Алгоритм настройки ПИДа для линейной модели объекта управления
C = pidtune(sys,type)
C = pidtune(sys,C0)
C = pidtune(sys,type,wc)
C =
pidtune(sys,C0,wc)
C = pidtune(sys,...,opts)
[C,info]
= pidtune(...)
проектирует ПИД-регулятор типа C
= pidtune(sys
,type
)type
для объекта sys
. Если type
задает одну степень свободы (1-DOF) ПИД-регулятор, затем контроллер спроектирован для модульной обратной связи, как проиллюстрировано:
Если type
задает две степени свободы (2-DOF) ПИД-регулятор, затем pidtune
проектирует контроллер 2-DOF как в обратной связи этого рисунка:
pidtune
настраивает параметры ПИД-регулятора C
сбалансировать эффективность (время отклика) и робастность (запасы устойчивости).
проектирует контроллер того же типа и формы как контроллер C
= pidtune(sys
,C0
)C0
. Если sys
и C0
модели дискретного времени, C
имеет те же дискретные формулы интегратора как C0
.
и C
= pidtune(sys
,type
,wc
)
задайте целевое значение C
=
pidtune(sys
,C0
,wc
)wc
для первых 0 частот среза усиления дБ ответа разомкнутого контура.
использует дополнительные настраивающие опции, такие как целевой запас по фазе. Использование C
= pidtune(sys
,...,opts
)pidtuneOptions
чтобы задать опцию устанавливает opts
.
[
возвращает структуру данных C
,info
]
= pidtune(...)info
, который содержит информацию об устойчивости с обратной связью, выбранной частоте среза коэффициента усиления разомкнутого контура и фактическом запасе по фазе.
|
Одно вход, модель динамической системы одно выхода объекта для проектирования контроллера.
Если объект имеет нестабильные полюса и
необходимо использовать |
|
Тип контроллера контроллера, чтобы спроектировать в виде вектора символов. Термин controller type относится, к которому термины присутствуют в действии контроллера. Например, ПИ-контроллер имеет только пропорциональное и интегральный термин, в то время как контроллер PIDF содержит пропорциональный, интегратор, и отфильтровал производные термины. Контроллеры 1-DOF
Контроллеры 2-DOF
Для получения дополнительной информации о ПИД-регуляторах 2-DOF обычно, смотрите ПИД-регуляторы с двумя степенями свободы. Контроллеры 2-DOF с фиксированными весами заданного значения
Для более подробной информации о фиксированном весе заданного значения ПИД-регуляторы 2-DOF смотрите Типы ПИД-регулятора для Настройки. Форма контроллераКогда вы используете Если Для получения дополнительной информации о формах ПИД-регулятора и формулах, см.:
|
|
Свойства установки ПИД-регулятора спроектированного контроллера в виде a
|
|
Целевое значение для 0 частот среза усиления дБ настроенного ответа разомкнутого контура. Задайте Увеличьте |
|
Набор опции, задающий дополнительные настраивающие опции для |
|
Контроллер спроектирован для Форма контроллера: Тип контроллера:
В любом случае, однако, где алгоритм может достигнуть соответствующей эффективности и робастности с помощью контроллера более низкоуровневого, чем заданный с Временной интервал:
Если вы задаете |
|
Структура данных, содержащая информацию об эффективности и робастности настроенного цикла ПИДа. Поля
Если |
По умолчанию, pidtune
с type
введите возвращает a pid
контроллер в параллельной форме. Чтобы спроектировать контроллер в стандартной форме, используйте a pidstd
контроллер как входной параметр C0
. Для получения дополнительной информации о параллельных и стандартных формах контроллера, смотрите pid
и pidstd
страницы с описанием.
Для интерактивного ПИДа, настраивающего Live Editor, смотрите Live Editor ПИД-регулятора Мелодии задача. Эта задача позволяет вам в интерактивном режиме спроектировать ПИД-регулятор и автоматически генерирует MATLAB® код для вашего live скрипта.
Для получения информации о MathWorks® Алгоритм настройки ПИДа, смотрите Алгоритм настройки ПИДа.
Для интерактивного ПИДа, настраивающего Live Editor, смотрите Live Editor ПИД-регулятора Мелодии задача. Эта задача позволяет вам в интерактивном режиме спроектировать ПИД-регулятор и автоматически генерирует код MATLAB для вашего live скрипта. Для примера см. Проект ПИД-регулятора в Live Editor
Для интерактивного ПИДа, настраивающего автономное приложение, используйте PID Tuner. См. Проект ПИД-регулятора для Быстрого Отслеживания уставки для примера разработки контроллера, использующего приложение.
Åström, K. J. и Hägglund, T. Усовершенствованное управление ПИДом, Ресерч-Трайэнгел-Парк, NC: инструментирование, системы и общество автоматизации, 2006.