pidstd

Создайте ПИД-регулятор в стандартной форме, преобразуйте в ПИД-регулятор стандартной формы

Синтаксис

C = pidstd(Kp,Ti,Td,N) C = pidstd(Kp,Ti,Td,N,Ts) C = pidstd(sys) C = pidstd(Kp) C = pidstd(Kp,Ti) C = pidstd(Kp,Ti,Td) C = pidstd(...,Name,Value) C = pidstd

Описание

C = pidstd(Kp,Ti,Td,N) создает непрерывное время PIDF (ПИД с производным фильтром первого порядка) объект контроллера в стандартной форме. У контроллера есть пропорциональная составляющая Kp, интегральные и производные времена Ti и Td, и производная первого порядка фильтрует делитель N:

$C = K_{p} (1 + \frac{1}{T_{i}} \frac{1}{s} + \frac{T_{d} s}{\frac{T_{d}}{N} s + 1}) .$

C = pidstd(Kp,Ti,Td,N,Ts) создает контроллер дискретного времени с шагом расчета Ts. Контроллер дискретного времени:

$C = K_{p} (1 + \frac{1}{T_{i}} I F (z) + \frac{T_{d}}{\frac{T_{d}}{N} + D F (z)}) .$

IF (z) и DF (z) является discrete integrator formulas для интегратора и производного фильтра. По умолчанию,

$I F (z) = D F (z) = \frac{T_{s}}{z - 1} .$

Чтобы выбрать различные дискретные формулы интегратора, используйте IFormula и DFormula входные параметры. (См. Свойства для получения дополнительной информации о IFormula и DFormula). Если DFormula = 'ForwardEuler' (значение по умолчанию) и N ≠ Inf, затем Ts, Td, и N должен удовлетворить Td/N > Ts/2. Это требование гарантирует устойчивый производный полюс фильтра.

C = pidstd(sys) преобразует динамическую систему sys к стандартной форме pidstd объект контроллера.

C = pidstd(Kp) создает непрерывное время пропорциональный (P) контроллер с Ti = Inf, Td = 0, и N = Inf.

C = pidstd(Kp,Ti) создает пропорциональное и интеграл (PI) контроллер с Td = 0 и N = Inf.

C = pidstd(Kp,Ti,Td) создает пропорциональное, интеграл и производную (ПИД) контроллер с N = Inf.

C = pidstd(...,Name,Value) создает контроллер или преобразует динамическую систему в a pidstd объект контроллера с дополнительными опциями, заданными одним или несколькими Name,Value парные аргументы.

C = pidstd создает контроллер P с Kp = 1.

Входные параметры

`Kp`	Пропорциональная составляющая. `Kp` может быть: Действительное и конечное значение. Массив действительных и конечных значений. Настраиваемый параметр (`realp`) или обобщенная матрица (`genmat`). Настраиваемая поверхность для запланированной на усиление настройки, созданного использования `tunableSurface`. Значение по умолчанию: 1
`Ti`	Время интегратора. `Ti` может быть: Действительное и положительное значение. Массив действительных и положительных значений. Настраиваемый параметр (`realp`) или обобщенная матрица (`genmat`). Настраиваемая поверхность для запланированной на усиление настройки, созданного использования `tunableSurface`. Значение по умолчанию: `Inf`
`Td`	Производное время. `Td` может быть: Действительное, конечное, и неотрицательное значение. Массив действительных, конечных, и неотрицательных значений. Настраиваемый параметр (`realp`) или обобщенная матрица (`genmat`). Настраиваемая поверхность для запланированной на усиление настройки, созданного использования `tunableSurface`. Когда `Td` = 0, у контроллера нет производного действия. Значение по умолчанию: 0
`N`	Производный делитель фильтра. `N` может быть: Действительное и положительное значение. Массив действительных и положительных значений. Настраиваемый параметр (`realp`) или обобщенная матрица (`genmat`). Настраиваемая поверхность для запланированной на усиление настройки, созданного использования `tunableSurface`. Когда `N` = `Inf`, у контроллера нет фильтра на производном действии. Значение по умолчанию: `Inf`
`Ts`	Размер шага. Создать дискретное время `pidstd` контроллер, введите положительное вещественное значение ( `Ts > 0`).`pidstd` не поддерживает контроллер дискретного времени с неопределенным шагом расчета ( `Ts = -1`). `Ts` должно быть скалярное значение. В массиве `pidstd` контроллеры, у каждого контроллера должен быть тот же `Ts`. Значение по умолчанию: 0 (непрерывное время)
`sys`	Динамическая система SISO, чтобы преобразовать в стандарт `pidstd` форма. `sys` должен представлять допустимый контроллер, который может быть написан в стандартной форме с Ti > 0, Td ≥ 0, и N > 0. `sys` может также быть массив динамических систем SISO.

