылки

[1] Дамба, Эрик Б., Мартин Кох, Мартин Лиллхолм. "Кватернионы, интерполяция и анимация". Копенгагенский университет, København, Дания, 1998.

Введенный в R2016a