Аргументы name-value

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Используйте Name,Value синтаксис, чтобы установить формулы численного интегрирования IFormula и DFormula из дискретного времени pidstd контроллер, или установить другие свойства объектов, такие как InputName и OutputName. Для получения информации о доступных свойствах pidstd диспетчер возражает, смотрите Свойства.

Выходные аргументы

C

pidstd объект, представляющий одно вход, ПИД-регулятор одно выхода в стандартной форме.

Тип контроллера (P, PI, PD, PDF, ПИД, PIDF) зависит от значений Kpti , Td, и N. Например, когда Td = Inf и Kp и Ti являются конечными и ненулевыми, C ПИ-контроллер. Введите getType(C) получить тип контроллера.

Когда входные параметры Kpti , Td, и N или вход sys массивы, C массив pidstd объекты.

Свойства

`Kp`	Пропорциональная составляющая. `Kp` должно быть действительным и конечным.
`Ti`	Интегральное время. `Ti` должно быть действительным, конечным, и больше, чем или равным нулю.
`Td`	Производное время. `Td` должно быть действительным, конечным, и больше, чем или равным нулю.
`N`	Производный делитель фильтра. `N` должно быть действительным, и больше, чем или равным нулю.
`IFormula`	Дискретная формула интегратора IF (z) для интегратора дискретного времени `pidstd` контроллер `C`: $C = K_{p} (1 + \frac{1}{T_{i}} I F (z) + \frac{T_{d}}{\frac{T_{d}}{N} + D F (z)}) .$ `IFormula` может принять следующие значения: `'ForwardEuler'` — IF (z) = $\frac{T_{s}}{z - 1} .$ Эта формула является лучшей в течение времени небольшой выборки, где предел Найквиста является большим по сравнению с полосой пропускания контроллера. Для большего шага расчета, `ForwardEuler` формула может привести к нестабильности, дискретизировав систему, которая устойчива в непрерывное время. `'BackwardEuler'` — IF (z) = $\frac{T_{s} z}{z - 1} .$ Преимущество `BackwardEuler` формула - то, что дискретизация устойчивой системы непрерывного времени с помощью этой формулы всегда приводит к устойчивому результату дискретного времени. `'Trapezoidal'` — IF (z) = $\frac{T_{s}}{2} \frac{z + 1}{z - 1} .$ Преимущество `Trapezoidal` формула - то, что дискретизация устойчивой системы непрерывного времени с помощью этой формулы всегда приводит к устойчивому результату дискретного времени. Из всех доступных формул интегрирования, `Trapezoidal` формула дает к самому близкому соответствию между свойствами частотного диапазона дискретизированной системы и соответствующей системы непрерывного времени. Когда `C` контроллер непрерывного времени, `IFormula` `''`. Значение по умолчанию: `'ForwardEuler'`
`DFormula`	Дискретная формула интегратора DF (z) для производного фильтра дискретного времени `pidstd` контроллер `C`: $C = K_{p} (1 + \frac{1}{T_{i}} I F (z) + \frac{T_{d}}{\frac{T_{d}}{N} + D F (z)}) .$ `DFormula` может принять следующие значения: `'ForwardEuler'` — DF (z) = $\frac{T_{s}}{z - 1} .$ Эта формула является лучшей в течение времени небольшой выборки, где предел Найквиста является большим по сравнению с полосой пропускания контроллера. Для большего шага расчета, `ForwardEuler` формула может привести к нестабильности, дискретизировав систему, которая устойчива в непрерывное время. `'BackwardEuler'` — DF (z) = $\frac{T_{s} z}{z - 1} .$ Преимущество `BackwardEuler` формула - то, что дискретизация устойчивой системы непрерывного времени с помощью этой формулы всегда приводит к устойчивому результату дискретного времени. `'Trapezoidal'` — DF (z) = $\frac{T_{s}}{2} \frac{z + 1}{z - 1} .$ Преимущество `Trapezoidal` формула - то, что дискретизация устойчивой системы непрерывного времени с помощью этой формулы всегда приводит к устойчивому результату дискретного времени. Из всех доступных формул интегрирования, `Trapezoidal` формула дает к самому близкому соответствию между свойствами частотного диапазона дискретизированной системы и соответствующей системы непрерывного времени. `Trapezoidal` значение для `DFormula` не доступно для a `pidstd` контроллер без производного фильтра (`N = Inf`). Когда `C` контроллер непрерывного времени, `DFormula` `''`. Значение по умолчанию: `'ForwardEuler'`
`InputDelay`	Задержка в системе вводится. `InputDelay` всегда 0 для a `pidstd` объект контроллера.
`OutputDelay`	Задержка в системе Выход. `OutputDelay` всегда 0 для a `pidstd` объект контроллера.
`Ts`	Размер шага. Для моделей непрерывного времени, `Ts = 0`. Для моделей дискретного времени, `Ts` положительная скалярная величина, представляющая период выборки. Это значение описывается в модуле, заданном `TimeUnit` свойство модели. Модели ПИД-регулятора не поддерживают незаданный шаг расчета (`Ts = -1`). Изменение этого свойства не дискретизирует или передискретизирует модель. Использование `c2d` и `d2c` преобразовывать между непрерывным - и представлениями дискретного времени. Использование `d2d` изменить шаг расчета системы дискретного времени. Значение по умолчанию: `0` (непрерывное время)
`TimeUnit`	Модули для переменной времени, шаг расчета `Ts`, и любые задержки модели в виде одного из следующих значений: `'nanoseconds'` `'microseconds'` `'milliseconds'` `'seconds'` `'minutes'` `'hours'` `'days'` `'weeks'` `'months'` `'years'` Изменение этого свойства не оказывает влияния на другие свойства, и поэтому изменяет полное поведение системы. Использование `chgTimeUnit` преобразовывать между единицами измерения времени, не изменяя поведение системы. Значение по умолчанию: `'seconds'`
`InputName`	Введите название канала в виде вектора символов. Используйте это свойство назвать входной канал моделей контроллеров. Например, присвойте имя `error` к входу моделей контроллеров `C` можно следующим образом. C.InputName = 'error'; Можно использовать краткое обозначение `u` относиться к `InputName` свойство. Например, `C.u` эквивалентно `C.InputName`. Входные названия канала имеют несколько использования, включая: Идентификация каналов на отображении модели и графиках Определение точек контакта, когда взаимосвязанные модели Значение по умолчанию: Пустой символьный вектор, `''`
`InputUnit`	Введите модули канала в виде вектора символов. Используйте это свойство отследить модули входного сигнала. Например, присвойте модули концентрации `mol/m^3` к входу моделей контроллеров `C` можно следующим образом. C.InputUnit = 'mol/m^3'; `InputUnit` не оказывает влияния на поведение системы. Значение по умолчанию: Пустой символьный вектор, `''`
`InputGroup`	Введите группы канала. Это свойство не нужно для моделей ПИД-регулятора. Значение по умолчанию: `struct` без полей
`OutputName`	Выведите название канала в виде вектора символов. Используйте это свойство назвать выходной канал моделей контроллеров. Например, присвойте имя `control` к выходу моделей контроллеров `C` можно следующим образом. C.OutputName = 'control'; Можно использовать краткое обозначение `y` относиться к `OutputName` свойство. Например, `C.y` эквивалентно `C.OutputName`. Входные названия канала имеют несколько использования, включая: Идентификация каналов на отображении модели и графиках Определение точек контакта, когда взаимосвязанные модели Значение по умолчанию: Пустой символьный вектор, `''`
`OutputUnit`	Выведите модули канала в виде вектора символов. Используйте это свойство отследить модули выходного сигнала. Например, присвойте модуль `Volts` к выходу моделей контроллеров `C` можно следующим образом. C.OutputUnit = 'Volts'; `OutputUnit` не оказывает влияния на поведение системы. Значение по умолчанию: Пустой символьный вектор, `''`
`OutputGroup`	Выведите группы канала. Это свойство не нужно для моделей ПИД-регулятора. Значение по умолчанию: `struct` без полей
`Name`	Имя системы в виде вектора символов. Например, `'system_1'`. Значение по умолчанию: `''`
`Notes`	Любой текст, который вы хотите сопоставить с системой, сохраненной как строка или массив ячеек из символьных векторов. Свойство хранит, какой бы ни тип данных вы обеспечиваете. Например, если `sys1` и `sys2` модели динамической системы, можно установить их `Notes` свойства можно следующим образом: sys1.Notes = "sys1 has a string."; sys2.Notes = 'sys2 has a character vector.'; sys1.Notes sys2.Notes ans = "sys1 has a string." ans = 'sys2 has a character vector.' Значение по умолчанию: `[0×1 string]`
`UserData`	Любой тип данных вы хотите сопоставить с системой в виде любого MATLAB^® тип данных. Значение по умолчанию: `[]`
`SamplingGrid`	Выборка сетки для массивов моделей в виде структуры данных. Для массивов моделей, которые выведены путем выборки одной или нескольких независимых переменных, это дорожки свойства значения переменных, сопоставленные с каждой моделью в массиве. Эта информация появляется, когда вы отображаете или строите массив моделей. Используйте эту информацию, чтобы проследить результаты до независимых переменных. Установите имена полей структуры данных к именам переменных выборки. Установите значения полей к произведенным значениям переменных, сопоставленным с каждой моделью в массиве. Все переменные выборки должны быть числовыми и скаляр, оцененный, и все массивы произведенных значений должны совпадать с размерностями массива моделей. Например, предположите, что вы создаете 11 1 массив линейных моделей, `sysarr`, путем взятия снимков состояния линейной изменяющейся во времени системы во времена `t = 0:10`. Следующий код хранит выборки времени линейными моделями. sysarr.SamplingGrid = struct('time',0:10) Точно так же предположите, что вы создаете 6 9 массив моделей, `M`, путем независимой выборки двух переменных, `zeta` и `w`. Следующий код присоединяет `(zeta,w)` значения к `M`. [zeta,w] = ndgrid(<6 values of zeta>,<9 values of w>) M.SamplingGrid = struct('zeta',zeta,'w',w) Когда вы отображаете `M`, каждая запись в массиве включает соответствующий `zeta` и `w` значения. M M(:,:,1,1) [zeta=0.3, w=5] = 25 -------------- s^2 + 3 s + 25 M(:,:,2,1) [zeta=0.35, w=5] = 25 ---------------- s^2 + 3.5 s + 25 ... Для массивов моделей, сгенерированных путем линеаризации Simulink^® модель в нескольких значениях параметров или рабочих точках, программное обеспечение заполняет `SamplingGrid` автоматически со значениями переменных, которые соответствуют каждой записи в массиве. Например, команды Simulink Control Design™ `linearize` (Simulink Control Design) и `slLinearizer` (Simulink Control Design) заполняет `SamplingGrid` таким образом. Значение по умолчанию: `[]`

Примеры

Создайте Стандартную Форму непрерывного времени контроллер PDF

Создайте стандартную форму непрерывного времени контроллер PDF с пропорциональной составляющей 1, производное время 3, и делитель фильтра 6.

C = pidstd(1,Inf,3,6);

C =
 
                      s      
  Kp * (1 + Td * ------------)
                  (Td/N)*s+1 

  with Kp = 1, Td = 3, N = 6
 
Continuous-time PDF controller in standard form

Отображение показывает тип контроллера, формулу и содействующие значения.

Создайте ПИ-контроллер дискретного времени с трапециевидной формулой дискретизации

Чтобы создать контроллер дискретного времени, установите значение Ts использование Name,Value синтаксис.

C = pidstd(1,0.5,'Ts',0.1,'IFormula','Trapezoidal') % Ts = 0.1s

Эта команда приводит к результату:

Discrete-time PI controller in standard form:
 
           1     Ts*(z+1)
Kp * (1 + ---- * --------)
           Ti    2*(z-1) 
 
with Kp = 1, Ti = 0.5, Ts = 0.1

В качестве альтернативы можно создать тот же контроллер дискретного времени путем предоставления Ts в качестве пятого аргумента после всех четырех параметров ПИДа Kpti , Td, и N.

C = pidstd(5,2.4,0,Inf,0.1,'IFormula','Trapezoidal');

Создайте системные свойства ПИД-регулятора и набора

Создайте ПИД-регулятор и установите свойства InputName динамической системы и OutputName.

C = pidstd(1,0.5,3,'InputName','e','OutputName','u');

Создайте сетку ПИД-регуляторов Стандартной Формы

Создайте 2 3 сетка ПИ-контроллеров с пропорциональной составляющей в пределах от 1–2 и интегральным временем в пределах от 5–9.

Создайте сетку ПИ-контроллеров с пропорциональной составляющей различная строка к строке и интегральное время различный столбец к столбцу. Для этого начните с массивов, представляющих усиления.

Kp = [1 1 1;2 2 2];
Ti = [5:2:9;5:2:9];
pi_array = pidstd(Kp,Ti,'Ts',0.1,'IFormula','BackwardEuler');

Эти команды производят массив 2х3 дискретного времени pidstd объекты. Все pidstd объекты в массиве должны иметь тот же шаг расчета, дискретные формулы интегратора и свойства динамической системы (такие как InputName и OutputName).

В качестве альтернативы можно использовать stack команда, чтобы создать массивы pidstd объекты.

C = pidstd(1,5,0.1)        % PID controller
Cf = pidstd(1,5,0.1,0.5)   % PID controller with filter
pid_array = stack(2,C,Cf); % stack along 2nd array dimension

Эти команды производят 1 2 массив контроллеров. Введите команду:

size(pid_array)

видеть результат

1x2 array of PID controller.
Each PID has 1 output and 1 input.

Преобразуйте Параллельную Форму `pid` Контроллер к стандартной форме

Параллельная форма ПИДа описывает действия контроллера в терминах пропорционального, интеграла, и производная получает _Kp, _Ki, и _Kd и постоянную времени фильтра _Tf. Можно преобразовать параллельный контроллер формы parsys к стандартному использованию формы pidstd, при условии, что:

parsys не чистый интегратор (I) контроллер.
Усиления Kp, Ki, и Kd из parsys у всех есть тот же знак.

parsys = pid(2,3,4,5);  % Standard-form controller
stdsys = pidstd(parsys)

Эти команды производят контроллер параллельной формы:

Continuous-time PIDF controller in standard form:
 
           1      1              s      
Kp * (1 + ---- * --- + Td * ------------)
           Ti     s          (Td/N)*s+1 
 
with Kp = 2, Ti = 0.66667, Td = 2, N = 0.4

Создать `pidstd` Контроллер от динамической системы непрерывного времени

Динамическая система

$H (s) = \frac{3 (s + 1) (s + 2)}{s}$

представляет ПИД-регулятор. Использование pidstd получить H (s) к в терминах параметров ПИДа стандартной формы _Kp, _Ti и _Td.

H = zpk([-1,-2],0,3);
C = pidstd(H)

Эти команды приводят к результату:

Continuous-time PID controller in standard form:
 
           1      1          
Kp * (1 + ---- * --- + Td * s)
           Ti     s          
 
with Kp = 9, Ti = 1.5, Td = 0.33333

Создать `pidstd` Контроллер от динамической системы дискретного времени

Можно преобразовать динамическую систему дискретного времени, которая представляет ПИД-регулятор производным фильтром к стандарту pidstd форма.

% PIDF controller expressed in zpk form
sys = zpk([-0.5,-0.6],[1 -0.2],3,'Ts',0.1);

Получившееся pidstd объект зависит от дискретной формулы интегратора, которую вы задаете для IFormula и DFormula.

Например, если вы используете ForwardEuler по умолчанию для обеих формул:

C = pidstd(sys)

вы получаете результат:

Discrete-time PIDF controller in standard form:
 
           1       Ts                 1       
Kp * (1 + ---- * ------ + Td * ---------------)
           Ti      z-1         (Td/N)+Ts/(z-1)
 
with Kp = 2.75, Ti = 0.045833, Td = 0.0075758, N = 0.090909, Ts = 0.1

Для этого конкретного sys, вы не можете записать sys в стандартной форме ПИДа с помощью BackwardEuler формула для DFormula. Выполнение так привело бы к N < 0, который не разрешен. В этом случае, pidstd возвращает ошибку.

Точно так же вы не можете записать sys в стандартной форме с помощью Trapezoidal формула для обоих интеграторов. Выполнение так привело бы к отрицательному Ti и Td, который также возвращает ошибку.

Дискретизируйте непрерывное время `pidstd` Контроллер

Во-первых, дискретизируйте контроллер, использующий 'zoh' метод c2d.

Cc = pidstd(1,2,3,4);  % continuous-time pidf controller
Cd1 = c2d(Cc,0.1,'zoh')

Discrete-time PIDF controller in standard form:
 
           1       Ts                 1       
Kp * (1 + ---- * ------ + Td * ---------------)
           Ti      z-1         (Td/N)+Ts/(z-1)
 
with Kp = 1, Ti = 2, Td = 3.2044, N = 4, Ts = 0.1

Получившийся диспетчер дискретного времени использует ForwardEuler (_Ts / (z –1)) для обоих IFormula и DFormula.

Дискретные формулы интегратора дискретизированного контроллера зависят от c2d метод дискретизации, как описано в Советах. Использовать различный IFormula и DFormula, непосредственно установите Ts, IFormula, и DFormula к требуемым значениям:

Cd2 = Cc;
Cd2.Ts = 0.1; 
Cd2.IFormula = 'BackwardEuler';
Cd2.DFormula = 'BackwardEuler';

Эти команды не вычисляют новые значения параметров для дискретизированного контроллера. Видеть это, введите:

Cd2

получить результат:

Discrete-time PIDF controller in standard form:
 
           1      Ts*z                 1        
Kp * (1 + ---- * ------ + Td * -----------------)
           Ti      z-1         (Td/N)+Ts*z/(z-1)
 
with Kp = 1, Ti = 2, Td = 3, N = 4, Ts = 0.1

Советы

Использование pidstd любой, чтобы создать a pidstd объект контроллера от известного коэффициента ПИД, интегральные и производные времена и делитель фильтра, или преобразовывать модель динамической системы в a pidstd объект.
Чтобы настроить ПИД-регулятор для конкретного объекта, использовать pidtune или pidTuner.
Создайте массивы pidstd контроллеры:
- Определение значений массивов для Kpti , Td, и N
- Определение массива динамических систем sys преобразовывать в стандартную форму ПИДа
- Используя stack создавать массивы из отдельных контроллеров или меньших массивов
В массиве pidstd контроллеры, у каждого контроллера должен быть тот же шаг расчета Ts и дискретные формулы интегратора IFormula и DFormula.
Чтобы создать или преобразовать в контроллер параллельной формы, использовать pid. Параллельная форма описывает действия контроллера в терминах пропорционального, интеграла, и производная получает _Kp, _Ki и _Kd и постоянную времени фильтра _Tf:
$C = K_{p} + \frac{K_{i}}{s} + \frac{K_{d} s}{T_{f} s + 1} .$

Существует два способа дискретизировать непрерывное время pidstd контроллер:

Используйте c2d команда. c2d вычисляет новые значения параметров для дискретизированного контроллера. Дискретные формулы интегратора дискретизированного контроллера зависят от c2d метод дискретизации вы используете, как показано в следующей таблице.

`c2d` Метод дискретизации	`IFormula`	`DFormula`
`'zoh'`	`ForwardEuler`	`ForwardEuler`
`'foh'`	`Trapezoidal`	`Trapezoidal`
`'tustin'`	`Trapezoidal`	`Trapezoidal`
`'impulse'`	`ForwardEuler`	`ForwardEuler`
`'matched'`	`ForwardEuler`	`ForwardEuler`

Для получения дополнительной информации о c2d методы дискретизации, Смотрите c2d страница с описанием. Для получения дополнительной информации о IFormula и DFormula, смотрите Свойства.

Если вы требуете различных дискретных формул интегратора, можно дискретизировать контроллер непосредственно установкой Ts, IFormula, и DFormula к требуемым значениям. (Для получения дополнительной информации смотрите, Дискретизируют Непрерывное время pidstd Контроллер.) Однако этот метод не вычисляет новое усиление и постоянные значения фильтра для дискретизированного контроллера. Поэтому этот метод может дать к более плохому соответствию между непрерывным временем и дискретным временем pidstd контроллеры, чем использование c2d.

Темы

Представленный в R2010b

Документация

pidstd

Синтаксис

Описание

Входные параметры

Аргументы name-value

Выходные аргументы

Свойства

Примеры

Создайте Стандартную Форму непрерывного времени контроллер PDF

Создайте ПИ-контроллер дискретного времени с трапециевидной формулой дискретизации

Создайте системные свойства ПИД-регулятора и набора

Создайте сетку ПИД-регуляторов Стандартной Формы

Преобразуйте Параллельную Форму `pid` Контроллер к стандартной форме

Создать `pidstd` Контроллер от динамической системы непрерывного времени

Создать `pidstd` Контроллер от динамической системы дискретного времени

Дискретизируйте непрерывное время `pidstd` Контроллер

Советы

Смотрите также

Темы

Документация Control System Toolbox

Поддержка

Документация

pidstd

Синтаксис

Описание

Входные параметры

Аргументы name-value

Выходные аргументы

Свойства

Примеры

Создайте Стандартную Форму непрерывного времени контроллер PDF

Создайте ПИ-контроллер дискретного времени с трапециевидной формулой дискретизации

Создайте системные свойства ПИД-регулятора и набора

Создайте сетку ПИД-регуляторов Стандартной Формы

Преобразуйте Параллельную Форму pid Контроллер к стандартной форме

Создать pidstd Контроллер от динамической системы непрерывного времени

Создать pidstd Контроллер от динамической системы дискретного времени

Дискретизируйте непрерывное время pidstd Контроллер

Советы

Смотрите также

Темы

Документация Control System Toolbox

Поддержка

Преобразуйте Параллельную Форму `pid` Контроллер к стандартной форме

Создать `pidstd` Контроллер от динамической системы непрерывного времени

Создать `pidstd` Контроллер от динамической системы дискретного времени

Дискретизируйте непрерывное время `pidstd` Контроллер